【技术实现步骤摘要】
用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置
本专利技术涉及自动控制
，具体涉及一种用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置。
技术介绍
随着科学技术的发展和生活水平的提高，机器人逐渐走入千家万户，为人们提供娱乐、教学及家政等家庭服务。通常，机器人在运动过程中，首先会对目标区域的行进路径进行规划，然后基于设定的路径进行移动。与此同时，机器人也会对行进路径上的障碍物进行测量，包括机器人与障碍物之间的距离、障碍物的方位等，并且在获取该些信息之后，对其自身的运动速度及运动方向进一步加以控制。然而，常规的测量仪器无法对机器人的运动速度、运动方向及自身位置进行高精度的控制。也无法进一步保证机器人在运动过程中的精准性和稳定性。有鉴于此，如何保证机器人运动的精准性和稳定性成为了相关技术人员和开发者的重要研究课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种用于运动装置的控制方法、系统、存储介质及运动装置。所述控制方法通过影像装置所得到的图像信息识别出路线，并根据所识别出的不同...
【技术保护点】
1.一种用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n(S1)周期性地采集所述运动装置的当前运动路线前方的图像信息；/n(S2)根据所述图像信息确定所述运动装置的目标运动参数；/n(S3)基于所述目标运动参数调节所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件的速度和方向。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
(S1)周期性地采集所述运动装置的当前运动路线前方的图像信息；
(S2)根据所述图像信息确定所述运动装置的目标运动参数；
(S3)基于所述目标运动参数调节所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件的速度和方向。
2.根据权利要求1所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S3)进一步包括：实时获取所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件的当前实际速度，并将所述当前实际速度作为比例积分微分控制算法的输入来调节所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件的速度以使所述运动装置按照所述目标运动参数运动；
所述目标运动参数包括所述运动装置的左侧运动件的目标速度以及所述运动装置的右侧运动件的目标速度。
3.根据权利要求2所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S3)进一步包括：基于脉冲宽度调制信号分别调节与所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件驱动连接的电机的转速。
或基于与所述电机相连接的速度检测机构获取所述运动装置的左侧运动件和右侧运动件的当前实际速度。
4.根据权利要求3所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S2)进一步包括：根据所述图像信息识别所述图像信息所限定的影像区域中的所有待选运动路线，并计算每个待选运动路线在所述运动装置的坐标系下的位置信息，并基于所述位置信息确定所述运动装置的目标运动参数。
5.根据权利要求4所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S2)进一步包括：在识别出所述图像信息所限定的影像区域中仅存在一条待选运动路线时将该待选运动路线作为目标运动路线；在识别出所述图像信息所限定的影像区域中存在多条待选运动路线时，基于预设的巡线规则确定所述多条待选运动路线中的一条作为目标运动路线。
6.根据权利要求5所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S2)进一步包括：确定所述目标运动路线在所述运动装置的坐标系下的斜率信息和偏移量信息，并基于所述斜率信息和偏移量信息确定所述目标运动参数。所述步骤(S2)进一步包括：
确定待选运动路线的数量是否等于1；
当所述待选运动路线的数量不等于1时，根据多个待选运动路线各自的位置信息计算所述多个待选运动路线之间的夹角信息以及确定所述多个待选运动路线各自的连续性，以便基于所述夹角信息以及各个待选运动路线的连续性确定预判的路况类型。
7.根据权利要求6所述的用于运动装置的控制方法，其特征在于，所述步骤(S2)进一步包括：
当确定所述待选运动路线的数量等于2并...
【专利技术属性】
技术研发人员：李善俊，赵家亮，高超，
申请(专利权)人：上海布鲁可积木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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