自动驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶辅助装置，其能够具体且依次地计算出用于使驾驶员和/或同乘者等乘员的情绪接近理想的状态的车辆的自动驾驶控制参数。自动驾驶辅助装置具备：乘员情绪学习部，其基于车辆的驾驶状态和乘员的情绪的信息，来构建从车辆的驾驶状态推定乘员的情绪的乘员情绪模型；以及控制参数设定部，其基于乘员情绪模型，来计算乘员的情绪接近作为目标的情绪的车辆的理想驾驶状态，并基于理想驾驶状态来设定自动驾驶控制用的控制参数，控制参数设定部分别向乘员情绪模型输入与车辆的驾驶状态有关的多个输入值，并将输入到乘员情绪模型的输入值中，乘员的情绪比当前的情绪更接近作为目标的情绪的输入值作为车辆的理想驾驶状态而设定控制参数。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶辅助装置
本专利技术涉及自动驾驶辅助装置。
技术介绍
在自动驾驶车辆中，提出了如下技术：通过向车辆的行驶控制反映驾驶员和/或同乘者等乘员的驾驶特性，从而抑制不安和/或不适感等消极的情绪。例如，在专利文献1中公开了一种车辆驾驶辅助系统，其具备：基于驾驶员的驾驶数据来学习驾驶员所特有的个人驾驶员模型的个人服务器；以及设置于驾驶员的车辆，并执行预定的车辆控制处理的车载控制器，个人服务器具备推荐引擎，该推荐引擎指示车载控制器执行推荐处理，并且推荐引擎基于驾驶数据所包含的驾驶员的声音数据来分析当前的驾驶员的情绪状态，并基于个人驾驶员模型来判断根据所分析的情绪状态的推荐处理。此外，在专利文献2中公开了一种电子控制装置，其使用从测定车辆的驾驶员或者同乘者的生物信息的生物传感器获取到的生物信息来推定驾驶员或者同乘者的情绪，并基于推定的情绪来控制车辆的行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-169704号公报专利文献2：日本特开2017-136922号公报
技术实现思路
技术问题然而，虽然在专利文献1中记载有推荐引擎导出适当的推荐处理，并根据状况从车室空间推荐信号、行驶路线推荐信号、信息提示推荐信号中选择适当的推荐信号而将其输出的情况，但是并未记载具体地计算控制参数的步骤。在专利文献2中，也未记载具体地计算用于基于推定的情绪来控制车辆的行驶的参数的步骤。为了执行车辆的自动驾驶控制，必须依次计算出控制参数，需要具体且依次地计算出控制参数的方法。<br>本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于提供能够具体且依次地计算出用于使驾驶员和/或同乘者等乘员的情绪接近理想的状态的车辆的自动驾驶控制参数的自动驾驶辅助装置。技术方案为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，提供一种自动驾驶辅助装置，其具备：乘员情绪学习部，其基于车辆的驾驶状态和乘员的情绪的信息，来构建从车辆的驾驶状态推定乘员的情绪的乘员情绪模型；以及控制参数设定部，其基于乘员情绪模型，来计算出乘员的情绪接近作为目标的情绪的车辆的理想驾驶状态，并基于理想驾驶状态来设定自动驾驶控制用的控制参数，控制参数设定部将与车辆的驾驶状态有关的多个输入值分别输入到乘员情绪模型，并将输入到乘员情绪模型的输入值中，乘员的情绪比当前的情绪更接近作为目标的情绪的输入值作为车辆的理想驾驶状态而设定控制参数。此外，乘员情绪模型可以是基于车辆的周围环境的信息和车辆的驾驶状态的信息来推定乘员的情绪的乘员情绪模型，控制参数设定部可以求出与当前的车辆的周围环境对应的周围环境中的车辆的理想驾驶状态而设定控制参数。此外，乘员情绪学习部可以存储将推定的乘员的情绪的信息、车辆的周围环境的信息、以及车辆的驾驶状态的信息关联的数据集，控制参数设定部可以从存储的数据集中提取出在与当前的车辆的周围环境对应的周围环境中接近作为目标的情绪的车辆的驾驶状态，并基于提取出的车辆的驾驶状态的信息来生成多个输入值。此外，控制参数设定部可以在提取出的车辆的驾驶状态的预定的数据项目的值与当前的车辆的驾驶状态的预定的数据项目的值之间设定多个输入值。此外，车辆的驾驶状态的预定的数据项目可以包含多个数据项目，多个数据项目中的至少一项能够被用户设定为优先项目，控制参数设定部可以在存在被用户设定的优先项目的情况下，将输入到乘员情绪模型的多个输入值的数据项目中的该优先项目的值固定为作为在与当前的车辆的周围环境对应的周围环境中接近作为目标的情绪的车辆的驾驶状态而提取的值，并且对其他数据项目生成多个输入值。此外，控制参数设定部可以在通过固定优先项目的值而求出的控制参数执行自动驾驶控制时的乘员的情绪与使用乘员情绪模型而计算出的乘员的情绪相比恶化的情况下，提示用户将给乘员的情绪带来的影响大的至少一个数据项目固定为作为在与当前的车辆的周围环境对应的周围环境中接近作为目标的情绪的车辆的驾驶状态而提取的值。此外，车辆的驾驶状态的预定的数据项目可以包含多个数据项目，乘员情绪学习部可以基于存储的数据集，来提取给乘员的情绪带来的影响大的至少一个数据项目，控制参数设定部可以将给乘员的情绪带来的影响大的至少一个数据项目固定为作为在与当前的车辆的周围环境对应的周围环境中接近作为目标的情绪的车辆的驾驶状态而提取的值从而求出多个输入值，并使用多个输入值来设定控制参数。此外，控制参数设定部可以基于进行运算的运算处理装置的处理速度和控制参数的更新频率中的至少一方，来设定向乘员情绪模型输入的多个输入值的数量。技术效果如以上所说明的，根据本专利技术，能够具体地计算出用于使驾驶员和/或同乘者等乘员的情绪接近理想的状态的车辆的自动驾驶控制参数，并且能够实现能够使乘员的情绪接近理想的状态的自动驾驶控制。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式的自动驾驶辅助装置的构成例的框图。图2是示出乘员情绪模型的一个例子的说明图。图3是示出使用乘员情绪模型而设定车辆的控制参数的算法的说明图。图4是示出该实施方式的自动驾驶辅助装置的动作例的流程图。图5是示出由该实施方式的自动驾驶辅助装置进行的乘员情绪模型学习处理的流程图。图6是示出由该实施方式的自动驾驶辅助装置进行的基于乘员情绪的行驶控制处理的流程图。符号说明10：自动驾驶辅助装置35：车辆行驶控制装置50：电子控制装置51：驾驶模式设定部53：周围环境确定部55：乘员情绪推定部57：乘员情绪学习部59：情绪恶化判定部61：行驶情绪数据库63：乘员情绪模型65：控制参数设定部具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式详细地进行说明。应予说明，在本说明书和附图中，对于实质上具有相同的功能构成的构成要素，通过标注相同的符号来省略重复说明。<1.自动驾驶辅助装置的构成例>首先，对本专利技术的实施方式的自动驾驶辅助装置的构成例进行说明。图1是示出本实施方式的自动驾驶辅助装置10的构成例的框图。自动驾驶辅助装置10被构成为搭载于车辆，检测车辆的乘员、车辆的驾驶状态、以及车辆的周围环境的信息，并且使用检测到的各种信息来执行辅助车辆驾驶的控制。自动驾驶辅助装置10具备：乘员检测部41、车辆信息检测部43、输入部45、周围环境检测部47、生物信息检测部49、电子控制装置50、通信装置31以及车辆行驶控制装置35。(1-1.乘员检测部)乘员检测部41设置于车内，检测驾驶员和/或同乘者等车辆的乘员。电子控制装置50构成为能够获取由乘员检测部41检测到的信息。乘员检测部41可以至少检测出乘员存在于车辆的情况，也可以确定各个乘员。在本实施方式中，乘员检测部41被构成为包含拍摄车室内的相机、以及基于通过该相机获取的拍摄数据来确定各个乘员的图像处理装置。图像处理装置通过对拍摄数据进行图像处理而计算人物的面部的特征量，并确定各个人物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：/n乘员情绪学习部，其基于车辆的驾驶状态和乘员的情绪的信息，来构建从所述车辆的驾驶状态推定所述乘员的情绪的乘员情绪模型；以及/n控制参数设定部，其基于所述乘员情绪模型，来计算出所述乘员的情绪接近作为目标的情绪的所述车辆的理想驾驶状态，并基于所述理想驾驶状态来设定自动驾驶控制用的控制参数，/n所述控制参数设定部将与所述车辆的驾驶状态有关的多个输入值分别输入到所述乘员情绪模型，并将输入到所述乘员情绪模型的输入值中，所述乘员的情绪比当前的情绪更接近所述作为目标的情绪的输入值作为所述车辆的理想驾驶状态而设定所述控制参数。/n

【技术特征摘要】
20200117 JP 2020-005795;20200904 JP 2020-1489891.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
乘员情绪学习部，其基于车辆的驾驶状态和乘员的情绪的信息，来构建从所述车辆的驾驶状态推定所述乘员的情绪的乘员情绪模型；以及
控制参数设定部，其基于所述乘员情绪模型，来计算出所述乘员的情绪接近作为目标的情绪的所述车辆的理想驾驶状态，并基于所述理想驾驶状态来设定自动驾驶控制用的控制参数，
所述控制参数设定部将与所述车辆的驾驶状态有关的多个输入值分别输入到所述乘员情绪模型，并将输入到所述乘员情绪模型的输入值中，所述乘员的情绪比当前的情绪更接近所述作为目标的情绪的输入值作为所述车辆的理想驾驶状态而设定所述控制参数。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述乘员情绪模型是基于所述车辆的周围环境的信息和所述车辆的驾驶状态的信息来推定所述乘员的情绪的所述乘员情绪模型，
所述控制参数设定部求出与当前的所述车辆的周围环境对应的周围环境中的所述车辆的理想驾驶状态而设定所述控制参数。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述乘员情绪学习部存储将推定的所述乘员的情绪的信息、所述车辆的周围环境的信息、以及所述车辆的驾驶状态的信息关联的数据集，
所述控制参数设定部从存储的数据集中提取出在与当前的所述车辆的周围环境对应的周围环境中接近作为目标的情绪的所述车辆的驾驶状态，并基于所述提取出的所述车辆的驾驶状态的信息来生成所述多个输入值。


4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制参数设定部在所述提取出的所述车辆的驾驶状态的预定的数据项目的值与当前的所述车辆的驾驶状态的所述预定的数据项目的值之间设定所述多个输入值。


5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车辆的驾驶状态的预定的数据项目包含多个数据项目，
所述多个数据项目中的至少一项能够被用户设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤育郎，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP