机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人手术装置，包括基座、基台、驱动装置、动平台、执行末端、手术器材，基台的侧壁为安装面，基台固定安装在基座的面板上；驱动装置包括至少三个均匀环设在基台安装面上的直线移动组件和安装在每个直线移动组件输出端的第一球铰链；动平台上设有数量和位置与第一球铰链相适配的第二球铰链，第一球铰链与第二球铰链之间通过连接杆连接；执行末端包括移动端和固定端，执行末端安装在动平台上；执行末端的移动端和固定端配合带动手术器材开合。本装置小型化、结构紧凑、便于医生操作，可以实现多个手术机器人装置间的主从式遥操作。

【技术实现步骤摘要】
机器人手术装置及机器人手术主从遥操作装置
本专利技术涉及医疗机器人领域，尤其涉及机器人手术装置。
技术介绍
在显微手术中，手术对象大多数为微小神经，血管等敏感软组织。该类手术需要医生具有很高的操作精度和手部稳定性。术中，医生需要完成复杂的微操作，如血管缝合、组织剥离、器官剪切。手术器械运动精度的要求远远超出人手的生理极限。因此，手术机器人应运而生。手术机器人能实现对手术器械的精准控制。另外，医生通过控制台实施指令，能极大地减轻医生的体力负担，从而达到比传统主动手术更好的效果。从手术精度和手术医生的舒适性、降低手术风险、缓解手术医生疲劳的方向考虑，手术机器人系统的研究是国际医疗技术的热点。经过对现有技术的检索发现，专利技术号为201710254581.5的中国专利技术专利，公开了一种基于立体视觉的主从式遥操作手术机器人控制系统，该专利通过在从手端采用立体视觉功能，操作者通过立体视觉装置来观察从机器人运动情况来完成手术任务。该方案的优点从提高操作者视觉感知的角度考虑，进而提高医生实施遥操作手术时的真实感，更好的操控机器人完成手术。但医生采用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手术装置，其特征在于，/n驱动装置(3)，所述驱动装置(3)包括至少三个均匀环设在所述基台(2)安装面上的直线移动组件(31)和安装在每个直线移动组件(31)输出端的第一球铰链(32)；/n动平台(4)，所述动平台(4)上设有数量和位置与第一球铰链(32)相适配的第二球铰链(8)，所述第一球铰链(32)与第二球铰链(8)之间通过连接杆(7)连接；/n执行末端(5)，所述执行末端(5)包括移动端和固定端，所述执行末端(5)安装在所述动平台(4)上；/n手术器材(6)，所述执行末端(5)的移动端和固定端配合带动所述手术器材(6)开合；/n所述直线移动组件(31)通过第一球铰链(32)...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手术装置，其特征在于，
驱动装置(3)，所述驱动装置(3)包括至少三个均匀环设在所述基台(2)安装面上的直线移动组件(31)和安装在每个直线移动组件(31)输出端的第一球铰链(32)；
动平台(4)，所述动平台(4)上设有数量和位置与第一球铰链(32)相适配的第二球铰链(8)，所述第一球铰链(32)与第二球铰链(8)之间通过连接杆(7)连接；
执行末端(5)，所述执行末端(5)包括移动端和固定端，所述执行末端(5)安装在所述动平台(4)上；
手术器材(6)，所述执行末端(5)的移动端和固定端配合带动所述手术器材(6)开合；
所述直线移动组件(31)通过第一球铰链(32)、连接杆(7)、第二球铰链(8)带动动平台(4)多方向旋转。


2.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，还包括基座(1)、基台(2)，所述基台(2)的侧壁为安装面，所述基台(2)固定安装在所述基座(1)的面板(13)上。


3.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，所述基台(2)为六棱台。


4.根据权利要求3所述的机器人手术装置，其特征在于，所述直线移动组件(31)设有六组。


5.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其特征在于，所述执行末端(5)包括固定单元和移动单元，所述手术器材(6)一部分与固定单元安装，另一部分与移动单元安装；
所述移动组件(31)通过相对固定组件移动带动所述手术器材(6)开合。


6.根据权利要求5所述的机器人手术装置，其特征在于，所述移动单元包括第一U型支架(51)、第一磁轴(53)，固定单元包括第一固定块(54)；
所述第一U型支架(51)包括两个平行的侧壁和一个与其垂直设置的底壁；
所述第一磁轴(53)垂直于所述第一U型支架(51)的两个平行的侧壁并与底壁平行，所述第一磁轴(53)与所述第一U型支架(51)螺纹连接；
所述第一磁轴(53)贯穿所述第一固定块(54)，所述第一磁轴(53)移动带动所述第一U型支架(54)移动；
所述手术器材(6)一部分固定在所述第一固定块(54)上、另一部分固定在所述第一U型支架(51)。


7.根据权利要求6所述的机器人手术装置，其特征在于，所述固定单元还包括第一安装板(55)；
所述第一安装板(55)的侧板与所述第一固定块(54)的侧壁固定，所述第一安装板(55)的底板与所述第一U型支架(51)的下底面滑动连接；
所述第一U型支架(51)的两个平行的侧壁中其中一个侧壁的外表面与所述动平台(4)固定安装。


8.根据权利要求6所述的机器人手术装置，其特征在于，所述第一磁轴(53)由多个磁极交替组成，在通电后，所述第一固定块(54)产生的磁场，所述第一磁轴(53)带动所述第一U型支架(51)直线移动。


9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：田大鹏，陆成伟，王昱棠，王中石，王福超，乔丹，贾平，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22