【技术实现步骤摘要】
一种基于区域分割编码的平行四边形编码标志及其编码方法
[0001]本专利技术涉及计算机视觉中的视觉测量领域，适用于相机标定、目标特征提取、立体匹配和三维数据拼接等领域，具体为一种基于区域分割编码的平行四边形编码标志的编码方法。
技术介绍
[0002]随着现代工业的发展，为提高产品质量和产品效益，解决大尺寸和小尺寸及复杂背景的测量问题，视觉测量技术顺应而生。视觉测量技术具有非接触、不易受温度变化和振动的影响、高精度、便携性好等特点。在视觉测量领域中，大视场、复杂背景下的相机标定困难，以及大尺寸目标如何实现立体匹配和三维数据拼接等问题仍是研究热点。
[0003]为有效解决上述问题，编码标记点技术飞速发展，出现的编码标志点类型很多，但大多都为环形、圆形或扇形等，而这些编码标记点在面对仿射变换图像，或大尺寸目标三维拼接时，不能保证结果的准确度和精确度，在编码和编码过程中也存在很多难点，不易于数字图像处理。因此，本专利技术提出的一种基于区域分割编码的平行四边形编码标志的编码方法，有效弥补了以上缺陷。
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于区域分割编码的平行四边形编码标志的编码方法，其特征在于：主要包括以下步骤：步骤1、记正整数e为所述平行四边形编码标志的编码号，且e∈[0,4095]；步骤2、建立编码号为e对应的平行四边形编码标志的编码坐标系o
e
‑
X
e
Y
e
Z
e
；步骤3、将编码号为e对应的平行四边形编码标志划分为6个编码区域，编码号为e对应的平行四边形编码标志中每个编码区域内均包含2个编码标志图案；步骤4、对编码号为e对应的平行四边形编码标志内的6个编码区域进行编号；步骤5、对编码号为e对应的平行四边形编码标志内的6个编码区域的每个角点进行编码。2.根据权利要求1所述的编码方法，其特征在于：步骤3中，编码号为e对应的平行四边形编码标志的区域划分具体方法包括依以下步骤：步骤3.1、记编码号为e对应的平行四边形编码标志内的定位圆质心的坐标为o
l,e
(x
l,e
,y
l,e
,0)，编码号为e对应的平行四边形编码标志内的定向圆环质心的坐标为o
d,e
(x
d,e
,y
d,e
,0)；将距离定位圆质心o
l,e
最近的两个顶点分别记为C
e,1min
(x
e,1min
,y
e,1min
,0)和C
e,2min
(x
e,2min
,y
e,2min
,0)；步骤3.2、分别根据以下算式计算出编码号为e对应的平行四边形编码标志内的方向向量和顶点向量和顶点向量和顶点向量步骤3.3、记过定位圆质心o
l,e
且平行于顶点向量的直线为l
1,e
，过定向圆环质心o
d,e
且平行于顶点向量的直线为l
2,e
，记通过定位圆质心o
l,e
和定向圆环质心o
d,e
的直线为l
3,e
，则直线l
3,e
、直线l
1,e
与直线l
2,e
可将编码号为e对应的平行四边形编码标志划分为6个编码区域。3.根据权利要求1所述的编码方法，其特征在于：步骤4中，编码号为e对应的平行四边形编码标志的编码区域进行编号的具体方法包括依以下步骤：步骤4.1、在编码号为e对应的平行四边形编码标志内，由以下算式分别计算出编码号为e对应的平行四边形编码标志中的第一判断向量和第二判断向量和第二判断向量和第二判断向量步骤4.2、由以下算式分别计算出编码号为e对应的平行四边形编码标志内的区域划分第一向量和区域划分第二向量和区域划分第二向量和区域划分第二向量
步骤4.3、根据区域划分第一向量和区域划分第二向量的方向情况确定顶点C
e,1min
(x
e,1min
,y
e,1min
,0)为编码号为e对应的平行四边形编码标志中的第1编码区域定位顶点或第6编码区域定位顶点对应地确定顶点C
e,2min
(x
e,2min
,y
e,2min
,0)为第6编码区域定位顶点或第1编码区域定位顶点步骤4.4、将第1编码区域定位顶点所在的编码区域记为编码号为e对应的平行四边形编码标志中的第1编码区域，将第6编码区域定位顶点所在的编码区域记为编码号为e对应的平行四边形编码标志中的第6编码区域；步骤4.5、将编码号为e对应的平行四边形编码标志的第1编码区域作为起始区域、第6编码区域作为终点区域，按照顺时针方向，依次将编码号为e对应的平行四边形编码标志中的6个编码区域记为编码号为e对应的平行四边形编码标志的第1编码区域、第2编码区域、第3编码区域、第4编码区域、第5编码区域和第6编码区域。4.根据权利要求1所述的编码方法，其特征在于：步骤5中，对编码号为e对应的平行四边形编码标志内的6个编码区域的每个角点进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷玉龙，朱华炳，杨霈，杨昭辉，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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