一种提高循迹路线精度的方法及终端技术

本发明专利技术提供了一种提高循迹路线精度的方法及终端，获取预设循迹路线及预设探测距离；根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；调整所述探测距离后，重新进行循迹得到实际循迹路线；重复执行上述步骤，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业；本发明专利技术得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差。

【技术实现步骤摘要】
一种提高循迹路线精度的方法及终端
本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种提高循迹路线精度的方法及终端。
技术介绍
无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。预想中将来的无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上根据出发地和预定目的地自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵向及横向的耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外对行驶过程进行干预；但现如今的无人驾驶汽车还处于研发设计探索阶段，无人车的运动轨迹是通过一系列定位得到的位置点信息生成的，依据这个运动轨迹、车辆位置和车辆速度预测下一个点位置的前进路线，再通过控制车辆到达下个位置。在受路面湿滑、路面松软、路面颠簸、风阻大、控制误差、车辆循迹速度变化等因素的影响，车辆真实行驶的轨迹与规划的轨迹可能会有偏差，特别是在转弯的时候偏差较大，存在偏出预设轨迹的风险。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种提高循迹路线精度的方法及终端，提高实际循迹路线的精度。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种提高循迹路线精度的方法，包括步骤：S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种提高循迹路线精度的终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。本专利技术的有益效果在于：在开始正式的循迹作业之前，先根据设定的探测距离及预设循迹路线进行实际循迹的试验得到实际循迹路线，从而得到预设循迹路线和实际循迹路线之间的总误差，多次调整探测距离后得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，能够减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差，确保了实际循迹作业时的高循迹精度。附图说明图1为本专利技术实施例的一种提高循迹路线精度的方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种提高循迹路线精度的终端的结构示意图；图3为本专利技术实施例的实际循迹路线与预设循迹路线偏差示意图；图4为本专利技术实施例的同一顺序位上循迹点的误差示意图；图5为本专利技术实施例的一种提高循迹路线精度的方法的流程示意图；标号说明：1、一种提高循迹路线精度的终端；2、处理器；3、存储器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1及图3至图5，一种提高循迹路线精度的方法，包括步骤：S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：在开始正式的循迹作业之前，先根据设定的探测距离及预设循迹路线进行实际循迹的试验得到实际循迹路线，从而得到预设循迹路线和实际循迹路线之间的总误差，多次调整探测距离后得到与每一探测距离对应的多个总误差值，其中最小的一个总误差所对应的探测距离作为正式循迹作业过程中的探测距离，能够减小无人车实际循迹作业中所得到的循迹路线与预设循迹路线之间的误差，确保了实际循迹作业时的高循迹精度。进一步地，所述S2中所述计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差具体为：S21、获取所述预设循迹路线上位于第一顺序位的第一循迹点；获取所述实际循迹路线上位于所述第一顺序位的第二循迹点；S22、计算所述第一循迹点及所述第二循迹点之间的误差；S23、重复所述S21及所述S22，直至计算出所述实际循迹路线上所有循迹点与所述预设循迹路线上所有循迹点之间的所述误差，得到误差集合；S24、计算所述误差集合中所有所述误差的均值及方差，所述总误差为所述均值及所述方差的和。由上述描述可知，通过计算实际循迹路线上每一循迹点与同一顺序位上的预设循迹路线上的循迹点之间的误差，最终得到总误差，总误差与每一顺序位上的循迹点的误差相关，使得该总误差能够较好地反应出实际循迹路线与预设循迹路线之间的误差，提供确定目标探测距离的可靠参考值。进一步地，所述S22具体为：S221、获取所述第一循迹点a1及在所述预设循迹路线上位于所述第一循迹点后一顺序位的第三循迹点a2；S222、建立由所述第一循迹点a1指向所述第二循迹点b1的第一向量由所述第三循迹点a2指向所述第二循迹点b1的第二向量及由所述第一循迹点a1指向所述第三循迹点a2的第三向量S223、计算所述第一向量与所述第三向量的点乘及所述第二向量与所述第三向量的点乘S224、若v1≥0且v2＜0，则所述第二循迹点的误差由上述描述可知，获取第三循迹点a2作为辅助点，通过计算向量之间的点乘，利用点乘的性质得到夹角与直角的关系，能够获取b1与a1及a2的位置关系，若v1≥0且v2＜0则b1在a1a2的连线上的投影与a1之间的误差值e1可被计算。进一步地，所述误差集合标记为e＝[e1,e2,e3,...,eN]；所述S24具体为：计算所述误差集合中所有所述误差的均值其中，计算所述误差集合中所有所述误差的方差则所述总误差E总误差＝Av+Cov。由上述描述可知，将总误差表示为误差集合中均值和方差的和，均值能够反应误差集合中误差的一般水平，结合反应单个误差与均值之间偏差程度的方差，能够中和可能出现的极值的影响，使得总误差最小时每一循迹点上的误差都尽可能小。进一步地，所述探测距离Dist为：其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、获取预设循迹路线及预设探测距离；/nS2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；/nS3、调整所述探测距离后，执行所述S2，/nS4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；/nS5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取预设循迹路线及预设探测距离；
S2、根据所述预设探测距离及所述预设循迹路线进行真实场景下的循迹，得到实际循迹路线，计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差；
S3、调整所述探测距离后，执行所述S2，
S4、重复执行所述S3，直至得到所述总误差的最小值，记录最小的所述总误差所对应的所述探测距离，标记为目标探测距离；
S5、根据所述目标探测距离及所述预设循迹路线进行循迹作业。


2.根据权利要求1所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述S2中所述计算所述实际循迹路线与所述预设循迹路线的总误差具体为：
S21、获取所述预设循迹路线上位于第一顺序位的第一循迹点；
获取所述实际循迹路线上位于所述第一顺序位的第二循迹点；
S22、计算所述第一循迹点及所述第二循迹点之间的误差；
S23、重复所述S21及所述S22，直至计算出所述实际循迹路线上所有循迹点与所述预设循迹路线上所有循迹点之间的所述误差，得到误差集合；
S24、计算所述误差集合中所有所述误差的均值及方差，所述总误差为所述均值及所述方差的和。


3.根据权利要求2所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述S22具体为：
S221、获取所述第一循迹点a1及在所述预设循迹路线上位于所述第一循迹点后一顺序位的第三循迹点a2；
S222、建立由所述第一循迹点a1指向所述第二循迹点b1的第一向量由所述第三循迹点a2指向所述第二循迹点b1的第二向量及由所述第一循迹点a1指向所述第三循迹点a2的第三向量
S223、计算所述第一向量与所述第三向量的点乘及所述第二向量与所述第三向量的点乘
S224、若v1≥0且v2＜0，则所述第二循迹点的误差


4.根据权利要求2所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述误差集合标记为e＝[e1,e2,e3,...,eN]；
所述S24具体为：
计算所述误差集合中所有所述误差的均值
其中，
计算所述误差集合中所有所述误差的方差
则所述总误差E总误差＝Av+Cov。


5.根据权利要求1所述的一种提高循迹路线精度的方法，其特征在于，所述探测距离Dist为：



其中，v’表示车速，w表示转弯角度，B及C为待定系数。


6.一种提高循迹路线精度的终端，包括存储器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林亮，公文，
申请(专利权)人：福建盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35