移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备制造方法及图纸

本申请涉及轮式移动设备设计技术领域，具体而言，涉及一种移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备。本申请实施例提供的移动控制方法包括：在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型；根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；根据多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。本申请实施例提供的移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备能够克服现有技术中轮式移动设备转向不灵活和移动控制功能单一的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备
本申请涉及轮式移动设备设计
，具体而言，涉及一种移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备。
技术介绍
目前，轮式移动设备，例如，自动导引搬运车的应用范围较广，但其大多采用的都是非独立的四轮转向和四轮驱动(非独立的四轮转向和四轮驱动是指轮式移动设备的四个轮毂不能独立转向和独立驱动)，因此，无法实现平移与无磨损的原地转向，也即，现有技术中，轮式移动设备转向不灵活、移动控制功能单一。
技术实现思路
本申请的目的在于，提供一种移动控制方法、装置、系统、控制器及轮式移动设备，以解决上述问题。第一方面，本申请实施例提供的移动控制方法，包括：在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型；根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；根据多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，移动控制参数包括设备中心线速度和设备平移角度表征信息，根据移动控制参数确定目标移动模型，包括：若设备中心线速度为非零数值，且判定设备平移角度表征信息中不存在设备平移角度，则确定目标移动模型为四驱差分转向模型；若设备中心线速度为零，且判定设备平移角度表征信息中不存在设备平移角度，则确定目标移动模型为零半径转向模型；若判定设备平移角度表征信息中存在设备平移角度，则确定目标移动模型为万向平移模型。结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组之前，移动控制方法还包括：通过目标移动模型的模型形态，确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系；将多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点和多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系作为目标移动模型的模型特性。结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，多组驱动轮组为四组，通过目标移动模型的模型形态，确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系，包括：若目标移动模型为四驱差分转向模型，则通过四驱差分转向模型的模型形态，确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点位于多组驱动轮组中前轮毂电机和后轮毂电机刚性连接线的中垂线上，以及确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系为左前轮毂电机的转动角度和左后轮毂电机的转动角度相互对称，且右前轮毂电机的转动角度和右后轮毂电机的转动角度相互对称。结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，多组驱动轮组为四组，通过目标移动模型的模型形态，确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系，包括：若目标移动模型为零半径转向模型，则通过零半径转向模型的模型形态，确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点为左前轮毂电机、右前轮毂电机、左后轮毂电机和右后轮毂电机的中心位置，以及确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系为相邻的两个轮毂电机的转动角度相互对称，对角位置的两个轮毂电机的转动角度相同。结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，多组驱动轮组为四组，通过目标移动模型的模型形态，确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系，包括：若目标移动模型为万向平移模型，则通过万向平移模型的模型形态，确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点不存在，以及确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系为左前轮毂电机、右前轮毂电机、左后轮毂电机和右后轮毂电机的转动角度与设备平移角度保持一致。结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，移动控制参数包括设备中心线速度和设备中心转向角速度，根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组，包括：通过多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点、多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系和圆周运动公式，创建参数运算逻辑组；通过设备中心线速度和设备中心转向角速度对参数运算逻辑组中的未知参数进行赋值，计算出多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组。结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第七种可选的实施方式，根据多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动之前，移动控制方法还包括：对多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组进行伺服单位转换。第二方面，本申请实施例提供的移动控制装置，包括：模型确定模块，用于在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型；参数获取模块，用于根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；移动控制模块，用于根据多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。第三方面，本申请实施例提供的控制器包括微处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，微处理器用于执行计算机程序，以实现第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的移动控制方法。第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的移动控制方法。第五方面，本申请实施例提供的移动控制系统包括控制器和多组驱动轮组，多组驱动轮组中每组驱动轮组包括转向电机，以及能够通过转向电机控制转向角度的轮毂电机；控制器用于执行第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的移动控制方法，以在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型，并根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组，工作参数组包括一条角度参数和一条速度参数，角度参数用于控制对应的驱动轮组中转向电机带动轮毂电机的转向角度，速度参数用于控制对应的驱动轮组中轮毂电机的转向速度；针对多组驱动轮组中的每组驱动轮组，驱动轮组中转向电机用于根据对应的角度参数控制驱动轮组中轮毂电机的转向角度，驱动轮组中轮毂电机用于根据对应的速度参数转动。第六方面，本申请实施例提供的轮式移动设备包括第五方面所提供的移动控制系统。本申请实施例提供的移动控制方法能够在接收到移动控制参数之后，根据移动控制参数确定目标移动模型，再根据目标移动模型的模型特性和移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组。如此，针对多组驱动轮组中的每组驱动轮组，该驱动轮组中转向电机能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：/n在接收到移动控制参数之后，根据所述移动控制参数确定目标移动模型；/n根据所述目标移动模型的模型特性和所述移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；/n根据所述多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：
在接收到移动控制参数之后，根据所述移动控制参数确定目标移动模型；
根据所述目标移动模型的模型特性和所述移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组；
根据所述多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组控制轮式移动设备移动。


2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动控制参数包括设备中心线速度和设备平移角度表征信息，所述根据所述移动控制参数确定目标移动模型，包括：
若所述设备中心线速度为非零数值，且判定所述设备平移角度表征信息中不存在设备平移角度，则确定所述目标移动模型为四驱差分转向模型；
若所述设备中心线速度为零，且判定所述设备平移角度表征信息中不存在设备平移角度，则确定所述目标移动模型为零半径转向模型；
若判定所述设备平移角度表征信息中存在设备平移角度，则确定所述目标移动模型为万向平移模型。


3.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标移动模型的模型特性和所述移动控制参数，获取多组驱动轮组中每组驱动轮组对应的工作参数组之前，所述移动控制方法还包括：
通过所述目标移动模型的模型形态，确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系；
将所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点和所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系作为所述目标移动模型的模型特性。


4.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述多组驱动轮组为四组，所述通过所述目标移动模型的模型形态，确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系，包括：
若所述目标移动模型为四驱差分转向模型，则通过所述四驱差分转向模型的模型形态，确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点位于所述多组驱动轮组中前轮毂电机和后轮毂电机刚性连接线的中垂线上，以及确定所述四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系为左前轮毂电机的转动角度和左后轮毂电机的转动角度相互对称，且右前轮毂电机的转动角度和右后轮毂电机的转动角度相互对称。


5.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述多组驱动轮组为四组，所述通过所述目标移动模型的模型形态，确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点，以及确定所述多组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系，包括：
若所述目标移动模型为零半径转向模型，则通过所述零半径转向模型的模型形态，确定四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向中心交点为左前轮毂电机、右前轮毂电机、左后轮毂电机和右后轮毂电机的中心位置，以及确定所述四组驱动轮组中每台轮毂电机的转向角度关系为相邻的两个轮毂电机的转动角度相互对称，对角位置的两个轮毂电机的转动角度相同。


6.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德，陈锐杰，陈建泽，林家晓，刘志超，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44