一种室外消杀机器人及其消杀控制方法技术

本发明专利技术公开了一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动喷消组件转动的驱动组件，喷消组件与液体储藏柜连接；电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与中央处理器连接。本发明专利技术还公开了一种室外消杀机器人的消杀控制方法。本发明专利技术可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以存储消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。外长时间工作。外长时间工作。

【技术实现步骤摘要】
一种室外消杀机器人及其消杀控制方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体而言，涉及一种室外消杀机器人及其消杀控制方法。

技术介绍

[0002]新冠状病毒(2019
‑
nCoV)是一种具有极强的传染性，可导致感染者出现发热、咳嗽、呼吸困难，甚至死亡的冠状病毒新毒株。新冠状病毒感染导致的肺炎潜伏期为1
‑
14天，感染者在整个病程中均具有明显的传染性，在垃圾上极易携带病毒，特别是在医院、工厂、学院、火车站、机场等人群密集的地方极易感染病毒，因此，需要及时对各个室外场所进行病毒消杀。虽然现在市面上也有一些机器人用来消杀，但是现有的机器人存在以下问题：一、市场常见的消杀机器人多局限于室内，难以适应室外复杂情况，室外定位导航、路径规划、多传感器融合信号识别传输等；二、市场上常见的消杀机器人需要后端进行手柄操控，无法实现自主识别目标消杀；三、市场上的消杀机器人携带消毒液有限，难以长时间作业。

技术实现思路

[0003]为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供一种室外消杀机器人及其消杀控制方法，可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以存储消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。
[0004]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动喷消组件转动的驱动组件，喷消组件与液体储藏柜连接；电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与中央处理器连接。
[0006]本室外消杀机器人的工作原理如下：
[0007]将中央处理器、驱动组件、喷消组件和电动底盘车的驱动电机分别外接电源，上述驱动电机、驱动组件、喷消组件和中央处理器通电后，通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指
令给驱动组件，控制驱动组件运作，进而带动喷消组件旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件，控制喷消组件进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。
[0008]本室外消杀机器人可对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染；同时通过液体储藏柜可以搭载更多消毒液，确保机器人能够在室外长时间工作。
[0009]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，一种室外消杀机器人，驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机和连接杆，第一驱动电机设于液体储藏柜的顶部，连接杆的一端与第一驱动电机的输出轴连接，另一端与第二驱动电机连接，第二驱动电机的输出轴与喷消组件连接；喷枪和水泵分别与中央处理器连接。
[0010]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，喷消组件包括喷枪、水泵、输液管和送液管，水泵的进液端通过送液管与液体储藏柜连接，水泵的出液端通过输液管与喷枪连接，喷枪与第二驱动电机的输出轴连接。
[0011]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车的前端设置有激光雷达，激光雷达与中央处理器连接。
[0012]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上设置有导航定位装置，导航定位装置与中央处理器连接。
[0013]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上设置有云台，云台与深度摄像头连接。
[0014]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，一种室外消杀机器人，电动底盘车上还设置有LED灯、光敏传感器和单片机，光敏传感器与单片机连接，中央处理器和LED灯分别单片机连接。
[0015]第二方面，本专利技术实施例提供一种室外消杀机器人的消杀控制方法，包括以下步骤：
[0016]获取目标区域的实时图像；
[0017]根据目标区域的实时图像进行SLAM建图，以得到目标区域地图；
[0018]在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器；
[0019]根据标记后的目标区域地图生成并发送导航定位指令给电动底盘车；
[0020]获取目标地点的图像信息；
[0021]对目标地点的图像信息进行识别分析，获取并发送消杀目标信息；
[0022]根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置；
[0023]根据消杀目标的消杀位置生成并发送消杀指令，控制喷枪进行消杀作业。
[0024]通过监控摄像头实时获取室外目标场地的图像信息，并将获取的图像信息通过无线收发器发送给远程终端，通过远程终端根据图像信息进行SLAM建图，以得到目标区域地图，该目标区域地图包含目标区域内的建筑物、楼层、道路等信息，通过远程终端在目标区域地图上进行定点标记，并将标记后的目标区域地图导入到中央处理器中，中央处理器根据标记后的目标区域地图生成导航定位指令给电动底盘车，控制电动底盘车按照指定路径行进，当电动底盘车移动到目标地点后，通过深度摄像头获取目标地点的图像信息，并在进
行深度学习后，生成一个目标消杀模型，通过目标消杀模型对目标地点的待消杀的垃圾桶等容易存在细菌的地方进行识别确认，识别成功后获取到消杀目标信息，并根据消杀目标信息获取消杀目标的消杀位置，并将该消杀目标的消杀位置发送给中央处理器，中央处理器根据消杀目标的消杀位置生成并发送一个旋转指令给驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机，控制驱动组件中的第一驱动电机和第二驱动电机运作，进而带动喷消组件中的喷枪旋转，同时，中央处理器生成一个喷洒指令给喷消组件中的喷枪，控制喷消组件中的喷枪进行定时定点消杀作业，通过液体储藏柜可以存储大量消毒液，确保机器人能够在室外长时间进行消杀工作。
[0025]本方法通过目标消杀模型对待消杀目标进行识别确认，对室外场所进行定点定时的精确的自主消杀，实现无接触式作业，无需人为进行操作，减少人员病毒感染。通过全局定位AMCL算法对机器人进行定位导航，控制机器人按照规定路线进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室外消杀机器人，包括电动底盘车，其特征在于，所述电动底盘车上设置有深度摄像头、监控摄像头、液体储藏柜、喷消组件和用于驱动所述喷消组件转动的驱动组件，所述喷消组件与所述液体储藏柜连接；所述电动底盘车内设置有中央处理器和无线接收器，所述无线接收器、喷消组件、驱动组件、电动底盘车、监控摄像头和深度摄像头分别与所述中央处理器连接。2.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动电机、第二驱动电机和连接杆，所述第一驱动电机设于所述液体储藏柜的顶部，所述连接杆的一端与所述第一驱动电机的输出轴连接，另一端与所述第二驱动电机连接，所述第二驱动电机的输出轴与所述喷消组件连接。3.根据权利要求2所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述喷消组件包括喷枪、水泵、输液管和送液管，所述水泵的进液端通过所述送液管与所述液体储藏柜连接，所述水泵的出液端通过所述输液管与所述喷枪连接，所述喷枪与所述第二驱动电机的输出轴连接；所述喷枪和所述水泵分别与所述中央处理器连接。4.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车的前端设置有激光雷达，所述激光雷达与所述中央处理器连接。5.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上设置有导航定位装置，所述导航定位装置与所述中央处理器连接。6.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上设置有云台，所述云台与所述深度摄像头连接。7.根据权利要求1所述的一种室外消杀机器人，其特征在于，所述电动底盘车上还设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵立恒，
申请(专利权)人：上海锵玫人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：