幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。

【技术实现步骤摘要】
幕墙清洗机器人
本技术涉及清洁领域，更具体地说，它涉及一种幕墙清洗机器人。
技术介绍
幕墙是建筑的外墙围护，不承重，具有装饰效果，通常由玻璃、金属、石板、陶瓷等材质的面板和后面的支撑结构组成，是现代大型或者高层建筑常用的轻质墙体。如今，随着土地资源日益紧张，越来越多的高楼大厦拔地而起，而这些高层建筑采用的玻璃幕墙，由于长期暴露在大气中，常年受到风吹、雨淋、日晒，容易被空气中的灰尘、雨水中的化学物质等污染，使得玻璃幕墙产生污垢，既影响了建筑物的美观和市容市貌，又易损坏建筑物。为了美化环境，保护建筑物，因此玻璃幕墙需要定期进行清洗，高层建筑玻璃幕墙清洁行业也因此应运而生。目前玻璃幕墙的清洁主要依靠人工，也就是随处可见、攀爬在高空建筑物的“蜘蛛人”悬吊在空中直接对幕墙进行清洁，由于作业环境高，且仅仅通过缆绳进行悬吊，出现意外的可能性极大，工作人员的生命安全得不到保证，因此迫切需要一种新的高楼玻璃幕墙清洁方式，以保障工作人员的生命财产安全。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种幕墙清洗机器人，具有替代人工自动清扫，安全性高的优点。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种幕墙清洗机器人，包括垂直移动机构，与缆绳连接，利用与缆绳摩擦以进行升降；躯体控制机构，与垂直移动机构连接，用于带动清洁装置靠近或远离幕墙；清洁装置，在与幕墙贴合时吸附在幕墙表面并清洁幕墙；清洁装置调节机构，连接在躯体控制机构和清洁装置之间，用于调节清洁装置与幕墙的夹角以使清洁装置与幕墙贴合。采用上述技术方案，垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，并且利用与缆绳的摩擦力实现升降和悬停。在清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，在清洁装置靠近幕墙后，清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，接着清洁装置开始工作吸附在幕墙上并对幕墙进行清洗，清洗效果好。与此同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。而在无需清扫时，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个过程由机器主动完成清扫，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。进一步，所述垂直移动机构包括至少两个分别与缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置。进一步，所述爬绳装置包括机身，设置于机身供缆绳嵌入的第一固定滑轮，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；第二固定滑轮，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮和第二固定滑轮之间；压紧轮，与中间滑轮联动，可靠近或远离第二固定滑轮，或可靠近或远离第一固定滑轮，所述压紧轮靠近第二固定滑轮或第一固定滑轮时，与第二固定滑轮或第一固定滑轮将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；以及设置于机身的联动组件，连接在第一固定滑轮、中间滑轮、第二固定滑轮之间，且连接在中间滑轮与压紧轮之间，实现彼此之间的联动；动力源，驱动中间滑轮以及第一固定滑轮、第二固定滑轮、压紧轮转动。进一步，所述联动组件包括连接在第一固定滑轮、中间滑轮、第二固定滑轮相邻之间的齿轮件，以及连接在中间滑轮与压紧轮之间的同步带。进一步，所述机身顶部设置约束缆绳传送方向的导向组件。进一步，所述躯体控制机构包括至少两条支撑腿，与垂直移动机构铰接，且近墙端与清洁装置连接；伸缩驱动源，一端与垂直移动机构铰接，且另一端与支撑腿的远墙端铰接。进一步，所述清洁装置包括清洁面板，与躯体控制机构连接；吸附组件，连接于清洁面板，在清洁面板与玻璃表面贴合时吸附于玻璃表面；喷雾组件，连接于清洁面板，用于向幕墙表面喷洒清洗液；第一滚刷，连接于清洁面板底部，用于刮擦清洗幕墙表面；第二滚刷，连接于清洁面板顶部，用于擦扫清洗幕墙表面；回收过滤组件，与清洁面板连接，将洗刷过幕墙的清洗液回收和过滤以循环使用。进一步，所述吸附组件包括连接于清洁面板的吸嘴，以及与吸嘴连通的负压生成器。进一步，所述喷雾组件包括连接于清洁面板的喷洒件，以及将清洗液输送至喷洒件的液体输送器。进一步，所述回收过滤组件包括与清洁面板连接的负压抽取器，以及与负压抽取器连通的过滤器。进一步，所述清洁面板的清洁侧在滚刷外围环绕设置清洁刮具，所述清洁刮具在贴近幕墙表面时与幕墙表面相围形成清洗空间。进一步，所述清洁面板在清洁刮具的圈内设置收集清洗液的收集槽，所述回收过滤组件与收集槽连通。进一步，所述清洁装置调节机构包括连接杆，所述连接杆的一端与垂直移动机构铰接，且所述连接杆的另一端与清洁装置铰接；伸缩驱动件，连接在垂直移动机构与躯体控制机构之间，进行伸缩动作时通过躯体控制机构带动清洁装置移动，以调节清洁装置与连接杆之间的铰接角度。进一步，所述清洁装置调节机构还包括缓冲组件，连接在躯体控制机构与清洁装置之间，用于缓冲清洁装置与躯体控制机构之间的作用力。进一步，还包括障碍检测装置，连接于清洁装置底部，用于检测清洁路径是否存在障碍；越障机构，与清洁装置活动连接，在检测到清洁路径存在障碍时，所述越障机构吸附在幕墙表面，且在所述躯体控制机构带动清洁装置远离幕墙时，限制和支撑所述幕墙清洗机器人的移动轨迹，实现越障。进一步，所述越障机构包括支撑臂，与清洁装置铰接，用于支撑清洁装置翻越障碍；吸盘组件，铰接于支撑臂，在越障时吸附在幕墙表面。进一步，所述越障机构还包括限位组件，连接于清洁装置，用于在非越障状态时限制支撑臂移动。综上所述，本技术具有以下有益效果：1.在垂直移动的过程中，可通过躯体控制机构将清洁装置收回，调节机器的姿态，方便机器进行垂直升降，并且，两个爬升装置独立控制，且可独立进行升降，例如某路缆绳因摩擦不足下滑时，可立刻对该路单独进行调整，提升机器的平衡性；2.在清洁幕墙时，清洁装置调节机构可调节清洁装置与幕墙之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，有助于提升清洁效果，减少清洗液向下溢出造成的浪费；3.清洁遇到障碍时，利用越障机构、躯体控制机构以及垂直升降机构的协作，通过撑杆跳式的动作，跳过障碍物，无需人为干预，实用性强；4.清洗时只需悬挂缆绳，而无需外接电源和水源，使用简单方便，同时清洗液过滤循环使用的方式，节能环保；5.整个清洗过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。附图说明图1为本技术中幕墙清洗机器人的立体结构图；图2为本技术中垂直移动机构的结构示意图；图3为本技术中爬绳装置的结构示意图；图4为用于呈现爬绳装置内部构造的局部示意图；图5为用于示意躯体控制机构的结构示意图；图6为图5中A部的放大示意图；图7为图5中B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种幕墙清洗机器人，其特征在于：包括/n垂直移动机构(1)，与缆绳连接，利用与缆绳摩擦以进行升降；/n躯体控制机构(2)，与垂直移动机构(1)连接，用于带动清洁装置(3)靠近或远离幕墙；/n清洁装置(3)，在与幕墙贴合时吸附在幕墙表面并清洁幕墙；/n清洁装置调节机构(4)，连接在躯体控制机构(2)和清洁装置(3)之间，用于调节清洁装置(3)与幕墙的夹角以使清洁装置(3)与幕墙贴合。/n

【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洗机器人，其特征在于：包括
垂直移动机构(1)，与缆绳连接，利用与缆绳摩擦以进行升降；
躯体控制机构(2)，与垂直移动机构(1)连接，用于带动清洁装置(3)靠近或远离幕墙；
清洁装置(3)，在与幕墙贴合时吸附在幕墙表面并清洁幕墙；
清洁装置调节机构(4)，连接在躯体控制机构(2)和清洁装置(3)之间，用于调节清洁装置(3)与幕墙的夹角以使清洁装置(3)与幕墙贴合。


2.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述垂直移动机构(1)包括至少两个分别与缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置。


3.根据权利要求2所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述爬绳装置包括机身(101)，设置于机身(101)供缆绳嵌入的
第一固定滑轮(102)，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；
第二固定滑轮(103)，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；
至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮(102)和第二固定滑轮(103)之间；
压紧轮(106)，与中间滑轮联动，可靠近或远离第二固定滑轮(103)，或可靠近或远离第一固定滑轮(102)，所述压紧轮(106)靠近第二固定滑轮(103)或第一固定滑轮(102)时，与第二固定滑轮(103)或第一固定滑轮(102)将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；
以及设置于机身(101)的
联动组件，连接在第一固定滑轮(102)、中间滑轮、第二固定滑轮(103)、压紧轮(106)之间，实现彼此之间的联动；
动力源(109)，驱动中间滑轮以及第一固定滑轮(102)、第二固定滑轮(103)、压紧轮(106)转动。


4.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述联动组件包括连接在第一固定滑轮(102)、中间滑轮、第二固定滑轮(103)相邻之间的齿轮件(110)，以及连接在中间滑轮与压紧轮(106)之间的同步带(111)。


5.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述机身(101)顶部设置约束缆绳传送方向的导向组件(108)。


6.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述躯体控制机构(2)包括
至少两条支撑腿(201)，与垂直移动机构(1)铰接，且近墙端与清洁装置(3)连接；
伸缩驱动源(202)，一端与垂直移动机构(1)铰接，且另一端与支撑腿(201)的远墙端铰接。


7.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述清洁装置(3)包括
清洁面板(301)，与躯体控制机构(2)连接；
吸附组件(303)，连接于清洁面板(301)，在清洁面板(301)与玻璃表面贴合时吸附于玻璃表面；
喷雾组件(302)，连接于清洁面板(301)，用于向幕墙表面喷洒清洗液；
第一滚刷(304)，连接于清洁面板(301)底部，用于刮擦清洗幕墙表面；
第...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，敬忠良，陈务军，董鹏，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，肖丽成，
申请(专利权)人：苏州翼博特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32