垂直移动机构及幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种垂直移动机构，包括两个可独立升降的爬绳装置，爬绳装置包括机身，以及设置于机身供缆绳嵌入的第一固定滑轮、第二固定滑轮、若干中间滑轮、压紧轮，压紧轮与第一固定滑轮或第二固定滑轮将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；还包括实现上述滑轮彼此之间联动的联动组件，以及驱动中间轮滑以及第一固定滑轮、第二固定滑轮、压紧轮转动的动力源。本方案在使用时只需将两条缆绳固定于楼顶，通过设置于机器上的两个爬绳装置即可带动机器设备进行升降，减少了卷扬机的携带和安装环节，使用方便，提升工作效率。两爬绳装置分别独立进行升降，有助于保持机器的平衡。有助于保持机器的平衡。有助于保持机器的平衡。

【技术实现步骤摘要】
垂直移动机构及幕墙清洗机器人


[0001]本技术涉及一种幕墙清洗设备，更具体地说，它涉及一种垂直移动机构及幕墙清洗机器人。

技术介绍

[0002]幕墙是建筑的外墙围护，不承重，具有装饰效果，通常由玻璃、金属、石板、陶瓷等材质的面板和后面的支撑结构组成，是现代大型或者高层建筑常用的轻质墙体。
[0003]如今，随着土地资源日益紧张，越来越多的高楼大厦拔地而起，而这些高层建筑采用的玻璃幕墙，由于长期暴露在大气中，常年受到风吹、雨淋、日晒，容易被空气中的灰尘、雨水中的化学物质等污染，使得玻璃幕墙产生污垢，既影响了建筑物的美观和市容市貌，又易损坏建筑物。为了美化环境，保护建筑物，因此玻璃幕墙需要定期进行清洗，高层建筑玻璃幕墙清洁行业也因此应运而生。
[0004]早期，玻璃幕墙的清洁主要依靠人工，也就是随处可见、攀爬在高空建筑物的“蜘蛛人”悬吊在空中直接对幕墙进行清洁，由于作业环境高，且仅仅通过缆绳进行悬吊，出现意外的可能性极大，工作人员的生命安全得不到保证。于是，各种玻璃幕墙清洗设备逐渐研发面世。
[0005]目前，申请号为201510623425.2的中国专利公开了一种玻璃幕墙清洗设备，它包括设备主体和放置在建筑物顶部为设备主体提供辅助升降力的悬吊系统，设备主体的框架上设置有用于人工控制的人机控制系统、用于将玻璃清洗擦干的清洗系统和用于控制设备主体在玻璃上移动的行走系统，电力系统电连接人机控制系统，人机控制系统电连接清洗系统和行走系统。悬吊系统包括卷扬机和安全绳，安全绳与设备主体上一固定设置的吊环连接。使用时，卷扬机设置在楼顶，卷扬机旋转带动安全绳以保证幕墙清洗装置的安全。
[0006]这种玻璃幕墙清洗设备虽然可以升降来调整设备主体的位置，但是其采用的方案是通过在楼顶设置卷扬机悬吊设备的方式来实现，一方面将卷扬机携带至楼顶不够方便，另一方面，每次更换位置时，还需多次调整和重新固定卷扬机，较为麻烦，对于提升幕墙清洗工作效率而言，仍需改进。

技术实现思路

[0007]针对现有技术存在的不足，本技术的第一目的在于提供一种垂直移动机构，具有使用方便，效率高的优点。
[0008]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0009]一种垂直移动机构，用于幕墙清洗设备，包括两个分别与两侧的缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置，所述爬绳装置包括机身，以及设置于机身供缆绳嵌入的
[0010]第一固定滑轮，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；
[0011]第二固定滑轮，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；
[0012]至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮和第二固定滑轮之间；
[0013]压紧轮，与中间滑轮联动，可靠近或远离第一固定滑轮，或靠近远离第二固定滑轮，所述压紧轮靠近第一固定滑轮或第二固定滑轮时，与第一固定滑轮或第二固定滑轮将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；
[0014]所述爬绳装置还包括设置于机身的
[0015]联动组件，连接在第一固定滑轮、中间滑轮、第二固定滑轮之间，且连接在中间滑轮与压紧轮之间，实现彼此之间的联动；
[0016]动力源，驱动中间轮滑以及第一固定滑轮、第二固定滑轮、压紧轮转动。
[0017]采用上述技术方案，在使用时只需将两条缆绳固定于楼顶，通过设置于机器上的两个爬绳装置即可带动机器设备进行升降，减少了卷扬机的携带和安装环节，使用方便，提升工作效率。并且，两爬绳装置分别独立进行升降，当发生其中一路爬绳装置发生坠滑时，可立即单独的提升该侧的爬绳装置，独立的升降控制方式，更能保持机器的平衡。具体通过第一固定滑轮、第二固定滑轮，以及连接在中间的若干中间滑轮的方式来反复缠绕缆绳，使缆绳与滑轮之间有充足的摩擦，减少坠滑的风险，并且通过压紧轮与第二固定滑轮扣压的方式，将缆绳卡入二者之间的滑槽内，使的缆绳缠绕更为牢固，升降更为稳定。
[0018]进一步，所述联动组件包括连接在第一固定滑轮、中间滑轮、第二固定滑轮相邻之间的齿轮件，以及连接在中间滑轮与压紧轮之间的同步带。
[0019]进一步，所述机身顶部设置约束缆绳传送方向的导向组件。
[0020]进一步，所述导向组件包括连接于机身用于限制缆绳与机身垂直距离的滑轮组，以及连接于机身用于防止缆绳脱离滑轮组的导向杆。
[0021]进一步，所述机身底部设置约束缆绳的导向扣。
[0022]进一步，所述中间滑轮设置两组。
[0023]进一步，所述动力源为电机。
[0024]针对现有技术存在的不足，本技术的第二目的在于提供一种幕墙清洗机器人，具有使用方便，效率高的优点。
[0025]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0026]一种幕墙清洗机器人，包括如上任一项技术方案所述的垂直移动机构。
[0027]采用上述技术方案，通过上述的垂直移动机构与缆绳连接即可实现升降，而无需在顶楼设置额外设备，安装使用方便，且两个爬绳装置独立升降，设备升降的平衡性高。
[0028]综上所述，本技术具有以下有益效果：
[0029]1.在使用时只需将两条缆绳固定于楼顶，通过设置于机器上的两个爬绳装置即可带动机器设备进行升降，减少了卷扬机的携带和安装环节，使用方便，提升工作效率；
[0030]2.两爬绳装置分别独立进行升降，当发生其中一路爬绳装置发生坠滑时，可立即单独的提升该侧的爬绳装置，独立的升降控制方式，更能保持机器的平衡；
[0031]3.通过第一固定滑轮、第二固定滑轮，以及连接在中间的若干中间滑轮的方式来反复缠绕缆绳，使缆绳与滑轮之间有充足的摩擦，减少坠滑的风险，并且通过压紧轮与第二固定滑轮扣压的方式，将缆绳卡入二者之间的滑槽内，使的缆绳缠绕更为牢固，升降更为稳定。
附图说明
[0032]图1为本技术中幕墙清洗机器人的结构示意图；
[0033]图2为本技术中垂直移动机构的立体结构图；
[0034]图3为本技术中爬绳装置的结构示意图；
[0035]图4为用于呈现爬绳装置内部构造的局部示意图。
[0036]图中：1、垂直移动机构；101、机身；102、第一固定滑轮；103、第二固定滑轮；104、第一中间滑轮；105、第二中间滑轮；106、压紧轮；107、调节组件；1071、调节架；1072、调节杆；1073、连接件；108、导向组件； 1081、第一导向轮；1082、第二导向轮；1083、第一导向杆；1084、第二导向杆；109、动力源；110、齿轮件；111、同步带；112、支架；113、锁紧组件；2、躯体控制机构；3、清洁装置；4、清洁装置调节机构；5、障碍检测装置；6、越障机构。
具体实施方式
[0037]下面结合附图及实施例，对本技术进行详细描述。
[0038]本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垂直移动机构，用于幕墙清洗设备，其特征在于：包括两个分别与两侧的缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置，所述爬绳装置包括机身(101)，以及设置于机身(101)供缆绳嵌入的第一固定滑轮(102)，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；第二固定滑轮(103)，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮(102)和第二固定滑轮(103)之间；压紧轮(106)，与中间滑轮联动，可靠近或远离第一固定滑轮(102)，或靠近远离第二固定滑轮(103)，所述压紧轮(106)靠近第一固定滑轮(102)或第二固定滑轮(103)时，与第一固定滑轮(102)或第二固定滑轮(103)将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；所述爬绳装置还包括设置于机身(101)的联动组件，连接在第一固定滑轮(102)、中间滑轮、第二固定滑轮(103)之间，且连接在中间滑轮与压紧轮(106)之间，实现彼此之间的联动；动力源(109)，驱动中间轮滑以及第一固定滑轮(102)、第二固定滑轮(103)、压...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，敬忠良，陈务军，董鹏，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，肖丽成，
申请(专利权)人：苏州翼博特智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：