一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统，所述方法包括通过激光雷达获取移动小车周围的障碍物点云信息；通过超声波雷达获取移动小车周围的障碍物距离信息；根据所述障碍物点云信息及所述障碍物距离信息获取移动小车周围的障碍物融合点云信息；通过深度相机获取移动小车的定位信息；根据所述障碍物融合点云信息及所述定位信息对移动小车周围的障碍物进行建图。本发明专利技术提出的技术方案的有益效果是：结合激光雷达和超声波雷达的特点生成完整的障碍物点云地图，通过对激光雷达和超声波雷达数据信息进行融合,解决了现有的建图避障方法在面对玻璃、塑料等透明物体或镜面物体时建图效果不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统
本专利技术涉及扫地机器人自主导航建图及避障
，尤其是涉及一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法、装置及系统。
技术介绍
随着现代化建设的加速发展，超级市场，大型码头，国际机场，各种会展中心，大型物流仓库，高级酒店，大型休闲公园，校园、医院等场所的数量和规模不断增加，各种大型生活小区和活动场所日益增多，人类活动和物流运输等变得更为复杂。需要大量的人力物力来确保清洁卫生，工业扫地机器人应运而生。目前市场上工业扫地机器人主要还是由人来驾驶，依然需要投入人力，而无人驾驶扫地车很好的地解决了这一点。无人驾驶扫地车是将环境感知、动态决策、路径规划以及行为控制集中于一体的多功能复合系统，他利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的环境地图规划巡逻的路径，在清扫过程中通过感知存在的障碍物来控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全可靠的在规划路径上行驶。无人驾驶扫地车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉技术等众多技术于一身，是计算机科学模式识别和智能控制技术高度发展的产物，在工厂、仓库、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，包括：/n通过激光雷达获取移动小车周围的障碍物点云信息；/n通过超声波雷达获取移动小车周围的障碍物距离信息；/n根据所述障碍物点云信息及所述障碍物距离信息获取移动小车周围的障碍物融合点云信息；/n通过深度相机获取移动小车的定位信息；/n根据所述障碍物融合点云信息及所述定位信息对移动小车周围的障碍物进行建图。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达获取移动小车周围的障碍物点云信息；
通过超声波雷达获取移动小车周围的障碍物距离信息；
根据所述障碍物点云信息及所述障碍物距离信息获取移动小车周围的障碍物融合点云信息；
通过深度相机获取移动小车的定位信息；
根据所述障碍物融合点云信息及所述定位信息对移动小车周围的障碍物进行建图。


2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，根据所述障碍物点云信息及所述障碍物距离信息获取移动小车周围的障碍物融合点云信息，具体包括：
分别将超声波雷达获取的各个方向的障碍物距离信息进行位置变换，得到各个方向的障碍物与激光雷达之间的转换距离值；
分别判断超声波雷达获取的各个方向的障碍物是否为透明障碍物，若是，则对该方向预设角度范围内的角度方向赋予所述转换距离值，以得到透明障碍物点云信息；
将所述透明障碍物点云信息与所述障碍物点云信息进行融合，得到移动小车周围的障碍物融合点云信息。


3.根据权利要求2所述的基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，分别将超声波雷达获取的各个方向的障碍物距离信息进行位置变换，得到各个方向的障碍物与激光雷达之间的转换距离值，具体为：
分别将超声波雷达获取的各个方向的障碍物距离值与对应的超声波雷达与激光雷达之间的距离值相加，得到各个方向的障碍物与激光雷达之间的转换距离值。


4.根据权利要求2所述的基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，分别判断超声波雷达获取的各个方向的障碍物是否为透明障碍物，具体方法为：
将超声波雷达获取的各个方向的障碍物的转换距离值与激光雷达获取的对应方向的障碍物距离值进行对比，若二者的差值大于预设阈值且保持多次，则超声波雷达获取的该方向的障碍物为透明障碍物。


5.根据权利要求2所述的基于超声波雷达与激光雷达的建图方法，其特征在于，将所述透明障碍物点云信息与所述障碍物点云信息进行融合，得到移动小车周围的障碍物融合点云信息，具体为：
将所述透明障碍物点云信息与所述障碍物点云信息分别发布相同数据类型的激光雷达话题，以得到移动小车周围的障碍物融合点云信息。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：魏翼鹰，江澳，钟粤兴，邹琳，张晖，张勇，姜一阳，赵品，周宸，张煜晨，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42