越障机构及幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种越障机构，包括支撑臂，与清洁装置铰接，用于支撑清洁装置翻越障碍；吸附组件，铰接于支撑臂的近墙端，在越障时吸附于幕墙表面；障碍检测装置，连接于清洁装置底部，检测到清洁路径上存在障碍时以进行越障。清洁装置向下移动清洗幕墙，当障碍物检测装置检测到障碍物后，吸附组件吸附于幕墙表面，使支撑臂的近墙端连接于幕墙表面，而当清洁装置进一步向下移动时，由于力的作用，清洁装置将会受支撑臂的支撑，以吸附点为中心，进行一次撑杆跳，进而翻越障碍物，当翻越障碍物清洁装置继续向下移动，又由于支撑臂的拉力限制，清洁装置将向墙面靠近，继续带幕墙表面进行清洗，无需人工进行干预，自动越障，继续清洗，便利性高。便利性高。便利性高。

【技术实现步骤摘要】
越障机构及幕墙清洗机器人


[0001]本技术涉及一种幕墙清洗设备，更具体地说，它涉及一种越障机构及幕墙清洗机器人。

技术介绍

[0002]幕墙是建筑的外墙围护，不承重，具有装饰效果，通常由玻璃、金属、石板、陶瓷等材质的面板和后面的支撑结构组成，是现代大型或者高层建筑常用的轻质墙体。
[0003]如今，随着土地资源日益紧张，越来越多的高楼大厦拔地而起，而这些高层建筑采用的玻璃幕墙，由于长期暴露在大气中，常年受到风吹、雨淋、日晒，容易被空气中的灰尘、雨水中的化学物质等污染，使得玻璃幕墙产生污垢，既影响了建筑物的美观和市容市貌，又易损坏建筑物。为了美化环境，保护建筑物，因此玻璃幕墙需要定期进行清洗，于是，各种玻璃幕墙清洗设备逐渐研发面世。
[0004]目前，申请号为201610964477.0的中国专利公开了一种玻璃幕墙清洗机器人，它包括支撑架，驱动机构，驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在卷筒上且另一端与支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在支撑架上靠近玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在支撑架上远离玻璃幕墙的一侧，并用于通过支撑架使清洗机构抵紧玻璃幕墙。控制机构，安装在支撑架上并用于控制驱动机构、清洗机构和附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
[0005]这种玻璃幕墙清洗机器人虽然能够对幕墙进行有效擦洗，但是其清洗机构与支撑架、驱动机构等主体部分的距离和位置固定，在清洗一些特殊墙面时，例如墙面设置灯条或支架，一方面可能无法越过障碍继续进行清洗，另一方面也可能毁坏灯条等障碍物，因此还具有改进的空间。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本技术的第一目的在于提供一种越障机构，用于幕墙清洗设备，在清洗幕墙遇到障碍物时仍能够继续进行当前清洗工作。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0008]一种越障机构，连接于清洁装置，包括
[0009]支撑臂，与清洁装置铰接，用于支撑清洁装置翻越障碍；
[0010]吸附组件，铰接于支撑臂的近墙端，在越障时吸附于幕墙表面；
[0011]障碍检测装置，连接于清洁装置底部，检测到清洁路径上存在障碍时以进行越障。
[0012]采用上述技术方案，清洁装置向下移动清洗幕墙，当清洁路径上存在障碍物时，障碍物检测装置检测到障碍物后，吸附组件吸附于幕墙表面，由于支撑臂与吸附组件铰接，进而使支撑臂的近墙端连接于幕墙表面，而当清洁装置进一步向下移动时，由于力的作用，清洁装置将会受支撑臂的支撑，以吸附点为中心，进行一次撑杆跳，进而翻越障碍物，而当翻
越障碍物后，清洁装置继续向下移动，又由于支撑臂的拉力限制，清洁装置将向墙面靠近，继续带幕墙表面进行清洗，从而在遇到障碍物时，无需人工进行干预，自动越障，继续清洗，便利性高。
[0013]进一步，所述吸附组件包括
[0014]吸盘座，与支撑臂的近墙端铰接；
[0015]第一弹性件，连接于支撑臂与吸盘座之间，无外力作用时使吸盘座保持朝向幕墙；
[0016]吸盘，连接于吸盘座，且朝向墙面设置；
[0017]气泵，与吸盘连通，在障碍检测装置检测到障碍物时抽气以使吸盘内产生负压。
[0018]进一步，所述吸附组件还包括设置于吸盘座底部的导向组件，所述导向组件在与障碍物接触时引导支撑臂朝向墙面转动，使吸盘贴近幕墙表面。
[0019]进一步，所述导向组件包括转动连接于吸盘座两侧的导向轮。
[0020]进一步，还包括连接于清洁装置用于在非越障状态时限制支撑臂移动的限位组件。
[0021]进一步，所述限位组件在非越障状态限制支撑臂的方向为朝向墙面倾斜向下。
[0022]进一步，所述限位组件包括
[0023]限位条，设置于清洁装置，限制支撑臂移动位置；
[0024]磁吸件，在非越障状态时吸附限定支撑臂位置。
[0025]进一步，所述障碍检测装置包括
[0026]壳体，连接于清洁装置底部；
[0027]微动开关，连接于壳体内，在触发时输出启动信号；
[0028]触手，铰接于壳体，在受障碍物抵压时触发微动开关；
[0029]第二弹性件，连接于壳体内，在无障碍抵压触手时使触手远离微动开关。
[0030]进一步，所述触手与障碍物的接触端连接有转轮。
[0031]针对现有技术存在的不足，本技术的第二目的在于提供一种幕墙清洗机器人，具有在遇到障碍物时能够翻越障碍继续进行当前清洗工作的优点。
[0032]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0033]一种幕墙清洗机器人，包括如上任一项技术方案所述的越障机构。
[0034]采用上述技术方案，在障碍检测装置检测到清洗路径上存在障碍物时，吸附组件带动支撑臂吸附于幕墙，同时支撑臂支撑清洁装置完成一次撑杆跳，翻越障碍物后，继续进行清洗，支持越障功能，便捷性高。
[0035]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0036]当清洁路径上存在障碍物时，障碍物检测装置检测到障碍物，吸附组件吸附于幕墙表面，进而使支撑臂的近墙端连接于幕墙表面，清洁装置将会受支撑臂的支撑，以吸附点为中心，进行一次撑杆跳，进而翻越障碍物，无需人工进行干预，自动越障，继续清洗，便利性高。
附图说明
[0037]图1为本技术中幕墙清洗机器人的立体结构图；
[0038]图2为本技术中越障机构的结构示意图；
[0039]图3为图2中A部的放大示意图；
[0040]图4为图2中B部的放大示意图。
[0041]图中：1、垂直移动机构；2、躯体控制机构；3、清洁装置调节机构；4、清洁装置；5、障碍检测装置；51、壳体；52、触手；53、转轮；6、越障机构；601、支撑臂；602、吸附组件；6021、吸盘座；6022、第一弹性件；6023、吸盘；6024、导向组件；603、限位组件。
具体实施方式
[0042]下面结合附图及实施例，对本技术进行详细描述。
[0043]本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
[0044]实施例1
[0045]一种幕墙清洗机器人，参照图1，包括垂直移动机构1、躯体控制机构2、清洁装置4以及清洁装置调节机构3。其中，垂直移动机构1通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦力实现机器人的升降和悬停。躯体控制机构2用于带动清洁装置4移动，靠近或者远离幕墙。清洁装置调节机构3在清洁装置4靠近幕墙后对清洁装置4与幕墙表面之间的夹角进行调整，使清洁装置4与幕墙表面贴合，方便本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障机构，其特征在于：连接于清洁装置(4)，包括支撑臂(601)，与清洁装置(4)铰接，用于支撑清洁装置(4)翻越障碍；吸附组件(602)，铰接于支撑臂(601)的近墙端，在越障时吸附于幕墙表面；障碍检测装置(5)，连接于清洁装置(4)底部，检测到清洁路径上存在障碍时以进行越障。2.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于：所述吸附组件(602)包括吸盘座(6021)，与支撑臂(601)的近墙端铰接；第一弹性件(6022)，连接于支撑臂(601)与吸盘座(6021)之间，无外力作用时使吸盘座(6021)保持朝向幕墙；吸盘(6023)，连接于吸盘座(6021)，且朝向墙面设置；气泵，与吸盘(6023)连通，在障碍检测装置(5)检测到障碍物时抽气以使吸盘(6023)内产生负压。3.根据权利要求2所述的越障机构，其特征在于：所述吸附组件(602)还包括设置于吸盘座(6021)底部的导向组件(6024)，所述导向组件(6024)在与障碍物接触时引导支撑臂(601)朝向墙面转动，使吸盘(6023)贴近幕墙表面。4.根据权利要求3所述的越障机构，其特征在于：所述导向组件(6024)包括转动连接于吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，敬忠良，陈务军，董鹏，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，肖丽成，
申请(专利权)人：苏州翼博特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：