【技术实现步骤摘要】
基于工业互联网的自动导引方法、系统、设备及存储介质
本公开涉及自动导引及物联网的
，特别涉及基于工业互联网的自动导引方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
针对自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题。首先建立AGV的运动学方程，将横向偏差和航向偏差作为控制系统的输入变量；其次引入Hamilton最优控制函数，得到基于最优偏差转化策略的AGV最优偏差路径和最优控制方程。AGV是自动导引车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置。因此，可能存在行驶轨迹有误差或者行驶距离不精确的情况，这样就难以精确地进行自动导引。
技术实现思路
为改...
【技术保护点】
1.一种基于工业互联网的自动导引方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取自动导引指令，并根据所述自动导引指令的识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹得到所述自动导引指令的识别行驶轨迹范围；/n比较所述自动导引指令的识别行驶轨迹范围与根据样本轨迹划分的区分识别修正模型与识别终止模型的许可误差范围值；/n如果所述识别行驶轨迹范围超过所述许可误差范围值，所述自动导引指令为识别终止模型，否则，所述自动导引指令为识别修正模型。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于工业互联网的自动导引方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自动导引指令，并根据所述自动导引指令的识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹得到所述自动导引指令的识别行驶轨迹范围；
比较所述自动导引指令的识别行驶轨迹范围与根据样本轨迹划分的区分识别修正模型与识别终止模型的许可误差范围值；
如果所述识别行驶轨迹范围超过所述许可误差范围值，所述自动导引指令为识别终止模型，否则，所述自动导引指令为识别修正模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在获取自动导引指令时，根据所述自动导引指令的识别初始行驶距离和识别终止行驶距离得到所述自动导引指令对应的运动距离；
在所述自动导引指令为识别修正模型时，比较所述自动导引指令对应的运动距离与根据样本轨迹划分的区分识别修正运动距离与识别目标运动距离的第一行驶长度值；
如果所述运动距离超过所述第一行驶长度值，所述自动导引指令为识别目标运动距离，否则，所述自动导引指令为识别修正运动距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在获取自动导引指令时，根据所述自动导引指令的识别初始行驶距离与所述自动导引指令上一次的识别修正运动距离的识别终止行驶距离得到所述自动导引指令与所述自动导引指令上一次的识别修正运动距离之间的长度差距；
在所述自动导引指令为识别修正运动距离时，比较所述自动导引指令与所述自动导引指令上一次的识别修正运动距离之间的长度差距与根据样本轨迹划分的区分识别第一运动距离与识别第二运动距离的第二行驶长度值；
如果所述长度差距超过所述第二行驶长度值，所述自动导引指令为识别第一运动距离，否则，所述自动导引指令为识别第二运动距离。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取每次识别修正模型下运动距离的识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹，根据所述识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹得到每次识别修正模型下运动距离的行驶轨迹范围，读取所述识别修正模型下运动距离的平均行驶轨迹范围；
获取每次识别终止模型下运动距离的识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹，根据所述识别初始行驶轨迹和识别终止行驶轨迹得到每次识别终止模型下运动距离的行驶轨迹范围，读取所述识别修正模型下运动距离的平均行驶距离范围；
根据所述识别修正模型下运动距离的平均行驶轨迹范围和所述识别修...
【专利技术属性】
技术研发人员：费晓霞，
申请(专利权)人：上海德衡数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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