一种纵向跟踪控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种纵向跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前驾驶数据；根据所述当前驾驶数据确定驾驶风格；根据所述驾驶风格和所述当前驾驶数据确定本车的当前状态和本车期望加速度，通过本发明专利技术的技术方案，以实现能够满足不同习惯特性的驾驶人的差异化需求，大幅度提高驾驶人满意度和舒适度，为驾驶人提供更好的驾驶体验，这对提高系统适用性、保障汽车安全、减少交通事故具有重大意义。

【技术实现步骤摘要】
一种纵向跟踪控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种纵向跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
汽车纵向运动控制系统通常被设计成分层结构：上层控制器根据相对车距和车速输出期望加速度，设计时主要考虑驾驶员特性、队列稳定性和交通流等问题；下层加速度跟踪控制器通过对执行机构的控制使汽车实际加速度跟踪期望值，设计时主要考虑车辆动力学问题。汽车纵向加速度跟踪控制是汽车纵向运动控制的关键技术之一。近年来，随着智能汽车的不断发展，着眼于驾驶人驾驶技能和驾驶风格的研究也不断深入，越来越多的研究人员开始投身于驾驶人驾驶技能辨识方面的研究。考虑到真车存在损耗、浪费能源以及存在危险性等因素，亟需研发一种基于驾驶风格进行纵向跟踪控制的方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种纵向跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，以实现能够满足不同习惯特性的驾驶人的差异化需求，大幅度提高驾驶人满意度和舒适度，为驾驶人提供更好的驾驶体验，这对提高系统适用性、保障汽车安全、减少交通事故具有重大意义。第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纵向跟踪控制方法，其特征在于，包括：/n获取当前驾驶数据；/n根据所述当前驾驶数据确定驾驶风格；/n根据所述驾驶风格和所述当前驾驶数据确定本车的当前状态和本车期望加速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种纵向跟踪控制方法，其特征在于，包括：
获取当前驾驶数据；
根据所述当前驾驶数据确定驾驶风格；
根据所述驾驶风格和所述当前驾驶数据确定本车的当前状态和本车期望加速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前驾驶数据确定驾驶风格包括：
获取驾驶数据样本；
建立待训练决策树模块；
根据所述驾驶数据样本训练所述待训练决策树模型，得到目标决策树模型；
将所述当前驾驶数据输入所述目标决策树模型得到所述当前驾驶数据对应的驾驶风格。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取驾驶数据样本包括：
获取历史驾驶数据；
对所述历史驾驶数据进行叠加，得到第一驾驶数据；
对所述第一驾驶数据进行关于采样时间的拟合，得到拟合函数；
根据所述拟合函数对所述第一驾驶数据采样间隔之间的数据进行补充，得到驾驶数据样本。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶数据样本训练所述待训练决策树模型，得到目标决策树模型，包括：
根据所述驾驶数据样本建立特征数据库，其中，所述特征数据库包括：平均速度、平均加速度、平均减速度、速度标准差、加速度标准差、行驶里程、最大加速度、最大减速度、最大速度、怠速时间比、加速时间比、减速时间比、匀速时间比、低速时间比、中速时间比以及高速时间比中的至少一种；
基于所述特征数据库训练至少一个待训练决策树模型，得到至少一个目标决策树模型。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶风格和所述当前驾驶数据确定本车的当前状态和本车期望加速度，包括：
根据所述驾驶风格确定第一距离；
当本车与前车之间的距离大于第一距离时，确定本车进入加速跟进状态；
根据如下公式确定本车第一期望加速度：



其中，ah为第一期望加速度，εstyle...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟男，刘斌，吴杭哲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22