用于上报交通事件的方法、设备和程序载体技术

本发明专利技术涉及智能交通技术领域。本发明专利技术提供一种用于上报交通事件的方法，所述方法包括以下步骤：S1：提供以车道级精度描述本车辆的位置的参考位置；S2：获取交通事件相对于本车辆的相对位置；S3：基于参考位置和相对位置确定交通事件的车道信息；以及S4：借助车联网技术上报所述交通事件及其车道信息。本发明专利技术还提供一种用于上报交通事件的设备和一种机器可读程序载体。本发明专利技术借助自身车辆的高精度定位结合相对位置推算出交通事件的目标车道，为此尤其不需要专门引入附加定位技术，也不依赖于与路网的复杂多层级交互，由此提供了一种灵活的动态定位方案，同时降低了路侧设备的维护和部署成本。

【技术实现步骤摘要】
用于上报交通事件的方法、设备和程序载体
本专利技术涉及一种用于上报交通事件的方法、一种用于上报交通事件的设备和一种机器可读程序载体。
技术介绍
随着车联网技术的发展和路侧基础设施的逐渐普及，基于二者结合的动态交通信息定位与上报功能成为趋势。但是在实际应用过程中，动态交通信息的位置还无法达到车道级别精度，因此对于接收信息的用户而言，交通事件的有效性受到影响，并且在有些情况下造成虚警，降低了整体用户体验和驾驶安全。目前，现有技术中提出利用联网浮动车进行实时交通监测，为此联网车辆基于GPS信息识别路侧单元和非联网车辆的经纬度信息，然后确定非联网车辆的车道信息。还已知一种车道内障碍物提醒方法，在该方法中，当发现前方车辆的车道内存在障碍物时向后方车辆发送障碍物信息以进行预警。但是上述解决方案仍存在诸多不足，特别是由于车辆自身处于运动当中，因此如果直接基于GPS信号获取其他交通对象的经纬度信息会损失一定精度，后续的修正和补偿措施对计算量要求较大。另外，车道内的避障方案只局限于自身车道，而无法实现其他车道的动态交通信息侦测与上报。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于上报交通事件的方法、一种用于上报交通事件的设备和一种机器可读程序载体，以至少解决现有技术中的部分问题。根据本专利技术的第一方面，提出一种用于上报交通事件的方法，所述方法包括以下步骤：S1：提供以车道级精度描述本车辆的位置的参考位置；S2：获取交通事件相对于本车辆的相对位置；S3：基于参考位置和相对位置确定交通事件的车道信息；以及S4：借助车联网技术上报所述交通事件及其车道信息。本专利技术尤其包括以下技术构思：为了自动确定交通事件的车道信息，不需要为此专门引入附加的定位技术，也不依赖于与路网的复杂多层级交互，而是在充分利用车辆自身的(例如原本用于导航或驾驶辅助的)高精度定位的情况下结合相对位置推算出目标车道，由此提供了一种更加灵活的动态定位方案，同时降低了路侧设备的维护和部署成本。此外，由于在上报交通事件时直接关联了车道信息，因此无需在接收端执行位置解析，这尤其降低了接收端的计算压力和数据解析负担。可选地，所述步骤S3包括：在本车辆的参考位置上叠加该相对位置，以便确定交通事件的以车道级精度描述的绝对位置；提供用于描述至少一个车道信息的道路地图，将交通事件的绝对位置投影到所述道路地图上；以及，为交通事件的绝对位置分配车道信息。由此，实现以下技术优点：通过读取道路地图数据，可以直接根据映射位置匹配出车道信息，实现了一种简单的车道信息获取方案。可选地，所述步骤S3包括：求取交通事件与本车辆的车道拓扑关系，基于该车道拓扑关系确定交通事件的车道信息，所述车道拓扑关系尤其包括相邻、间隔、逆向、同向、连通和/或交叉关系。由此，实现以下技术优点：即使在(例如由于通讯信号不良或未及时更新等原因)而没有整个路段的道路地图数据可用的情况下，也能够基于简单的几何拓扑关系推算出交通事件的车道相对于本车辆所在车道的位置，从而确定交通事件可能位于的车道。可选地，所述步骤S4包括：将交通事件及其车道信息以无线通信技术传输给本车辆的周围环境中的至少一个路侧单元和/或广播发送给本车辆的周围环境中的其他车辆和/或传输给后端数据监控平台。由此，实现以下技术优点：通过基于车联网的信息共享方式，可以使其他交通参与者较早地识别和避免潜在的交通危险或者预掌握出行路线的交通路况，从而提高了动态交通数据资源的利用率。可选地，所述方法至少在步骤S4之前还包括以下步骤：获取交通事件的速度信息，根据所述速度信息判断交通事件是否满足上报条件，其中，在满足上报条件的情况下在步骤S4中上报所述交通事件。由此，实现以下技术优点：通过在位置、速度方面对交通事件进行过滤，能够有效减少虚警情况，从而防止过多上报带来的干扰。可选地，所述步骤S1包括：借助GPS卫星信号和来自参考站的差分信号来对本车辆进行尤其厘米级精度的定位；以及在高精度地图中匹配出本车辆的车道。由此，实现以下技术优点：通过参考站的修正量，可以对GPS实测数据进行修正，提高了GPS定位技术的精度，实现了一种用于自身车辆的可靠的车道级定位方案。可选地，所述步骤S2包括：提供本车辆前方路面的连续帧图像，选取在连续帧图像之间的位置变化符合预定义变化的目标对象作为所述交通事件，基于交通事件在连续帧图像中的轮廓信息和深度信息计算交通事件在本车辆的坐标系中的位置；和/或借助传感器融合技术检测交通事件相对于本车辆的纵向距离、横向距离以及朝向。由此，实现以下技术优点：通过确定连续帧图像中的目标物的增量变化以及光流运动特性，可以基于已知模型序列准确筛选出待监测对象，提供了一种动态交通事件的高效辨识方案。可选地，所述方法在步骤S4之前还包括以下步骤：判断交通事件的车道信息相比于上一次上报是否发生改变，在发生改变的情况下以更新的车道信息重新上报所述交通事件。由此，实现以下技术优点：可以对交通事件的动态位置变化进行更新，因此例如针对已被排除的交通事故，能够及时发布事故解除信息。根据本专利技术的第二方面，提供一种用于上报交通事件的设备，所述设备用于执行根据本专利技术的第一方面所述的方法，所述设备包括：定位模块，其配置成能够提供以车道级精度描述本车辆的位置的参考位置；获取模块，其配置成功能获取交通事件相对于本车辆的相对位置；确定模块，其配置成能够基于参考位置和相对位置确定交通事件的车道信息；以及通信模块，其配置成能够借助车联网技术上报所述交通事件及其车道信息。根据本专利技术的第三方面，提供一种机器可读程序载体，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当其在计算机上运行时执行根据本专利技术的第一方面所述的方法。附图说明下面，通过参看附图更详细地描述本专利技术，可以更好地理解本专利技术的原理、特点和优点。附图包括：图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于上报交通事件的方法的流程图；图2示出了在一个示例性应用场景中使用根据本专利技术的方法的示意图；以及图3示出了在另一示例性应用场景中使用根据本专利技术的方法的示意图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而不是用于限定本专利技术的保护范围。图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的用于上报交通事件的方法的流程图。在步骤101中，借助图像检测装置获取本车辆前方路面情况。在此，例如通过安装在车辆处的至少一个摄像机实时地拍摄路况图像，并且在获取实时路况图像之后按照时间顺序组合成前方路面的连续帧图像。在步骤102中，判断在连续帧图像中是否出现交通事件。在本专利技术的意义上，交通事件尤其理解为对交通情况产生不利影响且未被记录在道路地图中的动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于上报交通事件(11，12)的方法，所述方法包括以下步骤：/nS1：提供以车道级精度描述本车辆(10)的位置的参考位置；/nS2：获取交通事件(11，12)相对于本车辆(10)的相对位置；/nS3：基于参考位置和相对位置确定交通事件(11，12)的车道信息；以及/nS4：借助车联网技术上报所述交通事件(11，12)及其车道信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于上报交通事件(11，12)的方法，所述方法包括以下步骤：
S1：提供以车道级精度描述本车辆(10)的位置的参考位置；
S2：获取交通事件(11，12)相对于本车辆(10)的相对位置；
S3：基于参考位置和相对位置确定交通事件(11，12)的车道信息；以及
S4：借助车联网技术上报所述交通事件(11，12)及其车道信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S3包括：在本车辆(10)的参考位置上叠加所述相对位置，以便确定交通事件(11，12)的以车道级精度描述的绝对位置；提供用于描述至少一个车道信息的道路地图，将交通事件(11，12)的绝对位置投影到所述道路地图上；以及，为交通事件(11，12)的绝对位置分配车道信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：求取交通事件(11，12)与本车辆(10)的车道拓扑关系，基于所述车道拓扑关系确定交通事件(11，12)的车道信息，所述车道拓扑关系尤其包括相邻、间隔、逆向、同向、连通和/或交叉关系。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S4包括：将交通事件(11，12)及其车道信息以无线通信技术传输给本车辆(10)的周围环境中的至少一个路侧单元(40)和/或广播发送给本车辆的周围环境中的其他车辆(13)和/或传输给后端数据监控平台(50)。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法至少在步骤S4之前还包括以下步骤：获取交通事件(11，12)的速度信息，根据所述速度信息判断交通事件是否满足上报条件，其中，在满足上报条件的情况下在步骤S4中上报所述交通事件(11，12)。


6.根据权利要求1至5中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，莫睿思，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE