全向传输单元以及全向传输单元构成的全向传输系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种全向传输单元以及全向传输单元构成的全向传输系统。全向传输单元，包括固定支座，固定支座上设置驱动模块，驱动模块包括两个与驱动机构连接的传输机构；两个传输机构的最高位置始终在一个平面上，每个传输机构的最高位置的速度向量除了可以反向外，其角度不改变且两个传输机构的最高位置的速度向量不平行。全向传输系统包括m×n组全向传输单元。本实用新型专利技术采用平面向量基本定理进行结构布置的全向传输单元能够提供平面内任意方向的驱动力；多组呈正交结构连续排列布置的全向传输系统，布局灵活、可维护性高、适应性强、功能多样性好。

【技术实现步骤摘要】
全向传输单元以及全向传输单元构成的全向传输系统
本技术属于智能物流行业的分拣输送设备
，具体涉及一种全向传输单元以及全向传输单元构成的全向传输系统。
技术介绍
智能传输是智能物流行业中非常重要的功能，针对现有分拣传输系统无法实现任意多方向、任意路径的传输和分拣功能，且总体布局受场地约束比较大，存在布局不灵活、可维护性差、可靠性低、功能单调等缺点，已经无法满足物流智能装备的快速发展趋势。
技术实现思路
本技术提供一种全向传输单元以及全向传输单元构成的全向传输系统。本技术的目的是以下述方式实现的：全向传输单元，包括固定支座，固定支座上设置驱动模块，驱动模块包括两个与驱动机构连接的传输机构；两个传输机构的最高位置始终在一个平面上，每个传输机构的最高位置的速度向量除了可以反向外，其角度不改变且两个传输机构的最高位置的速度向量不平行。传输机构包括与驱动机构连接从而可以绕自身转动轴线转动的第一全向轮和第二全向轮，第一全向轮和第二全向轮的转动轴线不平行；第一全向轮和第二全向轮距离固定支座上顶面的最大高度一致且其最高位置始终在一个平面上；第一全向轮最高位置的速度向量和第二全向轮最高位置的速度向量构成平面向量坐标系。所述第一全向轮和第二全向轮的转动轴线互相垂直。所述第一全向轮和第二全向轮分别与单独的驱动机构连接；所述驱动机构为设置在固定支座下方的同步带传动机构；固定支座下方还设置有用于张紧同步带的张紧组件。所述固定支座连接向下的驱动支座，同步带传动机构设置在驱动支座上；同步带传动机构包括驱动电机、驱动电机输出轴上设置的驱动同步带轮、与第一全向轮或者第二全向轮同轴线并且一同转动的连接轴上设置的从动同步带轮以及连接驱动同步带轮和从动同步带轮的同步带；第一全向轮和第二全向轮的连接轴分别转动设置在驱动支座上；驱动电机设置在驱动支座上且驱动电机与驱动支座之间的相对角度可调节；张紧组件与驱动电机滑动接触，张紧组件移动或者转动推动驱动电机使其与驱动支座的相对角度变化从而改变同一个同步带传动机构的驱动同步带轮和从动同步带轮的中心距离。所述驱动模块还包括对两个驱动电机进行控制的驱控模块，驱控模块设置在驱动支座上。所述固定支座为正方形。全向传输系统包括m×n组全向传输单元，m和n是不小于2的自然数。全向传输系统的形状为长方形、十字形、口字形或者A-Z中任意大写字母形状。相邻全向传输单元之间通过单元支座连接；固定支座的侧面设置卡槽，单元支座与相连接的两个全向传输单元之间通过螺栓固定并通过固定支座侧面的卡槽定位。本技术的有益效果是：采用平面向量基本定理进行结构布置的全向传输单元能够提供平面内任意方向的驱动力；多组呈正交结构连续排列布置的全向传输系统，以刚体运动学为基础可实现任意方向直线移动、任意角度转动及不同运动轨迹的路径传输，进一步衍生出整齐码垛、自动分拣、整齐排列等一系列功能，与传统的分拣传输系统相比，具有布局灵活、可维护性高、适应性强、功能多样性好，能够满足物流智能装备的快速发展需求，因此具有非常好的工程应用前景。附图说明图1是全向传输单元示意图。图2是图1的侧面视图。图3全向传输单元示意图（隐藏固定支座）。图4是图1的从背面看的示意图。图5是图4的A方向视图。图6是全向传输单元与周边全向传输单元连接示意图（周边全向传输单元虚线表示）。图7是图6的主视图。图8是四个全向传输单元拼接示意图。图9是全向传输系统的实施例一。图10是全向传输系统的实施例二。图11是全向传输系统的实施例三。图12是全向传输系统的实施例四。图13是全向传输系统的实施例五。图14是全向传输系统以及其上分拣货物状态示意图。图15是全向传输系统自动分拣示意图。图16是全向传输系统自动排列示意图。图17是全向传输系统码垛示意图。其中，1是固定支座、2是第一全向轮、3是第二全向轮、4是驱动支座、5是第一同步带、6是第一驱动电机、7是第一张紧组件、8是第二同步带、9是第一驱动同步带轮、10是第二驱动电机、11是第二驱动同步带轮、12是第二张紧组件、13是驱控模块、14是驱控模块支座、15是第一从动同步带轮、16是第一连接轴、17是第二连接轴、18是第二从动同步带轮、19是卡槽、21是第一单元支座、22是第二单元支座、23是支座固定螺钉。具体实施方式以下将结合附图以及具体实施例，对本技术的技术方案进行清楚、完整的描述，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，本申请使用的技术术语应当为本技术所述技术人员所理解的通常意义。术语“相连”“连接”“固定”“设置”等应做广义理解，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是机械连接、也可以是电连接。除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”或者“上方”或者“上面”等可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”或“下方”或“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。诸如第一、第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另外一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。如图1-5所示，全向传输单元，包括固定支座1，固定支座1上设置驱动模块。所述驱动模块包括两个与驱动机构连接的传输机构；两个传输机构的最高位置始终在一个平面上，所述每个传输机构最高位置的速度向量除了可以反向外，其角度不改变且两个传输机构的最高位置的速度向量不平行。传输机构的最高位置就是传输机构与其运输物品的接触点。通过控制驱动机构的参数可以改变传输机构最高位置的速度从而改变需要运输的物品移动的方向以及速度大小。现有的全向传输单元采用三个全向轮来实现运输物品的移动。本技术中每个全向传输单元只需要两个移动方向不平行的传输机构既可，结构更加简单。传输机构可以是同步带传动、齿轮传动、涡轮蜗干传动和等传送机构，也可以是具有自转的轮子等通过转动使运输物品移动的机构。进一步的，所述传输机构包括与驱动机构连接从而可以绕着自身的转动轴线转动的第一全向轮2和第二全向轮3，第一全向轮2和第二全向轮3的转动轴线不平行；第一全向轮2和第二全向轮3距离固定支座上顶面的最大高度一致且其最高位置始终在一个平面上；第一全向轮2最高位置的速度向量和第二全向轮3最高位置的速度向量构成平面向量坐标系。普通的轮子也可以实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.全向传输单元，包括固定支座，固定支座上设置驱动模块，其特征在于：所述驱动模块包括两个与驱动机构连接的传输机构；两个传输机构的最高位置始终在一个平面上，每个传输机构的最高位置的速度向量除了可以反向外，其角度不改变且两个传输机构的最高位置的速度向量不平行。/n

【技术特征摘要】
1.全向传输单元，包括固定支座，固定支座上设置驱动模块，其特征在于：所述驱动模块包括两个与驱动机构连接的传输机构；两个传输机构的最高位置始终在一个平面上，每个传输机构的最高位置的速度向量除了可以反向外，其角度不改变且两个传输机构的最高位置的速度向量不平行。


2.根据权利要求1所述全向传输单元，其特征在于：所述传输机构包括与驱动机构连接从而可以绕自身转动轴线转动的第一全向轮和第二全向轮，第一全向轮和第二全向轮的转动轴线不平行；第一全向轮和第二全向轮距离固定支座上顶面的最大高度一致且其最高位置始终在一个平面上；第一全向轮最高位置的速度向量和第二全向轮最高位置的速度向量构成平面向量坐标系。


3.根据权利要求2所述全向传输单元，其特征在于：所述第一全向轮和第二全向轮的转动轴线互相垂直。


4.根据权利要求2所述全向传输单元，其特征在于：所述第一全向轮和第二全向轮分别与单独的驱动机构连接；所述驱动机构为设置在固定支座下方的同步带传动机构；固定支座下方还设置有用于张紧同步带的张紧组件。


5.根据权利要求4所述全向传输单元，其特征在于：所述固定支座连接向下的驱动支座，同步带传动机构设置在驱动支座上；同步带传动机构包括驱动电机、驱动电机输出轴上设置的驱动同步带轮、与第一全向轮或者第二全向轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝登运，王建楹，尹恩华，王永刚，宁璇，巴忠镭，王旺球，
申请(专利权)人：中船重工海为郑州高科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41