鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法技术方案

鞋子用加工系统(100)在对鞋面(11)贴合鞋底之前，对鞋面(11)的贴合面(11a)进行加工。鞋子用加工系统(100)包括保持台(10)、相机(20a、20b)、涂布装置(30)、机械臂(40)以及控制装置(60)。控制装置(60)针对多个鞋面(11)中成为母模M的鞋面(11)，根据由相机(20a)所获取的母模M的三维形状数据，来确定用于设定贴合面(11a)的加工范围的贴合面(11a)的边界线。控制装置(60)针对母模M以外(制品P1～制品P3等)的各个鞋面(11)，以利用涂布装置(30)对由所确定的边界线包围的贴合面(11a)的范围涂布粘接剂的方式来控制机械臂(40)。

Processing system for shoes and control method of processing system for shoes

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法
本公开涉及一种鞋子用加工系统以及鞋子用加工系统的控制方法。
技术介绍
在制造鞋子的情况下，存在将第一鞋结构零件与第二鞋结构零件贴合的制造工序。具体来说，在第一鞋结构零件为鞋面，第二鞋结构零件为鞋底的情况下，有对鞋面的贴合面涂布粘接剂，对所述鞋面与鞋底进行贴合的制造工序。作为使所述制造工序自动化的系统，例如在专利文献1中有所公开。专利文献1中公开：利用相机(camera)来读取描画于鞋面的标线，在由所读取的标线所包围的范围内，生成工具的移动路径。进而，专利文献1中，使作为工具之一的喷雾嘴(spraynozzle)沿着所生成的移动路径移动，将粘接剂喷雾于鞋面的贴合面。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2014/0081441号说明书
技术实现思路
专利技术所要解决的问题专利文献1所公开的系统中，为了生成使涂布粘接剂的喷雾嘴移动的移动路径，而需要针对每个制品在鞋面描画标线，并利用相机来读取所述标线。因此，专利文献1所公开的系统中，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鞋子用加工系统，其特征在于，在对第一鞋结构零件贴合第二鞋结构零件之前，对所述第一鞋结构零件的贴合面进行加工，且所述鞋子用加工系统包括：/n保持部，保持所述第一鞋结构零件；/n摄像部，获取由所述保持部所保持的所述第一鞋结构零件的三维形状数据；/n加工部，进行所述贴合面的加工；/n移动机构，移动所述加工部；以及/n控制部，基于由所述摄像部所获取的三维形状数据来控制所述移动机构，对进行所述贴合面的加工的所述加工部进行控制，/n所述控制部针对多个所述第一鞋结构零件中成为母模的所述第一鞋结构零件，根据由所述摄像部所获取的所述母模的三维形状数据，来确定所述贴合面的边界线，所述贴合面的边界线用于设定...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种鞋子用加工系统，其特征在于，在对第一鞋结构零件贴合第二鞋结构零件之前，对所述第一鞋结构零件的贴合面进行加工，且所述鞋子用加工系统包括：
保持部，保持所述第一鞋结构零件；
摄像部，获取由所述保持部所保持的所述第一鞋结构零件的三维形状数据；
加工部，进行所述贴合面的加工；
移动机构，移动所述加工部；以及
控制部，基于由所述摄像部所获取的三维形状数据来控制所述移动机构，对进行所述贴合面的加工的所述加工部进行控制，
所述控制部针对多个所述第一鞋结构零件中成为母模的所述第一鞋结构零件，根据由所述摄像部所获取的所述母模的三维形状数据，来确定所述贴合面的边界线，所述贴合面的边界线用于设定所述贴合面的加工范围，
所述控制部针对所述母模以外的各个所述第一鞋结构零件，以能够利用所述加工部对由所确定的所述边界线包围的所述贴合面的范围进行加工的方式来控制所述移动机构。


2.根据权利要求1所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述控制部针对与所述母模为相同模型且尺寸不同的所述第一鞋结构零件，对所确定的所述边界线进行相似变换，以能够利用所述加工部对由所确定的所述边界线包围的所述贴合面的范围进行加工的方式来控制所述移动机构。


3.根据权利要求1或2所述的鞋子用加工系统，其特征在于，还包括：
存储部，针对每个所述母模的模型来存储所确定的所述边界线的信息，
所述控制部针对与所述母模不同的模型的所述第一鞋结构零件，在对应模型的所述边界线的信息存储于所述存储部的情况下，以能够利用所述加工部对由所存储的所述边界线包围的所述贴合面的范围进行加工的方式来控制所述移动机构，
所述控制部在对应模型的所述边界线的信息未存储于所述存储部的情况下，利用所述摄像部来获取新的所述母模的三维形状数据，根据所述三维形状数据来确定所述贴合面的所述边界线，所述贴合面的所述边界线用于设定所述贴合面的加工范围。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述摄像部针对所述母模以外的各个所述第一鞋结构零件获取三维形状数据，
所述控制部基于所述母模的三维形状数据、与各个所述第一鞋结构零件的三维形状数据的比较，来补正对所述贴合面进行加工的位置。


5.根据权利要求4所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述控制部基于处于由所述边界线包围的所述贴合面的范围内的所述母模的三维形状、与由所述摄像部所获取的所述第一鞋结构零件的三维形状的偏移量，对由所述移动机构移动的所述加工部的位置进行补正。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述控制部根据由所述摄像部所获取的所述母模的三维形状数据，将描画于所述母模的标线确定为所述边界线。


7.根据权利要求1至5中任一项所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述控制部利用所述摄像部来获取对所述第一鞋结构零件贴合所述第二鞋结构零件的所述母模的三维形状数据，将所述第一鞋结构零件与所述第二鞋结构零件的贴合交界处确定为所述边界线。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的鞋子用加工系统，其特征在于，
所述控制部基于对所述第一鞋结构零件贴合所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩下直人，山出贵士，若杉晋作，
申请(专利权)人：株式会社爱世克私，
类型：发明
国别省市：日本;JP