基于无人机的地下管廊巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机的地下管廊巡检方法，该方法包括步骤；将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成新的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机。如此，通过采用控制无人机可对地下进行自动巡检，并获取地下通道的异常情况，以及对异常情况进行跟踪，巡检效率高、准确率高，且减少人工巡检所带来的麻烦、以及减少人工巡检存在的危险。在的危险。在的危险。

Inspection method of underground pipe gallery based on UAV

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的地下管廊巡检方法


[0001]本专利技术涉及无人机通信
，尤其涉及一种基于无人机的地下管廊巡检方法。

技术介绍

[0002]对地下矿井或地下管廊等地下通道的巡查对安全非常的重要，现阶段主要通过人工的方式来对地下通道的巡查，以保证地下通道的安全，避免事故产生。但是通过人工的方式来实现对地下矿井或地下管廊的巡查相对比较困难，主要有如下问题：
[0003]1、巡检口地下空气不流通、环境复杂，对巡检人员巡检的个人技能要求较，一旦不小心容易出现安全事故。
[0004]2、人工巡检数据记录落后、主观性强。受巡检人员责任心、工作经验、技能水平的影响，巡检质量差异极大，数据分析可行性差，且易发生漏巡、错巡等，巡检质量低。
[0005]3、人力投入多，且必须携带大量装备，增加身体负担，影响巡检任务,人工巡检频次低，环境特别恶劣时则无法巡检，易受外界因素影响巡检计划。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于无人机的地下管廊巡检方法。
[0007]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的基于无人机的地下管廊巡检方法，所述基于无人机的地下管廊巡检方法包括：
[0008]将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；
[0009]接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；
[0010]若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成包含有异常地点的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机，以控制无人机对异常处巡检。
[0011]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述判断回传信号是否有异常方法包括步骤：
[0012]在无人机在距离墙壁第一距离对图像进行距离定标；
[0013]获取无人机在距离墙壁第一距离回传信号中的图像；
[0014]对回传的图像信号进行检测，获取异常像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；
[0015]根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围。
[0016]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，在根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围之前还包括步骤：
[0017]判断异常区域的范围是否全部落入图像范围内；
[0018]若异常区域没有全部落入图像范围内，则控制无人机距离墙壁第二距离拍摄图像，所述第二距离大于第一距离，并接收回传图像，对回传的图像信号进行检测，获取异常
像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；
[0019]若异常区域全部落入图像范围内，则将图像中异常区域裁剪。
[0020]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，还包括步骤：
[0021]对所述异常区域图像进行全局二值化初处理，并采用连通域分析的方法剔除其边缘干扰区，得到精确的异常区域图像；
[0022]采用神经网络算法并结合各类异常模板先验知识特征对各所述异常区域图像识别。
[0023]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述异常类别包括：渗漏、脱落、凹坑、漏筋、锈蚀中的任意一种或多种。
[0024]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，还包括步骤：
[0025]若异常区域没有全部落入图像范围内，则将图像中异常区域裁剪；将异常区域检测为裂痕，并根据裂痕的像素点获取裂痕的轨迹。
[0026]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述对图像进行距离定标方法包括步骤：
[0027]控制无人机在离墙壁的第一距离向墙壁发送第一标记点，并记录第一标记点在图像的位置；
[0028]控制无人机在离墙壁的第一距离沿着与建筑物延伸方向移动设定距离，控制无人机向墙壁发送第二标记点，并记录第二标记点在图像的位置；
[0029]将第一标记点和第二标记点在图像中的像素点数，与无人机移动设定距离相关联。
[0030]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，所述回传信号还包括：温度值、湿度值和瓦斯含量中的任意一种或多种。
[0031]进一步地，根据本专利技术的一个实施例，当所述回传信号有异常时，还输出报警信号。
[0032]本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检方法，通过包括步骤；将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成新的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机。如此，通过采用控制无人机可对地下进行自动巡检，并获取地下通道的异常情况，以及对异常情况进行跟踪，巡检效率高、准确率高，且减少人工巡检所带来的麻烦、以及减少人工巡检存在的危险。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检使用场景图；
[0034]图2为本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检方法流程图；
[0035]图3为本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检方法又一流程图；
[0036]图4为本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检方法又一流程图；
[0037]图5为本专利技术实施例提供的基于无人机的地下管廊巡检方法又一流程图。
[0038]附图标记：
[0039]无人机10；
[0040]地下管廊建筑物20。
[0041]本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0043]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0044]参阅图1，对地下矿井或地下管廊等地下通道的巡查对安全非常的重要，由于通过人工的方式来实现对地下矿井或地下管廊等地下通道的巡查相对比较困难，本专利技术实施例中，通过采用无人机的方式来实现对地下通道的巡查工作，并通过远程遥控的方式来控制无人机的飞行，以实现对设定路径的巡查工作。
[0045]参阅图1和图2，本专利技术实施例提供一种基于无人机的地下管廊巡检方法，该方法运行在远程服务器上，以实现对无人机的远程控制，包括步骤：
[0046]S101、将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机。
[0047]S102、接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的地下管廊巡检方法，其特征在于，包括步骤：将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成包含有异常地点的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机，以控制无人机对异常处巡检。2.根据权利要求1所述的基于无人机的地下管廊巡检方法，其特征在于，所述判断回传信号是否有异常方法包括步骤：在无人机在距离墙壁第一距离对图像进行距离定标；获取无人机在距离墙壁第一距离回传信号中的图像；对回传的图像信号进行检测，获取异常像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围。3.根据权利要求2所述的基于无人机的地下管廊巡检方法，其特征在于，在根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围之前还包括步骤：判断异常区域的范围是否全部落入图像范围内；若异常区域没有全部落入图像范围内，则控制无人机距离墙壁第二距离拍摄图像，所述第二距离大于第一距离，并接收回传图像，对回传的图像信号进行检测，获取异常像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；若异常区域全部落入图像范围内，则将图像中异常区域裁剪。4.根据权利要求3所述的基于无人机的地下管廊巡检方法，其特征在于，还包括步...

【专利技术属性】
技术研发人员：练长春，赵杰，付勇，练海龙，聂华明，
申请(专利权)人：深圳市艾赛克科技有限公司，
类型：发明
国别省市：