隔离装置和手术设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种隔离装置和手术设备，手术设备包括隔离装置和手术装置，隔离装置用于与手术装置相配合，手术装置包括第一目标对象、第二目标对象和传动机构，隔离装置包括用于包裹第一目标对象的第一膜体以及用于包裹第二目标对象的第二膜体，第二膜体与第一膜体密封连接；第二膜体具有传动接口，传动接口与第二膜体一体成型或密封连接，传动接口用于与传动机构连接以实现力矩传递。通过本发明专利技术的隔离装置可以为手术设备建立密封性更好的无菌环境，提升手术设备的防护性能。

【技术实现步骤摘要】
隔离装置和手术设备
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种隔离装置和手术设备。
技术介绍
近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术的目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现发生了突破性的进展。鉴于手术机器人系统的优越性，世界各国都在积极地做着相关方面的研究，并产生了一些产品及样机。微创伤手术机器人装置和/或系统的研发，使得医生能够以较小创伤且与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术系统中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构来控制手术器械的移动。这种手术方式若要得以实现，必须有系统或装置支撑并带动手术器械运动，上述系统或装置通常采用机械臂来实现。应知晓，手术过程中，手术器械手术会与患者病灶接触发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌以实现复用。而机械臂通常需要反复使用，但由于体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件如电子器件、编码器、传感器等，故需要将机械臂与手术器械进行隔离，以避免手术过程中污染的手术器械进一步污染机械臂。为此，通常会设计一种无菌袋，无菌袋可以保护机械臂不受外界污染，同时可以让机械臂的动力输出到手术器械上，以驱动手术器械完成特定的手术动作。例如授权号为CN106102639B的专利中提出了一种无菌袋结构，但是该无菌袋结构中的适配器存在较多孔隙，存在液体及尘埃通过孔隙污染机械臂的风险，且该无菌袋结构无法快速实现无菌袋上动力传输接口的匹配对接，同时无菌袋结构无法检测无菌袋接口处是否破损、是否连接可靠等安全信息。因此有必要开发一种新型的隔离装置，以提高手术设备使用的安全性、便捷性以及功能性。
技术实现思路
鉴于上述问题中的一个或多个，本专利技术的目的在于提供一种隔离装置和手术设备，可以提高手术设备的密封性和防护性，更好的实现手术设备的洁净防护需求。为实现上述目的，本专利技术提供了一种隔离装置，用于与手术装置相配合，所述隔离装置包括：用于包裹所述手术装置的第一目标对象的第一膜体；以及，用于包裹所述手术装置的第二目标对象的第二膜体，所述第二膜体与所述第一膜体密封连接；所述第二膜体具有传动接口，所述传动接口与所述第二膜体一体成型或密封连接；所述传动接口用于与所述手术装置的传动机构连接以实现力矩传递。可选地，所述手术装置包括机械臂、动力盒组件和手术器械，所述机械臂被配置为所述第一目标对象，所述动力盒组件被配置为所述第二目标对象；所述手术器械包括器械盒组件和末端执行器；所述动力盒组件设置于所述机械臂上并与所述器械盒组件传动连接，以驱动所述末端执行器运动；所述器械盒组件包括第一传动机构，所述动力盒组件包括第二传动机构；所述传动接口具有相对的内侧和外侧，所述传动接口的内侧用于与所述第二传动机构连接，所述传动接口的外侧用于与所述第一传动机构连接，以实现所述器械盒组件与所述动力盒组件之间的力矩传递。可选地，所述传动接口具有导向面，所述导向面上设置有至少一个第一接合部，同时所述第一传动机构具有至少一个第二接合部；所述第一接合部用于与所述第二接合部相接合；所述第二接合部用于沿所述导向面边旋转且边滑移直至与所述第一接合部接合，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递。可选地，所述导向面具有沿所述传动接口的周向分布的至少一个波峰和至少一个波谷，所述第一接合部设置于所述导向面的波谷处。可选地，所述隔离装置还包括导向盖，套设在所述传动接口上；所述传动接口通过所述导向盖与所述第一传动机构连接，且所述导向盖的硬度高于所述传动接口的硬度，和/或，所述导向盖的强度高于所述传动接口的强度。可选地，所述导向盖包括上导向盖和下导向盖，所述传动接口被夹持在所述上导向盖和所述下导向盖之间；所述传动接口通过所述上导向盖与所述第一传动机构连接，并通过所述下导向盖与所述第二传动机构连接。可选地，所述导向盖具有导向面，所述导向面上设置有至少一个第一接合部，同时所述第一传动机构的一端上设置至少一个第二接合部；所述第一接合部用于与所述第二接合部相接合；所述第二接合部用于沿所述导向面边旋转且边滑移直至与所述第一接合部接合，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递。可选地，所述导向面具有沿所述传动接口的周向分布的至少一个波峰和至少一个波谷，所述第一接合部设置于所述导向面的波谷处。可选地，所述传动接口被配置为能够扭转变形，且所述隔离装置还包括传感器，所述传感器设置于所述传动接口上，并用于感测所述传动接口的扭转变形并产生扭转信息；所述扭转信息用于判断所述第二膜体的破损状态。可选地，所述传动接口包括导向部和弹性结构，所述弹性结构被配置为能够相对于所述导向部扭转变形；所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；所述导向部具有相对的内侧和外侧，所述导向部的内侧用于与所述第二传动机构连接，所述导向部的外侧用于与所述第一传动机构连接，以实现所述第一传动机构和所述第二传动机构之间的力矩传递。可选地，所述弹性结构具有沿所述传动接口的周向分布的褶皱，或者所述弹性结构的壁厚小于所述导向部的壁厚。可选地，所述隔离装置包括多个所述传感器，多个所述传感器沿所述传动接口的周向间隔地布置在所述弹性结构上。可选地，所述导向部的硬度高于所述第二膜体上的其余部分的硬度，和/或，所述导向部的强度高于所述第二膜体上的其余部分的强度。可选地，所述导向部的材料为高分子材料或金属材料。可选地，所述隔离装置还包括传感器，设置于所述传动接口上；所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；所述传动接口的一侧用于与所述第一传动机构连接，另一侧用于与所述第二传动机构连接，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递；所述传感器用于感测所述第一传动机构和所述第二传动机构间传递的扭矩并产生扭矩信息。可选地，所述传动接口设置有至少一个第一接合部，同时所述第一传动机构的一端上设置至少一个第二接合部；所述第一接合部用于与所述第二接合部相接合，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递；所述传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隔离装置，用于与手术装置相配合，其特征在于，所述隔离装置包括：/n用于包裹所述手术装置的第一目标对象的第一膜体；以及，/n用于包裹所述手术装置的第二目标对象的第二膜体，所述第二膜体与所述第一膜体密封连接；/n所述第二膜体具有传动接口，所述传动接口与所述第二膜体一体成型或密封连接；所述传动接口用于与所述手术装置的传动机构连接以实现力矩传递。/n

【技术特征摘要】
1.一种隔离装置，用于与手术装置相配合，其特征在于，所述隔离装置包括：
用于包裹所述手术装置的第一目标对象的第一膜体；以及，
用于包裹所述手术装置的第二目标对象的第二膜体，所述第二膜体与所述第一膜体密封连接；
所述第二膜体具有传动接口，所述传动接口与所述第二膜体一体成型或密封连接；所述传动接口用于与所述手术装置的传动机构连接以实现力矩传递。


2.根据权利要求1所述的隔离装置，其特征在于，所述手术装置包括机械臂、动力盒组件和手术器械，所述机械臂被配置为所述第一目标对象，所述动力盒组件被配置为所述第二目标对象；
所述手术器械包括器械盒组件和末端执行器；所述动力盒组件设置于所述机械臂上并与所述器械盒组件传动连接，以驱动所述末端执行器运动；所述器械盒组件包括第一传动机构，所述动力盒组件包括第二传动机构；
所述传动接口具有相对的内侧和外侧，所述传动接口的内侧用于与所述第二传动机构连接，所述传动接口的外侧用于与所述第一传动机构连接，以实现所述器械盒组件与所述动力盒组件之间的力矩传递。


3.根据权利要求2所述的隔离装置，其特征在于，所述传动接口具有导向面，所述导向面上设置有至少一个第一接合部，同时所述第一传动机构具有至少一个第二接合部；
所述第一接合部用于与所述第二接合部相接合；所述第二接合部用于沿所述导向面边旋转且边滑移直至与所述第一接合部接合，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递。


4.根据权利要求3所述的隔离装置，其特征在于，所述导向面具有沿所述传动接口的周向分布的至少一个波峰和至少一个波谷，所述第一接合部设置于所述导向面的波谷处。


5.根据权利要求2所述的隔离装置，其特征在于，所述隔离装置还包括导向盖，套设在所述传动接口上；所述传动接口通过所述导向盖与所述第一传动机构连接，且所述导向盖的硬度高于所述传动接口的硬度，和/或，所述导向盖的强度高于所述传动接口的强度。


6.根据权利要求5所述的隔离装置，其特征在于，所述导向盖包括上导向盖和下导向盖，所述传动接口被夹持在所述上导向盖和所述下导向盖之间；所述传动接口通过所述上导向盖与所述第一传动机构连接，并通过所述下导向盖与所述第二传动机构连接。


7.根据权利要求5所述的隔离装置，其特征在于，所述导向盖具有导向面，所述导向面上设置有至少一个第一接合部，同时所述第一传动机构的一端上设置至少一个第二接合部；
所述第一接合部用于与所述第二接合部相接合；所述第二接合部用于沿所述导向面边旋转且边滑移直至与所述第一接合部接合，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递。


8.根据权利要求7所述的隔离装置，其特征在于，所述导向面具有沿所述传动接口的周向分布的至少一个波峰和至少一个波谷，所述第一接合部设置于所述导向面的波谷处。


9.根据权利要求1-8中任一所述的隔离装置，其特征在于，所述传动接口被配置为能够扭转变形，且所述隔离装置还包括传感器，所述传感器设置于所述传动接口上，并用于感测所述传动接口的扭转变形并产生扭转信息；所述扭转信息用于判断所述第二膜体的破损状态。


10.根据权利要求9所述的隔离装置，其特征在于，所述传动接口包括导向部和弹性结构，所述弹性结构被配置为能够相对于所述导向部扭转变形；所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；
所述导向部具有相对的内侧和外侧，所述导向部的内侧用于与所述第二传动机构连接，所述导向部的外侧用于与所述第一传动机构连接，以实现所述第一传动机构和所述第二传动机构之间的力矩传递。


11.根据权利要求10所述的隔离装置，其特征在于，所述弹性结构具有沿所述传动接口的周向分布的褶皱，或者所述弹性结构的壁厚小于所述导向部的壁厚。


12.根据权利要求10所述的隔离装置，其特征在于，所述隔离装置包括多个所述传感器，多个所述传感器沿所述传动接口的周向间隔地布置在所述弹性结构上。


13.根据权利要求10所述的隔离装置，其特征在于，所述导向部的硬度高于所述第二膜体上的其余部分的硬度，和/或，所述导向部的强度高于所述第二膜体上的其余部分的强度。


14.根据权利要求13所述的隔离装置，其特征在于，所述导向部的材料为高分子材料或金属材料。


15.根据权利要求1-8中任一所述的隔离装置，其特征在于，所述隔离装置还包括传感器，设置于所述传动接口上；所述传动机构包括第一传动机构和第二传动机构；所述传动接口的一侧用于与所述第一传动机构连接，另一侧用于与所述第二传动机构连接，以实现所述第一传动机构与所述第二传动机构间的力矩传递；所述传感器用于感测所述第一传动机构和所述第二传动机构间传递的扭矩并产生扭矩信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，何超，朱祥，陈功，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31