【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质
本专利技术涉及人工智能领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质。
技术介绍
定位技术是移动机器人导航的一项关键技术。通过定位装置对机器人进行实时精准定位，以使导航系统能够根据机器人的精确定位，规划路径，进而控制机器人完成工作。目前常用的机器人定位方式有固定轨道定位、基于虚拟轨道的视觉定位、基于深度学习的移动机器人视觉定位等，这些定位方式均存在不足之处。例如，固定轨道定位，需要在地面上铺设金属导线或磁钉的导轨，机器人在导轨上行走，但是，导轨不仅安装不方便，而且维护成本高；基于虚拟轨道的视觉定位，需要在地面上画引导线、或者铺设色带、或者铺设二维码导航带，但是，虚拟轨道容易被灰尘或可移动的遮挡物遮盖，导致机器人无法准确定位；基于深度学习的移动机器人视觉定位方法，算法复杂、计算难度大，该方法过于理想，实用性较低。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请提出一种机器人定位方法、装置、机器人和可读存储介质。本申请提出一种机器人定位方法，所...
【技术保护点】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人包括通信模块，所述通信模块用于接收各个定位标签发送的脉冲信号，所述方法包括：/n获取机器人和各个定位标签之间的相对距离和相对角度；/n获取所述机器人的惯性数据；/n根据惯性数据估计所述机器人在当前时刻的估计位姿；/n根据所述估计位姿中的估计角度和各个所述相对角度的比较结果从所述各个定位标签中确定预定第一数目个角度可靠标签；/n根据所述预定第一数目个角度可靠标签对应的相对距离和相对角度确定所述机器人在当前时刻的实际位姿。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人包括通信模块，所述通信模块用于接收各个定位标签发送的脉冲信号，所述方法包括：
获取机器人和各个定位标签之间的相对距离和相对角度；
获取所述机器人的惯性数据；
根据惯性数据估计所述机器人在当前时刻的估计位姿；
根据所述估计位姿中的估计角度和各个所述相对角度的比较结果从所述各个定位标签中确定预定第一数目个角度可靠标签；
根据所述预定第一数目个角度可靠标签对应的相对距离和相对角度确定所述机器人在当前时刻的实际位姿。
2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述机器人的预定位置上安装有第一天线和第二天线，所述第一天线和所述第二天线用于接收所述各个定位标签发送的脉冲信号，所述获取机器人和各个定位标签之间的相对距离和相对角度，包括：
获取第i个定位标签与所述第一天线之间的第一距离，i≤I，I为所述定位标签的总数；
获取第i个定位标签与所述第二天线之间的第二距离；
确定第i个定位标签发送的脉冲信号到达所述第一天线和所述第二天线的到达相位差；
根据所述第一距离、所述到达相位差和所述第二距离确定所述机器人与第i个定位标签之间的相对距离和相对角度。
3.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述惯性数据包括所述机器人的线加速度和角速度，所述根据所述惯性数据估计所述机器人在当前时刻的估计位姿，包括：
根据所述惯性数据中上一时刻的线加速度估计上一时刻到当前时刻内所述机器人的位移变化量；
根据所述惯性数据中上一时刻所述角速度估计上一时刻到当前时刻内所述机器人的角度变化量；
根据所述位移变化量和角度变化量估计所述机器人在当前时刻的估计位姿。
4.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述估计位姿中的估计角度和各个所述相对角度的比较结果从所述各个定位标签中确定预定第一数目个角度可靠标签，包括：
计算第i个定位标签对应的相对角度与所述估计角度之差的绝对值，i≤I，I为所述定位标签的总数；
判断所述绝对值是否大于预设的角度阈值；
若小于等于所述角度阈值，则第i个定位标签可靠；
若大于所述角度阈值，则第i个定位标签不可靠。
5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述预定第一数目个角度可靠标签对应的相对距离和相对角度确定所述机器人在当前时刻的实际位姿，包括：
根据所述预定第一数目个角度可靠标签对应的相对角度计算相对角度对应的均值和相对角度对应的方差；
根据所述预定第一数目个角度可靠标签对应的相对距离确定预定第二数目个距离可靠标签；
根据所述预定第二数目个距离可靠标签对应的相对距离度计算相对距离对应的均...
【专利技术属性】
技术研发人员：何婉君，熊友军，赵嘉珩，黄明强，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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