一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆制造方法及图纸

本申请提供一种车辆控制方法，所述方法包括，获取站台高度H0；根据所述站台高度H0以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度H1。本申请提供一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆，通过获取站台高度，并根据获取的站台高度调整车辆悬架高度，从而实现车辆地板高度的调整，在一定程度上改善了乘客的上下车体验。上下车体验。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆。

技术介绍

[0002]公交车在靠站停车时，可能会出现车辆地板过高，乘客上下车不方便的情况。
[0003]申请内容
[0004]本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆，旨在一定程度上解决现有技术存在不足。
[0005]本申请第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括，获取站台高度；
[0006]根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度。
[0007]本申请第二方面提供一种车辆控制装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现根据上述所述的车辆控制方法。
[0008]本申请第三方面提供一种车辆，包括：上述所述的车辆控制装置。
[0009]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于在被处理器执行时使得所述处理器能够执行根据上述所述的车辆控制方法。
[0010]本申请提供一种车辆控制方法、车辆控制装置及车辆，通过获取站台高度，并根据获取的站台高度调整车辆悬架高度，从而实现车辆地板高度的调整，在一定程度上改善了乘客的上下车体验。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本申请实施例所提供的车辆控制方法流程图；
[0013]图2是本申请实施例所提供的车辆摄像头及雷达安装位置示意图；
[0014]图3是本申请实施例所提供的车辆停靠站台的示意图；
[0015]图4是本申请实施例所提供的车辆示意图，
[0016]图5是本申请实施例所提供的空气悬架的充放气过程示意图。
具体实施方式
[0017]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并
不用于限定本申请。
[0018]为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0019]客车是服务大众的重要交通工具，其舒适性、便利性受到越来越多的重视。但是，现有技术中，通常会出现客车地板过高，乘客上下车极度不便。
[0020]鉴于此，本申请提供了一种车辆控制方法，如图1所示，本申请提供的车辆控制方法，包括：获取站台高度；根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度。
[0021]其中，站台可以是常规的公交车站台，也可以是车辆停靠时上下车的临时站台，也可以是普通路面。
[0022]具体的，本申请的车辆设置有信息采集装置，信息采集装置可以是摄像头，也可以是雷达。如图2所示，本申请一个实施例提供的车辆，该车辆为公交车，公交车靠近站台一侧的车身上设置有摄像头。其中，摄像头设置于车辆侧面靠近车头附近，且具有一定的高度，这样，可以在车辆进站的过程中，更快的获取站台高度，从而为车辆悬架高度的调整留出足够的时间。避免因调整悬架造成乘客的等待时间不必要的增多。
[0023]其中，如图3所示，本申请一个实施例提供的车辆，通过如下方式来计算站台的高度。通过摄像头获取车辆与站台边沿的横向距离y，摄像头与站台上边沿的夹角α，通过如下公式计算站台高度，
[0024]H0＝H5-y/tanα，
[0025]其中，H0为站台高度，H5为所述信息采集装置的离地高度。
[0026]根据计算得到的站台高度来调整车辆悬架高度，使得车辆地板高度与站台高度相适配，方便乘客上下车。
[0027]其中，如图2所述，车辆靠近站台侧还可以安装有雷达模块，雷达模块可以是超声波雷达。其中，根据本专利技术的一个实施例，车身侧面呈线性布置有多个雷达，其中的一个雷达布置于摄像头的正下方，摄像头可以是单目摄像头。在车辆进站停车的过程中，摄像头采集站台处的图像信息，根据采集到的图像信息获取摄像头处车辆车身与站台上边沿的夹角α，雷达模块获取车辆与站台边沿的横向距离y，进而根据上述公式计算站台高度。由于雷达直接获取到的车辆与站台边沿的横向距离y较摄像头通过图像获取的距离精度更高，因此，可以提升获取的站台高度的精确度，从而可以更精确的调整车辆悬架高度，进一步提升乘客上下车的体验。
[0028]其中，在获取到站台高度之后，根据站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度。站台高度与车辆悬架高度的对应关系可以是预先设置的。
[0029]进一步的，本申请实施例提供的车辆控制方法，所述车辆悬架为车辆空气悬架，所述车辆悬架高度的调整范围为(Hmin，Hmax)，所述站台高度与车辆悬架高度的对应关系为，如果站台高度H0＝a，则车辆悬架高度H1＝b；
[0030]所述根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度，包括，
[0031]如果所述站台高度H0>a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b+min(H0-a，Hmax)；如果所述站台高度H0<a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b-max(H0-a，Hmax)；如果所述站台高度H0＝a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b。
[0032]具体的，本申请的一个实施例中，车辆悬架为空气悬架，由此，实现对车辆悬架高度的调整。悬架高度的调整有一个范围，即车辆悬架高度的调整范围为(Hmin，Hmax)。其中，本申请中，给出了在站台高度H0＝a时，车辆悬架高度H1＝b的对应关系。由此，可以基于此对应关系，对不同站台高度时的车辆悬架高度进行调整。通常情况下，城市车辆站台的高度都是固定的。因此，本申请的车辆，可以预先设置好与城市车辆站台高度相对应的车辆悬架高度。这样，避免了车辆悬架高度的多种调整高度，对于悬架的要求降低。同时，还可以省掉摄像头、雷达等信息采集装置的使用，降低了成本。
[0033]进一步的，本申请的实施例中，还给出了根据预先设置的站台高度H0＝a，车辆悬架高度H1＝b的对应关系，计算不同站台高度时的车辆悬架高度。
[0034]即如果所述站台高度H0>a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b+min(H0-a，Hmax)；
[0035]如果所述站台高度H0<a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b-max(H0-a，Hmax)；
[0036]如果所述站台高度H0＝a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b。
[0037]其中，为了满足车辆的侧跪需求，本申请还给出了车辆侧跪时的车辆悬架高度调整方法。
[0038]具体的，根据所述站台高度以及站本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤，获取站台高度；根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆悬架为车辆空气悬架，所述车辆悬架高度的调整范围为(Hmin，Hmax)，所述站台高度与车辆悬架高度的对应关系为，如果站台高度H0＝a，则车辆悬架高度H1＝b；所述根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架高度的对应关系调整车辆悬架高度，包括，如果所述站台高度H0>a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b+min((H0-a)，Hmax)；如果所述站台高度H0<a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b-max((H0-a)，Hmax)；如果所述站台高度H0＝a，则调整所述车辆悬架高度H1＝b；和/或，所述方法还包括，根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系调整车辆悬架侧跪高度；所述站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系为，如果站台高度H0＝a，车辆悬架高度H1＝b，则靠近站台侧悬架降低高度H2＝c，远离站台侧悬架抬升高度H3＝d；所述根据所述站台高度以及站台高度与车辆悬架侧跪高度调整量的对应关系调整车辆悬架侧跪高度，包括，如果所述站台高度H0>a，则调整所述靠近站台侧悬架高度K1＝b+min((H0
–
a)，Hmax)-c，调整所述远离站台侧悬架高度K2＝b+min((H0
–
a)，Hmax)+d；如果所述站台高度H0<a，则调整所述靠近站台侧悬架高度K1＝b-max((a-H0)，Hmin)-c，调整所述远离站台侧悬架高度K2＝b-max((a-H0)，Hmin)+d。3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述获取所述站台高度之前，所述方法还包括，控制车辆在站台停...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭旺，梁丰收，崔学志，孙琼琼，张育文，
申请(专利权)人：南京市比亚迪汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：