探测车辆盲点区域内运动物体的方法及盲点探测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及探测车辆盲点区域内运动物体的方法及盲点探测装置。具体地，提供一种探测车辆盲点区域内运动物体的方法，包括：拍摄所述盲点区域的序列图像，将每个所述序列的所述图像分割成图块，识别在连续的所述序列图像之间进行运动的运动图块，确定所述运动图块的所述运动的方向和距离；分组相邻的运动图块，对于这些运动图块，其在预定方向间隔内的方向以及在预定距离间隔内的距离已经被确定，并且基于所述分组步骤确定所述运动物体。同时还提供一种相应的盲点探测装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种探测位于车辆盲点区域内运动物体的方法、 一种盲点探测装置以及一种计^t;n呈序产品。
技术介绍
对于车辆，众所周知即使有后视镜，也不能容易地观察到位于 驾驶员 背后的某个区域，也就是盲点区域。在车辆变换车道的情况下，当位于盲点区 域中的运动物体，例如试图在附近车道上通过的另一辆车辆，未被车辆驾驶员 观察到时，危险状况可育^发生。因此，汽车制造商普mt也研究安全应用程序以便向车辆弓跑盲点信息系统。 这些盲点信息系统通常是基于诸如雷达、声速和激光雷达(激光扫描仪)之类 主动式传感器。通常使用红外线的或立体摄像机，因为它们提供与深度相关的 信息。录像也被考虑，但主要用于前视应用程序。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种探测位于车辆盲点区域内运动物体的改进方法和 装置。分别ilil根据权利要求1 ， 17和21的方法、盲点探测装置和计算机，旨产品可，u这个目的。进一步的实施例由/AM权利要求限定出。本专利技术更多的细节参考附图和确定的说明将变得明显。 附图说明图1所示为本专利技术实施例的主要步骤；图2所示为根据包括错误警报探测和将图像分割区域的本专利技术的更进一步 的实施例的步骤；图3所示为根据本专利技术一个实施例的盲点探测装置；图4所示为具有错误警报探测单元的盲点探测装置的另一个实施例；图5所示为具有分割区域单元的盲点探测装置的，一步的实施例；图6所示为装备有根据本专利技术更进一步的实施例的盲点探测装置的车辆的顶视图；图7所示为根据本专利技术另一个实施例的更详细步骤；图8所示为图示错误警报的示例图；图9所示为错误警报探测单元的实施例的框图；图io所示为分割区域单元的实施例的框亂图11所示为本专利技术更进一步的实施例的顶视图，图示了区域分割； 图12所示为示意图以在本专利技术更进一步的实施例中图示区域分割； 图13示意性ite出了根据本专利技术更进一步的实施例的不同区域中的不同比 例化过程；图14所示为本专利技术另一个实施例的详细框图。具体实施方式以下描述本专利技术的实施例。值得注意的是以下所有描述的实施例可以以任何方式组合。也就是，并不限制某些描3^i的实施例可能不与其他实施例组合。图1中，在步骤S100中，例如通过安装在 上的摄像机拍摄序列图像， 以便拍摄到位于车辆附近的盲点区域的所述序列图像。所述图像可以称之为 "帧"或"半帧"。在步骤S102中，所述序列图像被分割成图块，如各具有8X8像素的图块或 各具有16X 16像素的图块，但是不同的图±央尺寸或图块形状均在本专利技术的范围 内。在步骤S104中，在连续的所述序列图像之间运动的运动图i央被识别。这可 以通过估算来自图块的像素值与所述序列中的序列图像的相应图块比较的绝对 误差的总和或估算其他已知的误差量度标准比如互相关或平均平方误差来实 现。在步骤si06中，运动的距离和方向是例如mt比较连续的图像中运动图块的位置决定的。在步骤S108中，图像中相邻的图i央分组在一起，以便确定其在预定方向间 隔内的方向和预定距离间隔内的距离。预定方向间隔和预定距离间隔被用来探 测在基本相同的方向经过基本相同的距离内的运动。预定间隔可以是固定的或， 也可以是例如根据所跪动图块的实际方向或距离调节的。这种运动可以通过计算在连续图像的图块之间的运动向量和比I^M^动向量来确定。这些分组的相邻图±央被认为是在 所述盲点区域内的运动物体。在该说明书中也使用"分割"、"分段"或"聚类"替代"分组"用语。在一个实施例中，至少一W昔误警报在所述运动物体之中被确定，并且警报仅当所述运动物体中的至少一个不是错误警报的时候才发生。否则这些错误警报可育誠舌L不再相信盲点探测装置的车辆驾驶员或可能导致事故和受伤。在MiS—步的实施例中，所述运动物体的物体尺寸被确定并且与预定尺寸比较。如果所述物体尺寸小于预定尺寸时产生错误警报。运动如果仅有这种小物 体位于车辆的盲点区域中，小物体是不会被认为是运动车辆的危险的，以致于没有警报产生。预定尺寸之下的小物体也许是没有车辆。在，一步的实施例中，所述图像内的消失点被确定，所述预定尺寸取决于 所述运动物体离所述消失点的距离。图像内的消失点通常被作为透视图内平行 线会聚的一点。而且在成像过程中，这一点可以被确定。在图像消失点附近的 物体比更,车辆的物体在图象中具有更小的尺寸。M消失点的物体更小，因此成像不同。在，一步的实施例中，图像内的消失点被识别，确定运动物体的物体尺寸 和确定运动物体离消失点的垂直距离。在车辆盲点区域内消失点之上又小又高 的物体通常没有危险，因为这，体不在车道附近而是在空中某处。在更进一步的实施例中，计算、估算至少一个所述运动物体的直方图和/或 纖型统计方法，并且基于所述估算步骤产生错误警报。这种直方图和/或 型统计方法可能包括方差、四分位数间距(IQR)、平均值、中间数、能量、边 缘能、均匀性、光顺性、第三势差和/或熵。这些统计方法可从描述图像得知， 并且可以用来将运动物体分类。例如，路标通常在直方图中显示两个峰值，一 个在低亮度值而另一个在高亮度值。路标不会被认为是车辆的威胁，导致产生 相应的错误警报。在魏一步的实施例中，估算所述运动物体的轨迹并基于所述估算步骤产生 错误警报。通常噪声仅在短时间情况下出现，并且这种噪声没有轨迹。如果最 后帧的轨迹点的数量已经被探测为运动物体并且这些帧的平均运动是正的，可 以仅考虑运动物体的探测。在魏一步的实施例中，确定运动物体的尺寸，如果所述尺寸大于预定尺寸，贝U计算所述运动物体在区域表面和凸包之间的差值。如果所述差值在预定差值 之上，重新定义运动物体。如果运动物体的区域太大并具有太多凹入部分，就 必须做进一步考虑，例如，可以划分为多个运动物体。根据魏一步的实施例，所游歹啲所述图像被分割为至少两个区域。通常在消失点附近有很小且具有低^ii动的物体，而在另一方面，在图像前部或更誕的位置剤艮大且具有高速的运动物体。因此图像的不同范围具有不同特性。 通过将图像分割为至少两个区域而对每个区域进行适当地处理。分割位置分别 依赖于摄像机安装角度或消失点。例如，当图像被分割成两个区域时，该位置 可在图像宽度的中间与三分之一处之间的某个位置。这些区域可以稍微重叠， 以避免边界问题和获得在区域之间更少的急剧变化。如图2所描述的，在步骤S200中图像被分割成区域，在步骤S202中图块 在区域内分组并在步骤S204中根据不同的区域调节错误警报探测。在该实施例 中，运动的估算和使用的算法可更好i腿应于区域内不同特性。运动估算的搜 索范围可以适应于该区域以及匹配的图i央尺寸。例如，具有消失点的区域内的 搜索范围和匹配图块尺寸比没有消失点的区域内更低。在Mit—步的实施例中，因为观察点是变化的，在所有区域内分类的训练数 据是不同的。具有消失点的区域内的障碍物可从前面观察，而右边区域，艮P， 没有消失点的区域的障碍物可从侧面观察。根据更进一步的实施例，不同区域可以修剪或重新采样为不同的分辨率，因 此，在降低比例的情况下，即，f顿樹氐的像素，可减少计算时间；并且在升 高比例盼斷兄下，艮P，计算像素值之间额外的像素值，允许亚像素精度。图3描绘盲点探测装置300的实施例，其包括摄像机302， M器304和指 示器306。摄像机302隨为拍摄盲点区域的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种探测车辆盲点区域内运动物体的方法，包括：　　　　拍摄所述盲点区域的序列图像；　　　　将每个所述序列的所述图像分割成图块；　　　　识别在连续的所述序列图像之间进行运动的运动图块；　　　　确定所述运动图块的所述运动的方向和距离；　　　　分组相邻的运动图块，对于这些运动图块，其在预定方向间隔内的方向以及在预定距离间隔内的距离已经被确定；和　　　　基于所述分组步骤确定所述运动物体。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：F弗里德里克斯，M西迪奎，K齐默曼，
申请(专利权)人：索尼德国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]