一种攀爬底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种攀爬底盘，包括有导轨、蓄能件、两个开合臂及两个与开合臂一一对应设置的爬行轮组件，两个开合臂均与导轨连接并沿导轨的延伸方向排列，至少一个开合臂与导轨可滑动连接、并能沿导轨的延伸方向滑动位移，蓄能件用于提供缩小两个开合臂之间间距的拉紧力或推力，蓄能件与该至少一个开合臂相连接并带动其向靠近另一个开合臂的方向位移，爬行轮组件包括攀爬主轮及与攀爬主轮传动连接的攀爬动力，攀爬主轮以轮轴线为转动中心可转动地设置在开合臂上。本发明专利技术提供的攀爬底盘，两个攀爬主轮夹持柱面攀爬，且夹持间距可调，从而能够在变径或变尺寸的柱体上攀爬，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬底盘
本专利技术涉及攀爬
，更具体地说，涉及一种攀爬底盘。
技术介绍
目前市场上出现了攀爬机器人，一类是仓储攀爬，设有两组攀爬主轮，一组夹持竖向导轨，另一组用于夹持横向导轨，通过两组轮切换夹持来变换轨道，但两组攀爬主轮的夹持间距不可更改，只适用于宽度固定的轨道攀爬；另一类是柱体上的环抱攀爬，此类攀爬机器人多是通过设置上下两个环抱臂，交替抱紧柱体来进行移动，速度慢，不够灵活，无法偏移，且也只适用于直径基本不变的柱体，否则很难抱紧，无法在直径或横截面尺寸变化较大的柱体上进行攀爬。因此，如何实现变径或变尺寸攀爬，如沿路灯杆或树体或高塔架进行攀爬，是本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种攀爬底盘，两个攀爬主轮夹持柱面攀爬，且夹持间距可调，从而能够在变径或变尺寸的柱体上攀爬，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。为实现上述目的，本专利技术提供的一种攀爬底盘，包括有导轨、蓄能件、两个开合臂及两个与所述开合臂一一对应设置的爬行轮组件，两个所述开合臂均与所述导轨连接并沿所述导轨的延伸方向排列，至少一个所述开合臂与所述导轨可滑动连接、并能沿所述导轨的延伸方向滑动位移，所述蓄能件用于提供缩小两个所述开合臂之间间距的拉紧力或推力，所述蓄能件与该至少一个所述开合臂相连接并带动其向靠近另一个所述开合臂的方向位移，所述爬行轮组件包括攀爬主轮及与所述攀爬主轮传动连接的攀爬动力，所述攀爬主轮以轮轴线为转动中心可转动地设置在所述开合臂上。优选地，所述爬行轮组件通过转向结构与所述开合臂可转动地连接、且转动中心线与所述导轨的延伸方向相平行；还包括带动所述爬行轮组件转动的转向动力。优选地，还包括有间距调节动力，所述间距调节动力与同所述导轨可滑动连接的所述开合臂传动连接、并驱动其位移以增大两个所述攀爬主轮之间的间距。优选地，还包括有从动轮组件，所述从动轮组件通过悬挂结构与所述开合臂连接，所述从动轮组件包括有从动全向轮，所述悬挂结构包括连接杆、挡板、弹性件及连接板，所述连接杆与所述开合臂连接，所述挡板及所述连接板沿所述连接杆的轴向分布，所述连接板与所述连接杆滑动连接，所述弹性件位于所述连接板与所述挡板之间，所述从动轮组件固定在所述连接板上。优选地，还包括有防止所述攀爬主轮反向转动的锁止器件。优选地，还包括有控制系统及与所述攀爬主轮一一对应设置的编码器，所述控制系统包括有控制核心及与所述控制核心通信连接的驱动板，所述驱动板与编码器一一对应设置并通信连接，所述转向动力及所述攀爬动力均与对应的所述驱动板电连接。优选地，还包括有用于对攀爬路径进行检测的传感器，所述传感器与所述控制系统通信连接。优选地，所述转向结构包括与所述开合臂可转动连接的转盘及设置在所述转盘上的轴座，所述攀爬主轮的主动轮轴与所述轴座可转动地连接、并与所述攀爬动力传动连接，所述转盘与所述转向动力传动连接。优选地，每个所述攀爬主轮两侧均分别设置有一个所述从动轮组件，各所述从动轮组件均包括有两个间隔设置的从动轮组，所述从动轮组均设有沿轴向并排设置的两个所述从动全向轮。优选地，还包括有机架、遥控装置及承载台，所述导轨及所述承载台均设置在所述机架上，所述遥控装置上设置有调节所述攀爬动力速度及所述爬行轮组件转动角度的参数调节模块及无线传输模块，所述控制系统包括与所述无线传输模块通信连接的信息接收模块。本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术提供的技术方案中，攀爬底盘设置有两个沿导轨滑动而可以调节间距的开合臂，两个攀爬主轮分别连接在两个开合臂上并相对而设，则两个攀爬主轮的夹持间距通过随开合臂位移可以调节；同时，蓄能件提供使两个攀爬主轮相互靠近的夹持力，则两个攀爬主轮在蓄能件的推动或拉紧下，一直保持着足够的夹紧力和相互靠近的驱动性，随着攀爬，可以自动调节夹持间距来适应爬行轨宽，也即随着轨宽变化，可以自动调节夹持间距来保持始终夹紧在爬行柱体或规道上，实现间断变径或持续变径的攀爬，爬行速度较快且灵活可调，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中攀爬底盘第一角度的结构示意图；图2为本专利技术实施例中攀爬底盘第二角度的结构示意图；图3为本专利技术实施例中攀爬底盘第三角度的结构示意图。图1-图3中：1、机架；2、导轨；3、开合臂；4、攀爬主轮；5、攀爬动力；6、间距调节动力；7、蓄能件；8、转盘；9、轴座；10、挡板；11、连接杆；12、连接板；13、从动全向轮；14、转向动力；15、编码器；16、齿条。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。本具体实施方式的目的在于提供一种攀爬底盘，两个攀爬主轮夹持柱面攀爬，且夹持间距可调，从而能够在变径或变尺寸的柱体上攀爬，可以搭载小型视觉机械爪、全方位摄像头等各类额外配件执行所需工作。以下，结合附图对实施例作详细说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的专利技术的内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的专利技术的解决方案所必需的。请参考附图1-3，本实施例提供的一种攀爬底盘，至少包括有导轨2、蓄能件7、两个开合臂3及两个爬行轮组件，两个开合臂3都与导轨2进行连接，并沿导轨2的延伸方向分布，两个爬行轮组件一一对应的设置在开合臂3上，两个爬行轮组件均包括攀爬主轮4及攀爬动力5，攀爬主轮4与攀爬动力5传动连接，并以自身的转动轮轴线为转动中心与开合臂3可转动地连接，则两个攀爬主轮4通过两个开合臂3相对而设，即两个轮面相对，通过夹持在柱体或轨道的两侧并沿柱面进行攀爬；同时，两个开合臂3中，至少一个开合臂3与导轨2进行可滑动连接，以沿着导轨2的延伸方向进行滑动位移，另一个开合臂3可以是与导轨2固定连接，也可以同样是滑动连接，优选方案中，两个开合臂3均与导轨2可滑动连接，如此，两个开合臂3之间的间距可以调节，则两个攀爬主轮4之间的夹持间距也可以通过随着开合臂3在导轨2上滑动而进行调整，具备可以变径攀爬的运动结构；且，蓄能件7为两个攀爬主轮4或两个开合臂3提供持续的夹持力，蓄能件7与可以进行滑动的开合臂3相连接，并为其提供持续的且朝向另一个开合臂3的推力或拉紧力，带动开合臂3朝靠近另一个开合臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬底盘，其特征在于，包括有导轨(2)、蓄能件(7)、两个开合臂(3)及两个与所述开合臂(3)一一对应设置的爬行轮组件，/n两个所述开合臂(3)均与所述导轨(2)连接并沿所述导轨(2)的延伸方向排列，至少一个所述开合臂(3)与所述导轨(2)可滑动连接、并能沿所述导轨(2)的延伸方向滑动位移，所述蓄能件(7)用于提供缩小两个所述开合臂(3)之间间距的拉紧力或推力，所述蓄能件(7)与该至少一个所述开合臂(3)相连接并带动其向靠近另一个所述开合臂(3)的方向位移，/n所述爬行轮组件包括攀爬主轮(4)及与所述攀爬主轮(4)传动连接的攀爬动力(5)，所述攀爬主轮(4)以轮轴线为转动中心可转动地设置在所述开合臂(3)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种攀爬底盘，其特征在于，包括有导轨(2)、蓄能件(7)、两个开合臂(3)及两个与所述开合臂(3)一一对应设置的爬行轮组件，
两个所述开合臂(3)均与所述导轨(2)连接并沿所述导轨(2)的延伸方向排列，至少一个所述开合臂(3)与所述导轨(2)可滑动连接、并能沿所述导轨(2)的延伸方向滑动位移，所述蓄能件(7)用于提供缩小两个所述开合臂(3)之间间距的拉紧力或推力，所述蓄能件(7)与该至少一个所述开合臂(3)相连接并带动其向靠近另一个所述开合臂(3)的方向位移，
所述爬行轮组件包括攀爬主轮(4)及与所述攀爬主轮(4)传动连接的攀爬动力(5)，所述攀爬主轮(4)以轮轴线为转动中心可转动地设置在所述开合臂(3)上。


2.如权利要求1所述的攀爬底盘，其特征在于，所述爬行轮组件通过转向结构与所述开合臂(3)可转动地连接、且转动中心线与所述导轨(2)的延伸方向相平行；还包括带动所述爬行轮组件转动的转向动力(14)。


3.如权利要求1所述的攀爬底盘，其特征在于，还包括有间距调节动力(6)，所述间距调节动力(6)与同所述导轨(2)可滑动连接的所述开合臂(3)传动连接、并驱动其位移以增大两个所述攀爬主轮(4)之间的间距。


4.如权利要求1所述的攀爬底盘，其特征在于，还包括有从动轮组件，所述从动轮组件通过悬挂结构与所述开合臂(3)连接，所述从动轮组件包括有从动全向轮(13)，所述悬挂结构包括连接杆(11)、挡板(10)、弹性件及连接板(12)，所述连接杆(11)与所述开合臂(3)连接，所述挡板(10)及所述连接板(12)沿所述连接杆(11)的轴向分布，所述连接板(12)与所述连接杆(11)滑动连接，所述弹性件位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海晖，任德明，李建荣，
申请(专利权)人：广东实现科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44