位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。本公开实施例可以实现对电子设备的高频平滑高精度定位。

【技术实现步骤摘要】
位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机
，尤其涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
目前，基于视觉定位算法的位姿估计技术已经取得了广泛应用，例如应用于增强现实、虚拟现实、机器人和自动驾驶等领域。在相关技术中，视觉定位算法虽然定位精度较高，但是受限于图像的采样频率，视觉定位算法的定位频率较低，且位姿输出不平滑，在对定位频率要求较高的场景中无法满足定位频率需求，例如AR场景中，低频定位会导致虚拟物体出现抖动、拖线等不稳定现象。
技术实现思路
本公开提出了一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质的技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定方法，包括：基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。在一种可能的实现方式中，所述基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿，包括：对所述惯性传感器在t-1时刻至t时刻之间采样得到的第一惯性数据进行积分，得到第一积分结果；将所述第一积分结果和所述电子设备在t-1时刻的第一预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第一预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉定位算法；所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；将所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，确定为所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉惯性定位算法；所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分，得到第二积分结果；将所述第二积分结果和所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿，包括：确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重；基于预设融合算法和所述目标权重，对所述电子设备在t时刻的第一预估位姿和所述电子设备在t时刻的第二预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的目标位姿。在一种可能的实现方式中，所述确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重，包括：确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿对应的第一定位不确定度；根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重。在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重，包括：将所述第一定位不确定度确定为所述目标权重。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定第二积分结果对应的第二定位不确定度，所述第二积分结果为对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分得到的；所述根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重，包括：将所述第一定位不确定度和所述第二定位不确定度进行融合，得到所述目标权重。根据本公开的一方面，提供了一种位姿确定装置，包括：第一位姿确定模块，用于基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；第二位姿确定模块，用于基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；位姿修正模块，用于根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。在一种可能的实现方式中，所述第一位姿确定模块，包括：第一积分子模块，用于对所述惯性传感器在t-1时刻至t时刻之间采样得到的第一惯性数据进行积分，得到第一积分结果；第一融合子模块，用于将所述第一积分结果和所述电子设备在t-1时刻的第一预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第一预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉定位算法；所述第二位姿确定模块，包括：第一确定子模块，用于根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；第二确定子模块，用于将所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，确定为所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述预设定位算法包括视觉惯性定位算法；所述第二位姿确定模块，包括：第三确定子模块，用于根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；第二积分子模块，用于对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分，得到第二积分结果；第二融合子模块，用于将所述第二积分结果和所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。在一种可能的实现方式中，所述位姿修正模块，包括：第四确定子模块，用于确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重；第三融合子模块，用于基于预设融合算法和所述目标权重，对所述电子设备在t时刻的第一预估位姿和所述电子设备在t时刻的第二预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的目标位姿。在一种可能的实现方式中，所述第四确定子模块，包括：第一确定单元，用于确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿对应的第一定位不确定度；第二确定单元，用于根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重。在一种可能的实现方式中，所述第二确定单元，具体用于：将所述第一定位不确定度确定为所述目标权重。在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：第五确定子模块，用于确定第二积分结果对应的第二定位不确定度，所述第二积分结果为对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分得到的；所述第二确定单元，具体用于：将所述第一定位不确定度和所述第二定位不确定度进行融合，得到所述目标权重。根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。在本公开实施例中，基于具有高频平滑输出特性的惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定电子设备的第一预估位姿，并基于定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：/n基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；/n基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；/n根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：
基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；
基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；
根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿，包括：
对所述惯性传感器在t-1时刻至t时刻之间采样得到的第一惯性数据进行积分，得到第一积分结果；
将所述第一积分结果和所述电子设备在t-1时刻的第一预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第一预估位姿。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设定位算法包括视觉定位算法；
所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：
根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；
将所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，确定为所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设定位算法包括视觉惯性定位算法；
所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：
根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；
对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分，得到第二积分结果；
将所述第二积分结果和所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丹鹏，王楠，章国峰，
申请(专利权)人：深圳市慧鲤科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44