【技术实现步骤摘要】
一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人
本技术涉及水下机器人
，尤其涉及的是一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人。
技术介绍
随着对海洋资源的开发和空间的利用规模不断扩大，对海洋深处进行探索和开发的水下作业装备应用越来越广泛。现今在复杂的环境下对各种新型的水下作业装备提出了新的要求，如水下探测设备需要在海床中定位来定位以采集海底生物和矿产资源的样本，同时探测功能完成后能够自主脱离等，开发一款具有高效定位技术和集成各种智能化功能的水下机器人越来越被人们重视。目前的水下机器人主要有以下两种：一种是采用动力定位的机器人，其是依靠计算机系统控制自身的推力器来维持其位置和艏向的定位方式，多用于大型海洋工程或设备；此种采用动力定位的机器人，系统过于复杂，耗能太高，故障影响大，而且尺寸较大，不适于小型的水下机器人。另一种是采用锚泊定位的机器人，其是用固定物将自身系留于指定海域，限制外力改变自身的状态，使其保持在预定位置上的定位方式，但无法实现自主锚定和自主脱附等功能，无法满足机器人在任意位置进行作业的要求，具有很大...
【技术保护点】
1.一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,包括连轴架(1)，其特征在于：所述连轴架(1)前侧滑动设置有连接块(2)，连接块(2)在第一驱动机构的驱动下能沿着连轴架(1)的竖直方向来回滑动，连接块(2)底部通过一个过渡件(18)连接有斧足部；/n斧足部包括斧足支架(19)、套筒(20)、斧足，斧足支架(19)顶部通过第二驱动机构与过渡件(18)相连接，通过第二驱动机构带动斧足支架(19)在水平面内转动；套筒(20)固定在斧足支架(19)底部，且套筒(20)上下贯通，斧足设置在套筒(20)底部，斧足包括沿套筒(20)周向均布的若干块独立的叶片(21)，每块叶片(21)顶端通过各自...
【技术特征摘要】
1.一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,包括连轴架(1)，其特征在于：所述连轴架(1)前侧滑动设置有连接块(2)，连接块(2)在第一驱动机构的驱动下能沿着连轴架(1)的竖直方向来回滑动，连接块(2)底部通过一个过渡件(18)连接有斧足部；
斧足部包括斧足支架(19)、套筒(20)、斧足，斧足支架(19)顶部通过第二驱动机构与过渡件(18)相连接，通过第二驱动机构带动斧足支架(19)在水平面内转动；套筒(20)固定在斧足支架(19)底部，且套筒(20)上下贯通，斧足设置在套筒(20)底部，斧足包括沿套筒(20)周向均布的若干块独立的叶片(21)，每块叶片(21)顶端通过各自的主铰接轴(22)铰接在套筒(20)底部，并通过安装在斧足支架(19)底部的第三驱动机构驱动各块叶片(21)绕着各自的主铰接轴(22)同步转动，从而实现各块叶片(21)的张开或闭合，当各块叶片(21)均闭合时，各块叶片(21)共同形成一个外形为倒锥形的倒锥形斧足。
2.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述第二驱动机构包括主舵机(24)，主舵机(24)的壳体固定安装在过渡件(18)底部，主舵机(24)的输出轴竖直向下延伸且与斧足支架(19)固定连接。
3.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述第三驱动机构位于套筒(20)内部，所述第三驱动机构包括从舵机(25)、丝杠(26)、螺母(27)、推拉块(28)，从舵机(25)的壳体固定安装在斧足支架(19)底部，从舵机(25)的输出轴竖直向下延伸且与丝杠(26)固定连接，螺母(27)与丝杠(26)螺纹配合形成丝杠螺母副，推拉块(28)固定在螺母(27)上，推拉块(28)外圆周上沿周向均布有若干推拉连杆(29)，推拉连杆(29)的数量与叶片(21)的数量相等且一一对应，推拉连杆(29)的上下两端分别与推拉块(28)和叶片(21)内侧铰接。
4.如权利要求1所述的一种基于长竹蛏运动机理的锚泊机器人,其特征在于：所述连轴架(1)后侧设有左右并排的两根齿轮轴(10)，每根齿轮轴(10)沿竖向延伸，且每根齿轮轴(10)分别转动安装在连轴架(1)上，两根齿轮轴(10)上的齿轮(12)相互啮合，左、右两根齿轮轴(10)上分别固定安装有左外壳(13)、右外壳(14)，左外...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐林森，赵秉新，刘磊，刘进福，韩松，孙鹏，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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