多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备。所述同步控制方法通过视频流同步结果闭环反馈，实现自适应同步调节，以获得较高的同步精度。以获得较高的同步精度。以获得较高的同步精度。

Synchronous control method, synchronous control device and electronic equipment of multi camera system

【技术实现步骤摘要】
多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备


[0001]本申请涉及摄像模组领域，尤其涉及多相机系统的同步控制方法、同步控制装置和电子设备，其能够使得所述多相机系统中的多个摄像模组同时曝光以确保多个摄像模组所采集的视频流同步。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的发展，光学三维测量技术逐渐成熟，其逐渐出现在手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉系统等应用场景中。在这些应用场景中，需使用不同的摄像头采集深度图像和/或彩色图像和/或红外图像。例如，采用双目相机(RGB相机+RGB相机)、TOF相机+RGB相机、IR相机+RGB相机等多个同类型或不同类型的多相机系统，采集相应图像数据并将不用的图像数据进行融合。
[0003]多相机系统通常需要对各个相机所采集的图像数据进行同步，以便于后端应用程序的处理。目前，多相机系统使用硬件同步的方法实现同步控制。然而，这种硬件同步方法仅能够进行粗略的同步，精度不够。
[0004]因此，需要一种改进的用于多相机系统的同步控制方案。

技术实现思路

[0005]本申请主要目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多相机系统的同步控制方法，其中，所述多相机系统包括多个摄像模组，其特征在于，包括：发送同步信号至所述多个摄像模组，以同时启动所述多个摄像模组，其中，所述多个摄像模组被设置以相同帧率获取位于所述多个摄像模组所设定的中心点连线的平行线上的光斑的图像，其中，所述光斑在以特定速度沿着所述平行线移动；分别提取同一帧编号下由所述多个摄像模组分别采集的光斑图像；基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差；获取所述一系列位移差的平均值，并基于所述光斑的移动速度和所述位移差的平均值，得到对应的时间差；以及响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数，其中，所述时序配置参数用于控制所述摄像模组的启动和曝光。2.根据权利要求1所述的同步控制方法，进一步包括：响应于所述时间差大于预设时间精度，基于所述时间差调整所述多个摄像模组的时序配置参数；启动新一轮的同步控制过程，直至新一轮同步控制过程中的时间差满足预设时间精度；以及响应于所述时间差满足预设时间精度，保存所述多个摄像模组的时序配置参数。3.根据权利要求1或2所述的同步控制方法，其中，所述多个摄像模组包括第一摄像模组和第二摄像模组，其中，所述第一摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种，以及，所述第二摄像模组选自红外摄像模组，RGB摄像模组和TOF摄像模组中的任意一种。4.根据权利要求3所述的同步控制方法，其中，基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差，包括：基于所述第一摄像模组所设定的第一空间坐标系和所述第二摄像模组所设定的第二空间坐标系之间的对应关系，将在同一编号下由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第二空间坐标系下的坐标转换为在第一空间坐标系下对应的坐标；以及基于由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第一空间坐标系下的坐标以及由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第一空间坐标系下对应的坐标，获得一系列在同一帧编号下由所述第一和第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差。5.根据权利要求3所述的同步控制方法，其中，基于所述多个摄像模组设定的空间坐标系之间的对应关系，得到一系列在同一帧编号下由所述多个摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差，包括：基于所述第一摄像模组所设定的第一空间坐标系和所述第二摄像模组所设定的第二空间坐标系之间的对应关系，将在同一编号下由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第一空间坐标系下的坐标转换为在第二空间坐标系下对应的坐标；以及基于由所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第二空间坐标系下的
坐标以及由所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑在第二空间坐标系下对应的坐标，获得一系列在同一帧编号下由所述第一和第二摄像模组所采集的所述光斑图像中所述光斑之间的位移差。6.根据权利要求4或5所述的同步控制方法，进一步包括：读取所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在由所述第二摄像模组所设定的第二像素坐标系下的像素坐标；以及基于所述第二摄像模组所设定的第二像素坐标系和所述第二空间坐标系之间的对应关系，获得所述第二摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第二空间坐标系下的坐标。7.根据权利要求4或5所述的同步控制方法，进一步包括：读取所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在由所述第一摄像模组所设定的第一像素坐标系下的像素坐标；以及基于所述第一摄像模组所设定的第一像素坐标系和所述第一空间坐标系之间的对应关系，获得所述第一摄像模组所采集的所述光斑图像中光斑在第一空间坐标系下的坐标。8.一种用于多个摄像模组同步控制装置，其特征在于，包括：同步...

【专利技术属性】
技术研发人员：王正，章炳刚，周劲蕾，田新蕾，
申请(专利权)人：浙江舜宇智能光学技术有限公司，
类型：发明
国别省市：