移动设备及其对象检测方法技术

提供了移动设备及其对象检测方法。一种由移动设备执行的生成与任务空间中的对象相关的地图的方法包括朝移动设备附近的地上区域和地下区域辐射至少一个感测信号、接收从位于任务空间中的地面上的地上对象和位于任务空间中的地面下的地下对象反射的信号、以及基于接收到的反射信号来生成指示地上对象的分布和地下对象的分布的地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动设备及其对象检测方法
本公开涉及移动设备。更具体地，本公开涉及用于检测任务空间的地上和地下对象的移动设置。
技术介绍
移动设备是用于自主移动和执行任务的设备。具体地，作为移动设备的示例，机器人清洁器是能够通过在清洁空间中行进而无需使用者操纵的同时吸取地板上的异物(诸如灰尘)来自动清洁清洁区域的设备。当机器人清洁器清洁清洁区域时，位于机器人清洁器的行进路线上的障碍物(诸如家具、门槛和电缆)干扰机器人清洁器的移动，因此机器人清洁器需要检测并绕过障碍物。这样，为了检测并绕过障碍物，一般的机器人清洁器在机器人清洁器的向前方向上辐射红外束或超声波，并通过使用反射束或反射波来检测障碍物的存在和障碍物的位置。然而，当如上所述使用红外束或超声波时，由于清洁空间的颜色、外部光(诸如阳光)、外部噪声、温度等的影响，检测障碍物的存在和位置的准确性可能降低。呈现以上信息作为背景信息仅是为了帮助理解本公开。至于以上内容中的任何内容是否可用作关于本公开的现有技术，没有确定也没有断言。
技术实现思路
技术方案本公开的方面将至少解决上述问题和/或缺点，并至少提供下述优点。因此，本公开的方面在于提供由移动设备执行的通过使用射频(RF)传感器来检测任务空间的地上对象和地下对象并生成指示地上对象和地下对象的地图的方法。本公开的另一方面在于提供由移动设备执行的通过校正RF传感器检测到的信号来检测对象并考虑对象的特性来生成地图的方法。本公开的另一方面在于提供由移动设备执行的考虑从任务空间的地下对象反射的信号来识别任务空间中的对象并考虑对象的特性来生成地图的方法。另外的方面将在以下描述中部分地阐述，并将部分地自该描述明显，或者可以通过实践所呈现的实施例而获知。附图说明本公开的某些实施例的以上及其他方面、特征和优点将由以下结合附图的描述更加明显，附图中：图1A和图1B是示出根据本公开的各种实施方式的移动设备的示例的图；图2是根据本公开的实施例的移动设备的框图；图3是用于描述根据本公开的实施例的移动设备的操作的概念图；图4是根据本公开的实施例的由移动设备执行的生成地下地图的方法的流程图；图5是用于描述根据本公开的实施例的由移动设备执行的收集行进信息和地下反射信号的方法的概念图；图6A是用于描述根据本公开的实施例的由移动设备执行的在移动时生成地下地图的方法的图；图6B是根据本公开的实施例的地下地图的示例；图7是用于描述根据本公开的实施例的通过使用子地下地图生成合成地下地图的方法的图；图8是根据本公开的实施例的检测与地上对象对应的地上反射信号的方法的流程图；图9A、图9B、图9C和图9D是示出根据本公开的各种实施例的检测到的反射信号的图；图10A、图10B、图10C、图11A、图11B、图11C、图12A、图12B和图12C是用于描述根据本公开的各种实施例的使用多个射频(RF)传感器的移动设备的操作的图；图13A、图13B和图13C是用于描述根据本公开的各种实施方式的地下反射信号历史的图；图14是用于描述根据本公开的实施例的不同区域的地下反射信号的图；图15是用于描述根据本公开的实施例的移动设备的操作的流程图；图16是用于描述根据本公开的实施例的移动设备的操作的流程图；图17是根据本公开的实施例的由移动设备执行的生成任务空间的地图的方法的流程图；图18是根据本公开的实施例的由移动设备执行的生成任务空间的地图的方法的详细流程图；图19是根据本公开的实施例的由移动设备执行的识别地上对象和地下对象的方法的流程图；图20包括分别示出根据本公开的实施例的关于通过材料的信号衰减和大气中的信号衰减的数据的图；图21是用于描述根据本公开的实施例的由移动设备执行的识别地上对象和地下对象的方法的示例的图；以及图22是用于描述根据本公开的实施例的由移动设备执行的识别地上对象和地下对象的方法的示例的图。贯穿附图，应注意，同样的附图标记用于描绘相同或相似的元件、特征和结构。最佳实施方式根据本公开的一方面，提供了一种用于生成与任务空间中的对象相关的地图的移动设备。该移动设备包括主体、配置为移动主体的行驶单元、配置为朝移动设备附近的区域辐射至少一个感测信号的感测电路、存储至少一个指令的存储器、以及处理器，该处理器配置为运行所述至少一个指令以：控制感测电路朝移动设备附近的地上区域和地下区域辐射感测信号，并接收从位于任务空间中的地面上的地上对象和位于任务空间中的地面下的地下对象反射的信号；以及基于接收到的反射信号来生成指示地上对象的分布和地下对象的分布的地图。根据本公开的另一方面，提供了一种由移动设备执行的生成与任务空间中的对象相关的地图的方法。该方法包括朝移动设备附近的地上区域和地下区域辐射至少一个感测信号、接收从位于任务空间中的地面上的地上对象和位于任务空间中的地面下的地下对象反射的信号、以及基于接收到的反射信号来生成指示地上对象的分布和地下对象的分布的地图。根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括其中存储有用于执行上述方法的程序的计算机可读记录介质。本公开的其他方面、优点和显著特征将由以下结合附图公开了本公开的各种实施例的详细描述对本领域技术人员变得明显。具体实施方式提供以下参照附图的描述来帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的各种实施例。它包括各种具体细节来帮助理解，但是这些具体细节将仅被认为是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，在不背离本公开的范围和精神的情况下，可以对这里描述的各种实施方式进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简洁，可以省略对公知功能和构造的描述。将理解，单数形式“一”和“该”包括复数指称，除非上下文清楚地另行指示。因此，例如，对“部件表面”的引用包括对一个或更多个这样的表面的引用。贯穿本公开，表述“a、b或c中的至少一个”表示仅a，仅b，仅c，a和b两者，a和c两者，b和c两者，a、b和c的全部，或其变体。这里使用的诸如“第一”、“第二”、“第1”和“第2”的表述可以指代各种不同的元件，而与其顺序和/或优先级无关，并且仅用于将一个元件与另一个元件区分开而不限制元件。例如，“第一用户设备”和“第二用户设备”可以表示不同的用户设备，而与其顺序或优先级无关。具体地，第一元件可以被称为第二元件，类似地，第二元件可以被称为第一元件，而不脱离本公开的范围。将理解，当元件(例如，第一元件)被称为“(操作地或通信地)与另一元件(例如，第二元件)联接/联接到另一元件(例如，第二元件)”或“连接到另一元件(例如，第二元件)”时，该元件可以直接地或通过另一元件(例如，第三元件)联接或连接到该另一元件。相反，将理解，当元件(例如，第一元件)被称为“直接联接到”或“直接连接到”另一元件(例如，第二元件)时，它们之间不存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成与对象相关的地图的移动设备，该移动设备包括：/n主体；/n行驶单元，配置为移动主体；/n感测电路，配置为朝移动设备附近的区域辐射至少一个感测信号；/n存储器，存储至少一个指令；以及/n处理器，配置为运行所述至少一个指令以：/n控制感测电路朝移动设备附近的地上区域和地下区域辐射感测信号，并接收从位于移动设备的任务空间中的地面上的地上对象和位于任务空间中的地面下的地下对象反射的信号，以及/n基于接收到的反射信号来生成指示地上对象的分布和地下对象的分布的地图。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181121 KR 10-2018-01446771.一种用于生成与对象相关的地图的移动设备，该移动设备包括：
主体；
行驶单元，配置为移动主体；
感测电路，配置为朝移动设备附近的区域辐射至少一个感测信号；
存储器，存储至少一个指令；以及
处理器，配置为运行所述至少一个指令以：
控制感测电路朝移动设备附近的地上区域和地下区域辐射感测信号，并接收从位于移动设备的任务空间中的地面上的地上对象和位于任务空间中的地面下的地下对象反射的信号，以及
基于接收到的反射信号来生成指示地上对象的分布和地下对象的分布的地图。


2.根据权利要求1所述的移动设备，其中从地上对象和地下对象反射的信号包括从地上对象反射的地上反射信号和从地下对象反射的地下反射信号。


3.根据权利要求2所述的移动设备，其中处理器还配置为运行所述至少一个指令以：
控制感测电路在移动设备移动的同时依次辐射多个感测信号，以及
基于使用从地上对象和地下对象反射的信号计算出的距离值的变化来区分地上反射信号和地下反射信号。


4.根据权利要求2所述的移动设备，其中处理器还配置为运行所述至少一个指令以基于感测信号的频率、地上反射信号的信号衰减和地下反射信号的信号衰减来确定地上对象和地下对象的特性。


5.根据权利要求2所述的移动设备，其中处理器还配置为运行所述至少一个指令以基于使用从地上对象和地下对象反射的信号计算出的距离值以及移动设备的位置来识别地上对象和地下对象的位置。


6.根据权利要求2所述的移动设备，其中处理器还配置为运行所述至少一个指令以：
通过从反射自地上对象和地下对象的信号中去除噪声信号和先前存储在存储器中的地下反射信号来校正地上反射信号，以及
基于校正后的地上反射信号来确定地上对象的特性。


7.根据权利要求2所述的移动设备，其中处理器还配置为运行所述至少一个指令以：
控制传感电路在移动设备的向下方向上辐射射频(RF)信号，并接收从地下对象反射的地下反射信号，
识别移动设备的与辐射RF信号的时间对应的位置，以及
基于接收到的地下反射...

【专利技术属性】
技术研发人员：全太汉，孙昌远，黄奎渊，权东旭，罗麟鹤，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR