【技术实现步骤摘要】
基于物流机器人的补偿方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及机器人控制
，尤其涉及一种基于物流机器人的补偿方法和装置。
技术介绍
物流机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。物流机器人由机械系统、电控系统、调度系统等组成；在电控系统主要包括伺服控制、导航、状态监控、无线通信、自动充电以及声光显示灯功能。物流机器人的导航定位传感器依赖相机、陀螺仪等设备采集地面标识码，经过特征数据提取，传感器融合及定位运算等技术,实时获取AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导运输小车)的位姿信息。作为AGV控制系统的“眼睛”，导航传感器需具备高精度、高速度、高可靠性三各方面的特征，才能确保AGV的正常运行。基于地面标识码导航方式的AGV在高速运行过程中，通过辨识张贴于地面的标识码坐标信息，实现自身的导航定位。物流机器人的货架码传感器安装于车体正中心并镜头向上安装...
【技术保护点】
1.一种基于物流机器人的补偿方法，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述方法包括：/n获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；/n基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；/n获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；/n基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传...
【技术特征摘要】
1.一种基于物流机器人的补偿方法，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述方法包括：
获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，所述第一偏差值用于指示控制物流机器人经由地标码传感器与货架码传感器确定的货架码与地标码之间的位置偏差值，所述已补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差已消除；
基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值；
获取待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值；
基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在预设位置处的第一偏差值包括：在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值，以及所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：
基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处的第一偏差值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿，包括：
基于所述待补偿的物流机器人在所述预设位置处旋转不同预设角度处的第一偏差值的均值与所述第二偏差值，对待补偿的物流机器人的中心与货架码传感器之间的物理偏差进行补偿。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，得到第二偏差值，包括：
响应于确定所述已补偿的物流机器人的数量为至少两个，根据所述至少两个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值的均值，得到第二偏差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值，包括：
响应于接收到对待补偿的物流机器人进行补偿的指令，获取至少一个已补偿的物流机器人在预设位置处的第一偏差值。
6.一种基于物流机器人的补偿装置，其中，所述物流机器人上安装有货架码传感器和地标码传感器，所述装...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雷，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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