边缘提取的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种边缘提取的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法；使用边缘提取算法确定扫描数据对应的边缘候选点集合；根据边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点以进行边缘提取。该实施方式可以针对同一次激光雷达的扫描数据进行远、近物体的精确边缘识别和提取，且识别准确度和识别效率高。且识别准确度和识别效率高。且识别准确度和识别效率高。

【技术实现步骤摘要】
边缘提取的方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种边缘提取的方法和装置。

技术介绍

[0002]物体边缘提取通常用于移动测量数据的地物分割或分类，目前边缘提取多采用图像处理的手段，例如遥感影像利用图像中像素灰度差异或波段特征，根据边缘的灰度梯度等进行识别与提取。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0004]利用图像特征进行边缘提取与分割的算法受限于图像数据的质量，若图像因为光照信息导致的灰度或色彩不均匀，则势必要在进行边缘提取等处理之前增加许多类似匀光匀色等预处理过程，会大大影响检测精度。另外，目前在高精度地物获取手段上多采用激光扫描技术，即使用激光雷达进行地物扫描与三维信息获取重建，数据采集方式的变化使得现有的图像算法并不能很好地契合数据。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种边缘提取的方法和装置，能够针对同一次激光雷达的扫描数据进行远、近物体的精确边缘识别和提取，且识别准确度和识别效率高。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种边缘提取的方法。
[0007]一种边缘提取的方法，包括：根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法；使用所述边缘提取算法确定所述扫描数据对应的边缘候选点集合；根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点以进行边缘提取。
[0008]可选地，根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法包括：根据激光雷达的扫描距离与精度之间的关系和精度要求，确定扫描数据分割点；将所述扫描数据对应的扫描距离与所述扫描数据分割点进行比较以确定所述扫描数据对应的边缘提取算法，其中，所述扫描数据对应的扫描距离为所述扫描数据中的扫描点与所述激光雷达的距离的最小值。
[0009]可选地，所述边缘提取算法包括脚点特征比较法和回波检测法，并且，对扫描距离不超过所述扫描数据分割点的扫描数据，通过脚点特征比较法确定边缘候选点集合；对扫描距离超过所述扫描数据分割点的扫描数据，通过回波检测法确定边缘候选点集合。
[0010]可选地，通过脚点特征比较法确定边缘候选点集合包括：对多光束同一次回波的扫描数据中的扫描点，获取每个扫描点与所述激光雷达的距离，然后将扫描点与所述激光雷达的距离进行相邻两两比较，将比较结果中发生距离突变的扫描点作为边缘候选点，以确定边缘候选点集合；通过回波检测法确定边缘候选点集合包括：若单光束多次回波得到的扫描数据中的每个扫描点与所述激光雷达的距离的差异超过预设差异阈值，则将所述单光束多次回波的扫描数据中的扫描点作为边缘候选点，以确定边缘候选点集合。
[0011]可选地，根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点包括：若
所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值有差异，则将所述边缘候选点集合中与所述激光雷达的距离最近的一组强度值相同的边缘候选点确定为边缘点。
[0012]可选地，根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点之前，还包括：对所述边缘候选点集合中的边缘候选点的坐标进行统计分析，根据统计算法得到边缘候选点的范围阈值；将位于所述范围阈值之外的边缘候选点作为离群数据，并将所述离群数据从所述边缘候选点集合中删除。
[0013]可选地，根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点之前，还包括：对所述边缘候选点集合中的边缘候选点的坐标进行统计分析；通过曲线拟合的方法确定边缘曲线；将与所述边缘曲线的距离超过设定的距离阈值的边缘候选点作为离群数据，并将所述离群数据从所述边缘候选点集合中删除。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种边缘提取的装置。
[0015]一种边缘提取的装置，包括：算法确定模块，用于根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法；候选点确定模块，用于使用所述边缘提取算法确定所述扫描数据对应的边缘候选点集合；边缘点确定模块，用于根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点以进行边缘提取。
[0016]根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种边缘提取的电子设备。
[0017]一种边缘提取的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例所提供的边缘提取的方法。
[0018]根据本专利技术实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质。
[0019]一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术实施例所提供的边缘提取的方法。
[0020]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法；使用边缘提取算法确定扫描数据对应的边缘候选点集合；根据边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点以进行边缘提取，可以针对同一次激光雷达的扫描数据进行远、近物体的精确边缘识别和提取，且识别准确度和识别效率高。
[0021]上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[0023]图1是根据本专利技术实施例的边缘提取的方法的主要步骤示意图；
[0024]图2是本专利技术一个实施例的边缘提取的实现流程示意图；
[0025]图3是根据本专利技术实施例的边缘提取的装置的主要模块示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0027]图5是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0029]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种边缘提取的方法和装置，可以针对激光雷达的扫描数据进行物体边缘的识别和提取，且识别准确度和识别效率高。
[0030]通常情况下激光雷达在扫描过程中产生的点云数据具有一定误差，这与激光雷达的产品特点、成像原理以及标定参数有关，但是整体来说具有扫描距离越远误差越大的特性。因此，本专利技术对激光雷达的扫描数据进行区分，采用两种不同的方式进行地物边缘的识别与提取。其中，激光雷达的扫描数据一般会包括多个扫描点，且每个扫描点都具有对应的空间三维坐标值以及强度值。
[0031]本专利技术按照激光雷达扫描距离参数进行扫描数据划分，具体地，激光雷达的扫描距离参数中会包括扫描距离与精度之间的关系，例如“在某扫描范围内精度是***”等，根据数据处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种边缘提取的方法，其特征在于，包括：根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法；使用所述边缘提取算法确定所述扫描数据对应的边缘候选点集合；根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的强度值确定边缘点以进行边缘提取。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据激光雷达的扫描距离参数确定扫描数据对应的边缘提取算法包括：根据激光雷达的扫描距离与精度之间的关系和精度要求，确定扫描数据分割点；将所述扫描数据对应的扫描距离与所述扫描数据分割点进行比较以确定所述扫描数据对应的边缘提取算法，其中，所述扫描数据对应的扫描距离为所述扫描数据中的扫描点与所述激光雷达的距离的最小值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述边缘提取算法包括脚点特征比较法和回波检测法，并且，对扫描距离不超过所述扫描数据分割点的扫描数据，通过脚点特征比较法确定边缘候选点集合；对扫描距离超过所述扫描数据分割点的扫描数据，通过回波检测法确定边缘候选点集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过脚点特征比较法确定边缘候选点集合包括：对多光束同一次回波的扫描数据中的扫描点，获取每个扫描点与所述激光雷达的距离，然后将扫描点与所述激光雷达的距离进行相邻两两比较，将比较结果中发生距离突变的扫描点作为边缘候选点，以确定边缘候选点集合；通过回波检测法确定边缘候选点集合包括：若单光束多次回波得到的扫描数据中的每个扫描点与所述激光雷达的距离的差异超过预设差异阈值，则将所述单光束多次回波的扫描数据中的扫描点作为边缘候选点，以确定边缘候选点集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述边缘候选点集合中的边缘候选点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋凯，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：