自动导引车管理系统及方法技术方案

本申请提供一种自动导引车管理系统及方法，自动导引车管理系统包含电池充电管理模块、任务管理模块及自动导引车路径规划模块。电池充电管理模块是管理自动导引车由停车区域中的无线充电单元进行充电，并确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。任务管理模块接收任务并指派任务至自动导引车。任务中的信息包含拾取地点、卸放地点及截止时间。自动导引车路径规划模块根据指派任务的信息规划自动导引车的路径。若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成任务，则任务管理模块延迟指派任务至自动导引车。理模块延迟指派任务至自动导引车。理模块延迟指派任务至自动导引车。

【技术实现步骤摘要】
自动导引车管理系统及方法


[0001]本申请涉及自动导引车(automated guided vehicle)管理，尤指一种自动导引车管理系统及其方法。

技术介绍

[0002]随着制造业快速发展至工业4.0时代，在工厂配置中，对于提高自动设备水平的需求不断增长。为此，工厂系统需要具备更好的效率及成本效益，并足以克服环境中的不确定性。具体而言，在工厂中，需要利用高效协调的自动导引车车队来对原料及产品进行自动化运输，且即便是在电池电量不足的情况下，仍需确保自动导引车可以持续运行。此外，工厂的运行通常需严格符合期限，且其供货需求在很大程度上是无法预测的。因此，若能使自动导引车管理系统的路径规划、任务指派及电池充电管理等均达到最佳化，便可提升效率，有利于工厂的自动化运行。
[0003]现有的仓库自动化解决方法业以重视并处理高效协调多个自动导引车的路径与任务指派、电池充电管理及任务生成等问题。举例来说，美国专利申请公开第2018/0276604号解决了有关及时处理(just
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time process)的问题，然而由于试图维持少量的零件库存，故导致其自动化供应补给的方法并不灵活。再者，该专利通过解决任务生成问题(亦即考虑递送任务应何时产生)而非任务指派(亦即考虑应何时指派所产生的递送任务)，来达成及时(just
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time)处理。具体而言，一旦任务生成，便将立即完成对该任务的指派。另外，美国专利第10,089,586号的电池充电管理方法并不灵活，且其仅涵盖静态充电策略，亦即，该自动导引车在具有足够电量时停止充电，而其电量是否足够则经由与一常数比较而定。这些系统于许多方面都需要进一步优化，且无法于前述的运行方式下有效地解决问题。举例而言，无论何时产生新任务，现有的解决方案通常会立刻进行任务指派决策。然而，若太早指派自动导引车，将导致在非必要情况下浪费宝贵的自动导引车资源，且可能在指派后才发现其紧急性不如新生成的任务。为此，实有必要发展先前未曾考虑过的及时任务分配策略。
[0004]因此，如何发展一种可改善上述现有技术的自动导引车管理系统及方法，实为目前迫切的需求。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种自动导引车管理系统及方法，以克服上述现有技术的缺失。根据能量、递送时间及期限分析，本申请的自动导引车管理系统及方法可确保具有较多电池电量的空闲的自动导引车可较优先被指派任务，并确保适时的任务指派。其是通过控制任务指派而非任务生成来达到适时处理。此外，本申请的自动导引车管理系统及方法允许自动导引车的动态充电策略，且可确保离开停车区域的自动导引车至少具有足够的电池电量来完成一次有用的任务。再者，本申请的自动导引车管理系统及方法可协调自动导引车的路径，以减少在路径上遭遇障碍物的情形，并最小化运输时间，同时可应对环境不确
定性。
[0006]为达上述目的，本申请提供一种自动导引车管理系统，包含电池充电管理模块、任务管理模块及自动导引车路径规划模块。电池充电管理模块是被配置为管理多个自动导引车由停车区域中的至少一无线充电单元进行充电。电池充电管理模块是用以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。任务管理模块被配置为接收多个任务并指派多个任务至多个自动导引车。任务中的信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点及截止时间。自动导引车规划模块被配置为根据所指派的多个任务的信息分别为多个自动导引车规划路径。若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成任务，则任务管理模块延迟指派任务至自动导引车。
[0007]为达上述目的，本申请提供一种自动导引车管理方法，包含下列步骤：管理多个自动导引车由停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量；接收多个任务，其中任务中的信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点、目的地及截止时间；暂定指派多个任务至多个自动导引车；根据暂定指派的多个任务的信息，分别为受指派的多个自动导引车规划路径；判断受指派的自动导引车的电池电量是否足以完成任务，若判断结果为是，则进行后续步骤；而若判断结果为否，则为受指派的自动导引车充电，并重复执行暂定指派多个任务至多个自动导引车的步骤；若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成该任务，则延迟指派任务至自动导引车；以及控制受指派的自动导引车于截止时间抵达目的地。
附图说明
[0008]图1为本申请的一实施例的自动导引车管理系统的架构示意图。
[0009]图2为本申请的一实施例的自动导引车管理方法的流程图。
[0010]图3示意性地示出本申请的一实施例的自动导引车管理系统的软件架构，其包含本申请的一实施例的无线充电单元配置优化的方法。
[0011]图4为本申请的一实施例的无线充电单元的配置优化的方法的流程图。
[0012]图5为制造印刷电路板的工厂环境的示意图。
[0013]图6为本申请的一实施例的物流自动化框架的示意图。
[0014]其中，附图标记说明如下：
[0015]1：自动导引车管理系统
[0016]11：电池充电管理模块
[0017]12：任务管理模块
[0018]13：自动导引车路径规划模块
[0019]S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17、S21、S22、S23：步骤
[0020]21：第一室
[0021]22：第二室
[0022]23：第三室
[0023]24：第四室
具体实施方式
[0024]体现本申请特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非架构于限制本申请。例如，若是本说明书以下的公开内容叙述了将一第一特征形成于一第二特征之上或上方，即表示其包含了所形成的上述第一特征与上述第二特征是直接接触的实施例，亦包含了可将附加的特征形成于上述第一特征与上述第二特征之间，而使上述第一特征与上述第二特征可能未直接接触的实施例。另外，本专利技术的说明中不同实施例可能使用重复的参阅符号及/或用字，这些重复符号或用字是为了简化与清晰的目的，并非用以限定各个实施例及/或所述外观结构之间的关系。再者，为了方便描述附图中一元件或特征元件与另一(复数)元件或(复数)特征元件的关系，可使用空间相关用语，例如“在
…
之下(beneath)”、“在
…
下面(below)”、“下部的(lower)”、“在
…
上方(above)”、“上部的(upper)”及类似的用语等，可以理解的是，除了附图所绘示的方位之外，空间相关用语涵盖使用或操作中的装置的不同方位。所述装置也可被另外定位(例如，旋转90度或者位于其他方位)，并对应地解读所使用的空间相关用语的描述。当一元件被称为“连接”或“耦接”至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车管理系统，包含：一电池充电管理模块，被配置为管理多个自动导引车由一停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，其中，该电池充电管理模块是用以确保离开该停车区域的该自动导引车具有高于一充电阈值的一电池电量；一任务管理模块，被配置为接收多个任务并指派该多个任务至该多个自动导引车，其中，该任务中的一信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点及一截止时间；以及一自动导引车路径规划模块，被配置为根据所指派的该多个任务的该信息分别为该多个自动导引车规划路径，其中，若该自动导引车预计可于该任务的该截止时间前完成该任务，则该任务管理模块延迟指派该任务至该自动导引车。2.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，每一该自动导引车于该停车区域中具有专用的该无线充电单元。3.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，该电池充电管理模块是指派具有最低的该电池电量的该自动导引车至该无线充电单元。4.如权利要求3所述的自动导引车管理系统，其中，若新的该自动导引车的该电池电量大于该电池阈值及一预设电量值与目前的该自动导引车的该电池电量的总和，则该电池充电管理模块重新指派该新的自动导引车至该无线充电单元。5.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，若该自动导引车是预期可于该任务的该截止时间前完成该任务，则该任务管理模块指派额外的任务至该自动导引车。6.一种自动导引车管理方法，包括：管理多个自动导引车由一停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，以确保离开该停车区域的该自动导引车具...

【专利技术属性】
技术研发人员：赛门，
申请(专利权)人：台达电子国际新加坡私人有限公司，
类型：发明
国别省市：