无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。其中，该控制方法包括：在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；基于预设导航地图和通行标识信号，确定转向信息；基于转向信息，分析无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；若第一概率值超出预设概率阈值，基于转向信息调整转向策略。本发明专利技术解决了相关技术中在实现无人驾驶控制时，未考虑到车辆转向的情况，导致容易发生车辆碰撞的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆。
技术介绍
随着车辆自动化控制技术的不断进步，无人驾驶技术不断成熟，当前，在对车辆进行自动化控制时，通常考虑的是车辆城市无爬坡的直线道路上行使，当前考虑车辆在直线行驶时如何避免与其它车辆相碰撞，这种无人驾驶技术设定的行驶环境较为理想，无法应对道路上行人较多、变向较为频繁的车道。相关技术中，在对车辆进行无人驾驶控制时，并未考虑到车辆的车道变向和车辆转弯等非理想状态，而车辆在城市道路、乡间道路上行驶时，常常会遇见需要变道或者转向的情况，如果不考虑这些特殊行驶情况，容易导致车辆在转向时，无法及时进行变向，或者与其它车辆容易发生碰撞的情况发生。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及控制装置、无人驾驶车辆，以至少解决相关技术中在实现无人驾驶控制时，未考虑到车辆转向的情况，导致容易发生车辆碰撞的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息；基于所述转向信息，分析所述无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；若所述第一概率值超出预设概率阈值，基于所述转向信息调整转向策略。可选地，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号的步骤，包括：确定在所述无人驾驶车辆周围预设区域的多辆其它车辆；与所述多辆其它车辆建立通信关联关系，其中，所述多辆其它车辆至少包括：在所述无人驾驶车辆前方道路上的前方车辆；获取所述前方车辆的道路扫描信息和道路拍摄图像，其中，所述道路扫描信息是通过扫描车道两旁得到的车道周围的建筑和标识牌信息，所述道路拍摄图像是对前方道路的道路路面进行拍摄得到的图像；分析所述道路扫描信息和所述道路拍摄图像，得到位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。可选地，分析所述道路扫描信息和所述道路拍摄图像，得到位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号的步骤，包括：分析所述道路扫描信息，得到前方道路的车道标识牌，其中，所述前方道路包括：至少一个子车道；分析所述道路拍摄图像，得到所述无人驾驶车辆待行驶的前方子车道的通行指示标志；向车道控制系统发送信号灯读取请求，并接收所述车道控制系统反馈的信号响应包，其中，所述信号响应包中包含有信号灯颜色以及所述信号灯颜色所指示的通行信号；基于所述前方道路的车道标识牌、前方子车道的通行指示标志以及所述车道控制系统反馈的信号响应包，确定位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。可选地，基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息的步骤，包括：基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向方向和转向角度；根据所述转向方向和转向角度，规划无人驾驶车辆的转向向量；基于所述无人驾驶车辆的车辆参数所述转向向量，确定所述无人驾驶车辆的转向起始位置点；基于所述无人驾驶车辆的转向向量和转向起始位置点，确定转向信息。可选地，在基于所述转向信息，分析无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值之前，所述控制方法还包括：基于所述转向信息以及前方道路上的子车道信息，分析所述无人驾驶车辆在到达转向起始位置点之前是否需要变道；若确定所述无人驾驶车辆在到达转向起始位置点之前需要变道，采用避碰模型库分析所述无人驾驶车辆在变道时与周围其它车辆发生碰撞的第二概率值，其中，所述避碰模型库是通过分析多组未碰撞车辆变道数据和已碰撞车辆变道数据得到的；若所述第二概率值未超出预设概率阈值，则执行预设变道策略；若所述第二概率值超出预设概率阈值，则调整预设变道策略。可选地，基于所述转向信息，分析无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值的步骤，包括：基于所述转向信息，采用避碰模型库分析所述无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值。可选地，若所述第一概率值超出预设概率阈值，基于所述转向信息调整转向策略的步骤，包括：若所述第一概率值超出预设概率阈值，分析是否能够正常变道至转向起始位置点处；若确定无法正常变道至转向起始位置点处，基于所述转向信息调整转向路口、转向起始位置点以及转向向量，得到新转向策略。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：采集单元，用于在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；第一确定单元，用于基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息；分析单元，用于基于所述转向信息，分析所述无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；调整单元，用于在所述第一概率值超出预设概率阈值时，基于所述转向信息调整转向策略。可选地，所述采集单元包括：第一确定模块，用于确定在所述无人驾驶车辆周围预设区域的多辆其它车辆；第一建立模块，用于与所述多辆其它车辆建立通信关联关系，其中，所述多辆其它车辆至少包括：在所述无人驾驶车辆前方道路上的前方车辆；第一获取模块，用于获取所述前方车辆的道路扫描信息和道路拍摄图像，其中，所述道路扫描信息是通过扫描车道两旁得到的车道周围的建筑和标识牌信息，所述道路拍摄图像是对前方道路的道路路面进行拍摄得到的图像；第一分析模块，用于分析所述道路扫描信息和所述道路拍摄图像，得到位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。可选地，所述第一分析模块包括：第一分析子模块，用于分析所述道路扫描信息，得到前方道路的车道标识牌，其中，所述前方道路包括：至少一个子车道；第二分析子模块，用于分析所述道路拍摄图像，得到所述无人驾驶车辆待行驶的前方子车道的通行指示标志；第一接收子模块，用于向车道控制系统发送信号灯读取请求，并接收所述车道控制系统反馈的信号响应包，其中，所述信号响应包中包含有信号灯颜色以及所述信号灯颜色所指示的通行信号；第一确定子模块，用于基于所述前方道路的车道标识牌、前方子车道的通行指示标志以及所述车道控制系统反馈的信号响应包，确定位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。可选地，所述第一确定单元包括：第二确定子模块，用于基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向方向和转向角度；第一规划子模块，用于根据所述转向方向和转向角度，规划无人驾驶车辆的转向向量；第三确定子模块，用于基于所述无人驾驶车辆的车辆参数所述转向向量，确定所述无人驾驶车辆的转向起始位置点；第四确定子模块，用于基于所述无人驾驶车辆的转向向量和转向起始位置点，确定转向信息。可选地，所述无人驾驶车辆的控制装置还包括：第二分析模块，用于在基于所述转向信息，分析无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值之前，基于所述转向信息以及前方道路上的子车道信息，分析所述无人驾驶车辆在到达转向起始位置点之前是否需要变道；第三分析模块，用于在确定所述无人驾驶车辆在到达转向起始位置点之前需要变道，采用避碰模型库分析所述无人驾驶车辆在变道时与周本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；/n基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息；/n基于所述转向信息，分析所述无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；/n若所述第一概率值超出预设概率阈值，基于所述转向信息调整转向策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号；
基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息；
基于所述转向信息，分析所述无人驾驶车辆在转向时，在安全区域内发生碰撞的第一概率值；
若所述第一概率值超出预设概率阈值，基于所述转向信息调整转向策略。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，采集位于车辆前方的行驶道路上的通行标识信号的步骤，包括：
确定在所述无人驾驶车辆周围预设区域的多辆其它车辆；
与所述多辆其它车辆建立通信关联关系，其中，所述多辆其它车辆至少包括：在所述无人驾驶车辆前方道路上的前方车辆；
获取所述前方车辆的道路扫描信息和道路拍摄图像，其中，所述道路扫描信息是通过扫描车道两旁得到的车道周围的建筑和标识牌信息，所述道路拍摄图像是对前方道路的道路路面进行拍摄得到的图像；
分析所述道路扫描信息和所述道路拍摄图像，得到位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。


3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，分析所述道路扫描信息和所述道路拍摄图像，得到位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号的步骤，包括：
分析所述道路扫描信息，得到前方道路的车道标识牌，其中，所述前方道路包括：至少一个子车道；
分析所述道路拍摄图像，得到所述无人驾驶车辆待行驶的前方子车道的通行指示标志；
向车道控制系统发送信号灯读取请求，并接收所述车道控制系统反馈的信号响应包，其中，所述信号响应包中包含有信号灯颜色以及所述信号灯颜色所指示的通行信号；
基于所述前方道路的车道标识牌、前方子车道的通行指示标志以及所述车道控制系统反馈的信号响应包，确定位于车辆前方的行驶道路上的所述通行标识信号。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向信息的步骤，包括：
基于预设导航地图和所述通行标识信号，确定转向方向和转向角度；
根据所述转向方向和转向角度，规划无人驾驶车辆的转向向量；
基于所述无人驾驶车辆的车辆参数所述转向向量，确定所述无人驾驶车辆的转向起始位置点；
基于所述无人驾驶车辆的转向向量和转向起始位置点，确定转向信息。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红霞，蒋世用，党刘纪，李宁，栾琳，肖春辉，赵红芳，李永业，
申请(专利权)人：银隆新能源股份有限公司，珠海广通汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44