用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统以及双叉臂分控式叉车技术方案

本发明专利技术涉及一种用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统，所述双叉臂分控式叉车包括分别由第一驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第一叉臂和由第二驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第二叉臂，所述质心平衡系统包括质量传感器，构造成利用质量传感器来测量第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量并且通过调节第一叉臂和/或第二叉臂的高度来调整第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量。本发明专利技术还涉及一种设有质心平衡系统的双叉臂分控式叉车。利用质心平衡系统，能够将两个叉臂的承载质量调整为大致相等，使得在两个叉臂之间的目标物的倾覆力尽可能小，从而降低目标物滚落的可能性。

【技术实现步骤摘要】
用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统以及双叉臂分控式叉车
本专利技术涉及一种物料搬运设备，更特别地，涉及用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统，以及涉及设有该质心平衡系统的双叉臂分控式叉车，旨在降低待叉举目标物滚落的可能性。
技术介绍
叉车是一种用于对货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的轮式搬运车辆，是物料搬运设备中的主力军，广泛应用于车站、港口、工厂、仓库、建筑工地等场所。现有叉车在使用中，两个叉臂同时进行升降，对于接触面平坦的待托举的目标物而言，能够很容易完成托举任务。但是，若待托举的目标物W的形状不规则(如图2所示)，比如与两叉臂相接触的目标物接触面之间存在高度差，要完成托举，两条叉臂必须能够单独调整以在二者之间也存在相应的高度差。当然，附图1仅显示一种示意性的不规则形状，还存在其它需要两条叉臂处于不同高度的不规则形状。另外，若需要将待托举的目标物W放置到有一定倾斜角的卸载面(如图3所示)上，也需要两条叉臂能够单独调整，使得两条叉臂高度差相对于水平面所构成的角度与上述倾斜角相当。为此，根据工作现场的实际需要，叉车的两条叉臂需要单独控制，以使得两叉臂能够到达相同或不同的预期高度。传统叉车在叉举形状不规则的目标物的时候，若两个叉臂承受的质量不相等，置于两个叉臂之间的目标物会产生一个倾覆力，使得目标物有滚落的可能性。如图4所示，双叉臂分控式叉车在叉举目标物(尤其是形状不规则的目标物，尽管在图4中以相对规则的长方体目标物为示例)时，此时目标物的质心位于平衡中心的左侧，目标物存在向左侧倾翻的可能性。如果升高第一叉臂和/或降低第二叉臂(参见图5)，可以使得目标物的质心向右移回到平衡中心，从而消除倾翻的可能性。为此，操作者需要对两叉臂单独控制，以便根据工作现场的实际需要分别地改变两叉臂的高度。然而，现有技术的叉车通常是两叉臂只能被同时自动控制，而不能单独控制。
技术实现思路
所要解决的技术问题现有技术的叉车通常是两叉臂只能被同时自动控制，而不能单独控制。然而，根据工作现场的实际需要，尤其是托举形状不规则目标物的情况下，为了实现质心平衡调整，需要分别地改变两叉臂的高度。所采用的技术手段本专利技术的专利技术构思在于：提供一种质心平衡系统，将叉臂承受的质量通过显示仪显示给操作者作为参考信息，由此让操作者通过改变相应叉臂的高度使得目标物的质心趋于位于两叉臂中央，从而尽可能消除目标物的倾覆力，降低目标物滚落的可能性。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统。所述双叉臂分控式叉车包括分别由第一驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第一叉臂和由第二驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第二叉臂，所述质心平衡系统包括质量传感器，构造成利用质量传感器来测量第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量并且通过调节第一叉臂和/或第二叉臂的高度来调整第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量。由于质心平衡系统，可以实时观测两个叉臂各自的承载质量，以及目标物倾覆的趋势，便于进行后续调节。优选地，所述质心平衡系统还包括设置在叉车驾驶室内的质量水平度显示仪和设置在叉车驾驶室内的控制单元，所述质量传感器包括：用于测量第一叉臂的承载质量的第一质量传感器，第一质量传感器产生第一质量测量值并将其发送给控制单元；和用于测量第二叉臂的承载质量的第二质量传感器，第二质量传感器产生第二质量测量值并将其发送给控制单元；其中，所述控制单元与所述质量水平度显示仪操作连接，质量水平度显示仪实时显示第一质量测量值和第二质量测量值；所述控制单元基于接收到的第一质量测量值和第二质量测量值来控制第一叉臂的第一驱动机构和/或第二叉臂的第二驱动机构以使相应的叉臂沿竖直方向移动，从而使得第一质量测量值和第二质量测量值趋于相等。由于水平度监控系统，可以实现对双叉臂分控式叉车的第一叉臂和第二叉臂的承载质量的实时观察和调控，以便能够使得两叉臂承载质量趋于大致相等或完全相等，降低目标物倾覆的可能性。优选地，控制单元根据第一质量测量值和第二质量测量值计算表示第一叉臂和第二叉臂之间的承载质量关系的质量水平度，所述质量水平度显示仪实时显示关于所述质量水平度的图像。优选地，所述质量水平度通过下述等式计算：其中，β代表所述质量水平度；ML对应于第一质量测量值；MR对应于第二质量测量值，以及min(ML,MR)表示第一质量测量值和第二质量测量值中的最小值。优选地，在第一质量测量值和第二质量测量值不相等的情况下，所述质量水平度的图像呈现为非水平直线形式；以及在第一质量测量值和第二质量测量值相等的情况下，所述质量水平度的图像呈水平直线形式。优选地，第一质量测量值和第二质量测量值以数值形式显示和/或以柱状图形式显示。优选地，第一质量测量值和第二质量测量值以倾覆模式图像形式显示。质量水平度显示仪提供数值、图形或图像显示，使得操作者易于实时地获知第一叉臂和第二叉臂的当前承载质量情况。优选地，第一质量传感器和第二质量传感器分别设置在第一叉臂和第二叉臂的底表面。优选地，第一质量传感器和第二质量传感器分别设置在第一叉臂和第二叉臂的与相应驱动机构相关联的连接部处。第一质量传感器和第二质量传感器的设置实现对相应叉臂的承载质量的实时测量。本专利技术还提供了一种双叉臂分控式叉车，所述双叉臂分控式叉车设有如上所示所述的质心平衡系统。双叉臂分控式叉车还包括高度水平度监测系统，所述高度水平度监测系统包括：设置在门架的竖直部上的第一位置传感器和第二位置传感器，第一位置传感器用于测量第一叉臂相对于固定位置的高度，产生第一高度测量值并将其发送给控制单元；第二位置传感器用于测量第二叉臂相对于所述固定位置的高度，产生第二高度测量值并将其发送给控制单元；设置在叉车驾驶室内的高度水平度显示仪，高度水平度显示仪实时显示第一高度测量值和第二高度测量值。所述控制单元基于接收到的第一高度测量值和第二高度测量值来控制第一叉臂的第一驱动机构和/或第二叉臂的第二驱动机构，使得相应的叉臂沿竖直方向移动以达到其相应预定高度。优选地，控制单元根据第一高度测量值和第二高度测量值计算表示第一叉臂和第二叉臂之间的高度差关系的相对角度，所述水平度显示仪实时显示关于所述相对角度的图像。优选地，所述相对角度通过下述等式计算：其中，α代表所述相对角度；l对应于第一叉臂和第二叉臂之间的水平距离；l传感器1对应于第一高度测量值；以及l传感器2对应于第二高度测量值。优选地，在第一高度测量值和第二高度测量值不相等的情况下，所述相对角度的图像呈现为非水平直线形式；以及在第一高度测量值和第二高度测量值相等的情况下，所述相对角度的图像呈水平直线形式。优选地，第一高度测量值和第二高度测量值以数值形式显示和/或以柱状图形式显示。高度水平度显示仪提供数值、图形或图像显示，使得操作者易于实时地获知第一叉臂和第二叉臂的当前高度情况。附图说明在附图中更详细地描述了说明本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统，其特征在于，所述双叉臂分控式叉车包括分别由第一驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第一叉臂和由第二驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第二叉臂，其中，所述质心平衡系统包括质量传感器，构造成利用质量传感器来测量第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量并且通过调节第一叉臂和/或第二叉臂的高度来调整第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于双叉臂分控式叉车的质心平衡系统，其特征在于，所述双叉臂分控式叉车包括分别由第一驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第一叉臂和由第二驱动机构驱动以沿竖直方向移动的第二叉臂，其中，所述质心平衡系统包括质量传感器，构造成利用质量传感器来测量第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量并且通过调节第一叉臂和/或第二叉臂的高度来调整第一叉臂的承载质量和第二叉臂的承载质量。


2.根据权利要求1所述的质心平衡系统，其特征在于，所述质心平衡系统还包括设置在叉车驾驶室内的质量水平度显示仪和设置在叉车驾驶室内的控制单元，所述质量传感器包括：
用于测量第一叉臂的承载质量的第一质量传感器，第一质量传感器产生第一质量测量值并将其发送给控制单元；和
用于测量第二叉臂的承载质量的第二质量传感器，第二质量传感器产生第二质量测量值并将其发送给控制单元；
其中，所述控制单元与所述质量水平度显示仪操作连接，质量水平度显示仪实时显示第一质量测量值和第二质量测量值；所述控制单元基于接收到的第一质量测量值和第二质量测量值来控制第一叉臂的第一驱动机构和/或第二叉臂的第二驱动机构以使相应的叉臂沿竖直方向移动，从而使得第一质量测量值和第二质量测量值趋于相等。


3.根据权利要求2所述的质心平衡系统，其特征在于，控制单元根据第一质量测量值和第二质量测量值来计算表示第一叉臂和第二叉臂之间的承载质量关系的质量水平度，所述质量水平度显示仪实时显示关于所述质量水平度的图像。


4.根据权利要求3所述的质心平衡系统，其特征在于，所述质量水平度通过下述等式计算：



其中，β代表所述质量水平度；ML对应于第一质量测量值；以及MR对应于第二质量测量值；以及min(ML,MR)表示第一质量测量值和第二质量测量值中的最小值。


5.根据权利要求3或4所述的质心平衡系统，其特征在于，
在第一质量测量值和第二质量测量值不相等的情况下，所述质量水平度的图像呈现为非水平直线形式；以及
在第一质量测量值和第二质量测量值相等的情况下，所述质量水平度的图像呈水平直线形式。


6.根据权利要求2－5中任一项所述的质心平衡系统，其特征在于，第一质量测量值和第二质量测量值以数值形式显示和/或以柱状图形式显示。


7.根据权利要求2－6中任一项所述的质心平衡系统，其特征在于，第一质量测量值和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东珉，
申请(专利权)人：华晨宝马汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21