【技术实现步骤摘要】
一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人
本专利技术涉及水下机器人
，尤其是涉及一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人。
技术介绍
近年来人们尝试采用水下机器人开展海底油气生产系统、海底观测网、海上风电场等海洋基础设施的巡检。现有的自主水下航行器和遥控无人潜水器等传统水下机器人为刚性结构，在复杂水下设施中通过性、灵活性欠佳，且通常不具备水下充电的功能，不能满足长时间水下工作的要求。现有的水下仿生机器人在一定程度上提高了水下机器人的运动灵活性，但对自身姿态位置精细调节较低，通常不具备作业能力。水下机器人在水下基础设施巡检任务中往往需要携带不同的设备，如摄像头、声纳、机械爪、机械扳手以及水下探测传感器，特别是面对一些复杂度较高的水下任务时，现有水下机器人对于多任务的适应性较低。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的自主水下机器人灵活性不高、功能单一、通用性不强以及没有作业能力的缺陷而提供一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现...
【技术保护点】
1.一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括多种模块舱，所述模块舱通过螺栓相互固定，所述模块舱的类型包括机械爪工具舱(1)、机械扳手工具舱(5)、动力舱(2)、电池舱(4)、扩展电池舱(6)和关节舱(3)，所述机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)分设于机器人本体两端，所述动力舱(2)、电池舱(4)和扩展电池舱(6)设于机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)之间，通过关节舱(3)进行连接，由关节舱(3)调节所连接的两个模块舱的相对位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括多种模块舱，所述模块舱通过螺栓相互固定，所述模块舱的类型包括机械爪工具舱(1)、机械扳手工具舱(5)、动力舱(2)、电池舱(4)、扩展电池舱(6)和关节舱(3)，所述机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)分设于机器人本体两端，所述动力舱(2)、电池舱(4)和扩展电池舱(6)设于机械爪工具舱(1)和机械扳手工具舱(5)之间，通过关节舱(3)进行连接，由关节舱(3)调节所连接的两个模块舱的相对位置。
2.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述机械爪工具舱(1)包括机械爪(1-1)、第一摄像头(1-2)、第一照明灯(1-3)、机械爪工具舱外壳(1-4)和端盖(7)。
3.根据权利要求2所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述第一摄像头(1-2)的数量为2个，对称分布于机械爪(1-1)的两侧，所述第一照明灯(1-3)的数量为2个，对称分布于机械爪(1-1)的两侧，所述第一照明灯(1-3)的中心连线与第一摄像头(1-2)的中心连线垂直。
4.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述机械扳手工具舱(5)包括机械扳手(5-1)、第二摄像头(5-2)、第二照明灯(5-3)、机械扳手工具舱外壳(5-4)和端盖(7)。
5.根据权利要求4所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述第二摄像头(5-2)的数量为2个，对称分布于机械扳手(5-1)的两侧，所述第二照明灯(5-3)的数量为2个，对称分布于机械扳手(5-1)的两侧，所述第二照明灯(5-3)的中心连线与第二摄像头(5-2)的中心连线垂直。
6.根据权利要求1所述的一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，其特征在于，所述动力舱(2)包括动力舱筒身(2-2)，所述动力舱筒身(2-2)的两端设有端盖(7)，所述动力舱筒身(2-2)的外侧设有天线(2-13)、第一推...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕枫，徐昕，查欣，袁鹤翔，敬后鑫，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。