自移动设备和磁性边界系统技术方案

公开了一种自移动设备和控制方法，其中所述自移动设备包括磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场。所述方法包括：响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退；基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令；以及在所述后退指令未执行的情况下产生警示一种磁性边界系统包括具有两个末端的磁性条带和连接器，其中：所述磁性条带提供在横向于所述磁性条带的长度的方向上具有极性的磁场，所述连接器被设计成将所述磁性条带的一个末端连接到另一末端，或者连接到相似磁性条带的一个末端，且所述条带和连接器被设计成使得防止所述条带在所述连接器中旋转，且所述末端被容纳为使得所述极性之间的角度小于180度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自移动设备和磁性边界系统本专利技术是在自移动设备的领域，也通常称为自主车辆，例如(但不限于)用于执行家庭任务的设备，例如机器人割草机和真空吸尘器。本专利技术还涉及控制自移动设备的方法、用于界定其中此类设备可以操作或不可以操作的区域的系统，以及包括一个或多个自移动设备的系统。
技术介绍
有时候希望限制自移动设备在其中行进的区域，例如通过界定所述设备被阻止进入的区域或者所述设备被限定于其中的区域。已知使用导线来限制机器人割草机的行进，其中与割草机中的感应式传感器结合而感应电场。这具有许多缺点，包含需要引入磁场，这需要消耗功率的设备并且为了适应所界定区域中的所需改变而进行重新布置是繁琐的。下文描述的本专利技术的一些实施例解决了这些问题中的一些。然而本专利技术不限于对这些问题的解决方案。
技术实现思路
在一些方面中，本专利技术提供一种自移动设备，包括：壳体；移动模块，安装在所述壳体上且能够被驱动以使所述设备移动；磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场；以及控制模块，被配置成基于从所述传感器接收的信号控制所述移动模块。所述控制模块可以被配置成：响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退，基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令，且在所述后退指令未执行的情况下产生警示。在一些方面中，本专利技术提供一种控制自移动设备的操作的方法，所述自移动设备包括磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场，所述方法包括：响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退，基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令，以及在所述后退指令未执行的情况下产生警示。在一些方面中，本专利技术提供一种包括指令的计算机可读介质，所述指令当实施于自移动设备中的处理器中时致使所述处理器实施本文所描述的方法中的任一个。在一些方面中，本专利技术提供一种磁性边界系统，包括具有两个末端的磁性条带和连接器，其中：所述磁性条带提供在横向于所述磁性条带的长度的方向上具有极性的磁场，所述连接器被设计成将所述磁性条带的一个末端连接到另一末端或者连接到相似磁性条带的一个末端，且所述条带和连接器被设计成使得防止所述条带在所述连接器中旋转，且所述末端被容纳为使得所述极性之间的角度小于180度。在一些方面中，本专利技术提供一种系统，包括本文所描述的自移动设备中的任一个和磁性边界系统中的任一个。本文中参考磁场使用术语“静态”来指代具有不随时间变化的强度和方向的磁场。附图说明将参照附图仅通过举例描述本专利技术的实施例，在附图中：图1是根据本专利技术的一些实施例的呈割草机的形式的自移动设备的示意图；图2(a)和2(b)是示出根据本专利技术的一些实施例的磁场传感器的安装的示意图；图3A是根据本专利技术的一些实施例的由连续导电电缆界定的工作区域的平面图；图3B是根据本专利技术的一些实施例的对应于图3A的平面图，示出安装于设备将被排除在外的区域周围的磁性条带；图4A是根据本专利技术的一些实施例的第一实施方案中的场强度对时间的曲线图；图4B是根据本专利技术的一些实施例的第二实施方案中的磁场强度对时间的曲线图；图5(a)和5(b)分别示意性地示出根据本专利技术的一些实施例的两个无源磁性材料条带，所述两个条带接合以使得其极性相对于彼此以180度的角度定向以及同样这两个条带面向彼此以使得其极性对准；图6示意性地示出根据本专利技术的一些实施例的被布置成使得其极性彼此垂直定向的两个磁性材料条带；图7示出根据本专利技术的一些实施例的磁性边界系统；图8(a)示出根据本专利技术的一些实施例的处于可能的储存配置中的磁性条带且图8(b)以横截面示出所述条带；图9示意性地示出根据本专利技术的一些实施例的被布置成使得其极性彼此垂直定向以准备好插入到连接器中的两个磁性材料条带；图10(a)和10(b)示出根据本专利技术的一些实施例的插入到连接器中的两个磁性材料条带，其中连接器处于打开和闭合配置；图11是在磁性条带的插入之前的图10的连接器的放大透视图；以及图12是示出根据本专利技术的一些实施例的方法的流程图。具体实施方式下文仅借助于实例描述本专利技术的实施例。这些实例表示申请人当前已知的将本专利技术投入实践的最佳方式，但它们不是可以实现此目的的仅有方式。自移动设备图1是根据本专利技术的一些实施例的呈自动割草机1的形式的自移动设备的示意图。自动割草机1包含壳体或3和移动模块5。移动模块5可以例如包括一个或多个轮子，所述一个或多个轮子由驱动马达(未图示)驱动以致动自动割草机1向前或向后移动和/或执行转弯。本专利技术的实施例可以包括如此项技术中已知的对设备推进系统适当的其它种类的移动模块。本专利技术的实施例可包含所谓的“浮动底盘”设备，其具有可接触地面且可由位于地面上的障碍物提升的底盘。割草机进一步包括主工作模块7，例如包含切割刀片圆盘且由切割马达(未图示)驱动以执行割草。在使用中，可以定位于壳体3中的主腔体31中的控制模块(未图示)控制移动模块5以致动自动割草机1移动，且控制主工作模块7以执行割草。移动模块5、主工作模块7和控制模块全部安装于壳体3。控制模块可以包括处理器和存储器，且可以被配置成在使用中执行各种功能。举例来说，处理器可以被编程以例如响应于来自一个或多个传感器的信号而致使控制模块控制主工作模块7和/或移动模块5，所述传感器可以呈感测模块的形式。图1的割草机1包括形成于壳体3各处的各种腔体32、33、34、35，用于容纳本文未进一步描述的其它组件。可以提供通信系统或网络，将控制模块连接到移动模块5、工作模块7和一个或多个感测模块。通信系统或网络可以包括例如CAN总线。图1的割草机1包括用于检测割草机附近的静态磁场的磁场传感器13，图1中示出为可以安装在割草机上的单独模块，例如安装在壳体上或轮子上。根据本专利技术的一些实施例的自移动设备可以包括不止一个磁场传感器13。磁场传感器13可以安装在割草机1上的任何合适位置，例如在设备的下部，例如在壳体3的内部或下侧。通过此磁场传感器，设备外部的磁场被提供以限制例如割草机等设备的行进。例如，可以通过使用无源磁性设备，例如永久磁体，来提供磁场。所述无源磁性设备可以呈磁性条带的形式。根据本专利技术的一些实施例的自移动设备可以包括不止一个磁场检测器。在下文中，借助于实例描述包括一个磁场检测器的实施例，但本专利技术不限于这些实施例。自移动设备可以被设计成使得磁场传感器13可以在距其工作的表面(例如，地面)有一定空隙的情况下操作。本专利技术的实施例不限于特定尺寸，以下对磁场传感器高度的建议仅作为实例提供。一般来说，磁场传感器13与地面之间的距离可以例如取决于自移动设备将执行的任务而变化。对于割草机，大于2cm或可能6cm的距离是合适的，且可能超过9cm，最大距离在10cm与15cm之间或可能在10cm与20cm之间。将了解，设备可以被设计成磁场传感器在距设备的最下部点(例如轮子的最低点)预定距离处，或在浮动底盘设备的情况下在底盘的最下部点。因此，传感器距设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，包括：/n壳体，/n移动模块，安装在所述壳体上且能够被驱动以使所述设备移动，/n磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场，/n控制模块，被配置成基于从所述传感器接收的信号控制所述移动模块，其特征在于，所述控制模块被配置成：/n响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退，/n基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令，且在所述后退指令未执行的情况下产生警示。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自移动设备，包括：
壳体，
移动模块，安装在所述壳体上且能够被驱动以使所述设备移动，
磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场，
控制模块，被配置成基于从所述传感器接收的信号控制所述移动模块，其特征在于，所述控制模块被配置成：
响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退，
基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令，且在所述后退指令未执行的情况下产生警示。


2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一预定模式包括检测到的磁场强度上升至高于预定阈值。


3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一预定模式包括检测到的磁场强度的峰值。


4.根据权利要求1、2或3所述的自移动设备，被配置成检测与所述设备后退相关联的第二预定模式的磁场强度，在检测到所述第一预定模式后且在检测到所述第二预定模式前的预定时间到期之后产生所述警示。


5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述第二预定模式包括所述磁场强度下降至低于所述预定阈值。


6.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述第二预定模式包括所述磁场强度的峰值。


7.根据任一前述权利要求所述的自移动设备，其特征在于，所述警示包括使所述设备停止移动的停止信号。


8.根据任一前述权利要求所述的自移动设备，其特征在于，所述设备包括割草机。


9.根据任一前述权利要求所述的自移动设备，其特征在于，所述磁场传感器位于所述壳体的下部。


10.根据任一前述权利要求所述的自移动设备，其特征在于，所述磁场传感器位于朝向所述设备的前部。


11.根据任一前述权利要求所述的自移动设备，另外包括一个或多个感应式传感器，用于感测所述自移动设备附近的感应磁场。


12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，在所述壳体下方面向地面安装静态磁场传感器，且在所述壳体前部面向前进方向安装感应式传感器。


13.一种控制自移动设备的操作的方法，所述自移动设备包括磁场传感器，用于检测所述设备附近的静态磁场，所述方法包括：
响应于检测到由所述磁场传感器检测到的第一预定模式的磁场强度，指示所述设备后退，
基于检测到的磁场强度，检验已执行后退指令，以及
在所述后退指令未执行的情况下产生警示。


14.根据权利要求13所述的方法设备，其特征在于，所述第一预定模式包括检测到的磁场强度上升至高于预定阈值。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一预定模式包括检测到的磁场强度的峰值。


16.根据权利要求13、14或15所述的方法，包括：
检测与所述设备后退相关联的第二预定模式的磁场强度，以及
在检测到所述第一和第二模式之间的时间超过预定时间阈值的情况下产生所述警示。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二预定模式包括所述磁场强度下降至低于所述预定阈值。


18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二预定模式包括所述磁场强度的峰值。


19.根据权利要求13至18中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述警示包括使所述设备停止移动的停止信号。


20.根据权利要求13至19中任一权利要求所述的方法，包括确定背景磁场水平以及确定所述预定阈值高于所述背景磁场水平。


21.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令当实施于自移动设备中的处理器中时致使所述处理器实施根据权利要求13到20中任一权利要求所述的方法。


22.一种磁性边界系统，包括具有两个末端的磁性条带和连接器，其特征在于：
所述磁性条带提供...

【专利技术属性】
技术研发人员：达维德·多尔夫，伊曼纽尔·康蒂，费德里科·泰斯托林，张在越，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32