利用视觉系统对图像中的探针进行有效评分的方法及系统技术方案

提供了对在分析运行时图像的一个或多个候选姿态中使用的训练探针进行评分的系统及方法。将基于训练模型具有位置和梯度方向的一组探针应用至基于运行时图像的一个或多个候选姿态。所应用的探针各自分别包括相对于其梯度方向的离散的位置偏移集。计算每一探针的匹配得分，包括分别相对于每一探针的其中一个偏移估计每一探针的最佳匹配位置，以及生成由每一探针分别在所估计的最佳匹配位置处的各自探针得分所构成的集合。

【技术实现步骤摘要】
利用视觉系统对图像中的探针进行有效评分的方法及系统本申请是申请日为2017年2月13日，申请号为201710076215.5，标题为“利用视觉系统对图像中的探针进行有效评分的方法及系统”的专利技术申请的分案申请。
本专利技术涉及机器视觉系统，更具体地，涉及用于相对运行时图像的候选姿态对准训练图像的系统及方法。
技术介绍
机器视觉系统在本文也称为“视觉系统”，其用于在制造环境中执行多种任务。一般来说，视觉系统由一个或多个具有图像传感器(或“成像器”)的相机组成，该图像传感器获取场景的灰度、色彩和/或三维(3D)范围/深度/高度图像，该场景包含制造中的对象。能够对对象的图像进行分析，以提供数据/信息给用户以及相关的制造和/或其它工艺。图像产生的数据通常由一个或多个视觉系统处理器(其能够是专用的)中的视觉系统、或者在通用计算机(例如，PC、笔记本、平板电脑或智能手机)内实例化的一个或多个软件应用程序的一部分来分析和处理。常见的视觉系统任务包括对准和检查。在对准任务中，视觉系统工具，如可从内蒂克郡(Natick)、马尔迈松市(MA)的康本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.利用视觉系统处理器对在分析运行时图像的一个或多个候选姿态中使用的训练探针进行评分的方法，包括以下步骤：/n基于训练模型提供具有位置和梯度方向的探针的集合；/n基于运行时图像提供一个或多个候选姿态，并且将所述探针应用到至少一个候选姿态，所应用的探针各自分别包括相对于其梯度方向的离散的位置偏移集；以及/n计算每一探针的匹配得分，包括分别相对于每一探针的其中一个偏移估计每一探针的最佳匹配位置，以及由每一探针分别在所估计的最佳匹配位置处的探针得分生成各自探针得分的集合。/n

【技术特征摘要】
20160212 US 62/294,430;20170210 US 15/429,3361.利用视觉系统处理器对在分析运行时图像的一个或多个候选姿态中使用的训练探针进行评分的方法，包括以下步骤：
基于训练模型提供具有位置和梯度方向的探针的集合；
基于运行时图像提供一个或多个候选姿态，并且将所述探针应用到至少一个候选姿态，所应用的探针各自分别包括相对于其梯度方向的离散的位置偏移集；以及
计算每一探针的匹配得分，包括分别相对于每一探针的其中一个偏移估计每一探针的最佳匹配位置，以及由每一探针分别在所估计的最佳匹配位置处的探针得分生成各自探针得分的集合。


2.根据权利要求1所述的方法，其中在训练步骤中生成有表示训练模型的位置和方向的探针集。


3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括计算总分，所述总分为所述各自探针得分的加权求和或者乘积，所述总分的计算或(a)与生成探针得分同时操作或(b)在生成一些或全部探针得分之后操作。


4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括，基于所述总分，在模型和运行时图像之间选取最佳的对准匹配。


5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括，在应用步骤之前，相对于每一候选姿态预寄存探针集。


6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括，在应用步骤之前，计算应用每一探针的每一位置处的梯度。


7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括计算每一位置的梯度向量，在每一位置处，通过以下之一步骤应用每一探针：
(a)确定包含该位置的梯度场像素，并且使用对应于该梯度场像素的梯度向量；
(b)相对于该位置执行相邻梯度场值的子像素内插；
(c)确定位于最接近该位置的图像像素集，并且应用X内核和Y内核来计算全像素梯度；或
(d)确定该位置周围的全像素梯度的邻域的X梯度和Y梯度，以及相对该位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·R·博根，
申请(专利权)人：康耐视公司，
类型：发明
国别省市：美国;US