一种软体气爪制造技术

本发明专利技术公开了一种软体气爪，包括上固定盘，下固定盘，连接支架，夹指安装支架，双层内外压缩气囊，柔性三节点夹指，上固定盘、下固定盘分别安装在双层内外压缩气囊顶部和底端，连接支架连接上固定盘，与夹指安装支架连接，夹指安装支架连接下固定盘。柔性三节点夹指安装在夹指安装支架上。软体气爪全部采用气泵作为动力来源，有三只柔性三节点夹指，软体气爪成本低，有良好的抓取力。

【技术实现步骤摘要】
一种软体气爪
本专利技术涉及机械手
，更具体地说，涉及一种软体气爪。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手大多数都以刚性材料为主，电机驱动，结构复杂，价格昂贵。应用软材料设计制造的软体抓手容易起量。软体手应用柔性材质可达成变形的效果，能够自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸，有望解决异形、易损物品大规模自动化生产问题。而且通过食品药品安全认证后，在食品、药品分拣等场景都可以使用。多指柔性机械手是未来趋势。作为接近人手的产品，拥有更多的自由度，更能适应复杂的环境，可完成多任务，通用性极强，能够实现多种构态间的灵活变换，具有捏、夹、握等多样化的抓持与操作能力，大大超越了传统多指刚性机器手的功能范围。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种软体气爪，以达到上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种软体气爪，包括上固定盘，连接支架,双层内外压缩气囊,下固定盘,突出连接支架，吸盘，夹指安装支架，柔性三节点夹指，可拆卸小型空气枪，上固定盘和下固定盘分别安装在双层内外压缩气囊的顶部和底部；上固定盘与连接支架的上方连接，连接支架的下方通过转动销钉连接有三个夹指安装支架；夹指安装支架还分别与突出连接支架通过转动销钉连接，突出连接支架安装在下固定盘底部；双层内外压缩气囊由外部压缩气囊和内部压缩气囊构成；外部压缩气囊和内部压缩气囊上方分别设置有导气管，所述导气管分别连接气泵一和气泵二；内部压缩气囊底部中心设置有通气口，通气口连接有吸盘；三个夹指安装支架上分别安装有柔性三节点夹指，柔性三节点夹指为采用合成橡胶材料制成的中空密闭结构，柔性三节点夹指均连接有导气气管，所述导气气管外接同一气泵三，柔性三节点夹指末端分别连接有可拆卸小型空气枪，可拆卸小型空气枪外接气泵四。通过采用上述技术方案，双层内外压缩气囊连接不同的气泵，工作时外部压缩气囊控制软体手爪的抓取动作，内部压缩气囊可控制底部吸盘的吸取动作；且内部压缩气囊充气扩展，外部压缩气囊吸气收缩，当内部压缩气囊充气扩展后，外部压缩气囊的收缩过程被阻碍减缓直至软体手爪达到目标动作，此时内外气囊的正负压使软体手爪达到所需钢体强度的效果，另外，采用三爪形式，可达到最大的实用效果，同时因为连接支架和突出连接支架都安装在上下固定盘的滑槽内，可通过气泵控制其做环形滑动，连接支架和突出连接支架又通过夹指安装支架固定，所以手爪夹指就可以实现环形滑动。优选的，上固定盘底部设置有滑槽，连接支架顶部有突出滑块，突出滑块通过上固定盘底部滑槽与上固定盘实现滑动连接。通过采用上述技术方案，实现连接支架与上固定盘的活动连接。优选的，下固定盘底部设置有滑槽，突出连接支架顶部有突出滑块，可通过下固定盘底部滑槽与下固定盘实现滑动连接。通过采用上述技术方案，实现突出连接支架与下固定盘的活动连接。优选的，柔性三节点夹指设置有三个外部可弯曲节点，内部设置有特制环形通气槽，环形通气槽表面设置有若干内部通气槽凹坑。通过采用上述技术方案，曲线形通气槽方便柔性三节点夹指在充气后实现弯曲，曲线形通气槽表面的内部通气槽凹坑可在充气后柔性三节点夹指弯曲时形成气泡状突出，起固定夹指弯曲度和增加夹指抓取力作用。优选的，柔性三节点夹指装置采用合成橡胶材料制成。通过采用上述技术方案，通过对其内部充气增压使产生不同程度的弯曲、扭转，以灵活改变自身形状，实现各种动作。优选的，柔性三节点夹指装置表面设置有柔性摩擦垫层。通过采用上述技术方案，用于增大柔性三节点夹指装置在夹取物品时的摩擦力，从而增强物品抓取稳定度。作为本专利技术进一步的方案：上固定盘和下固定盘上的滑槽均采用内宽外窄结构设置，连接支架顶部和突出连接支架顶部的突出滑块均采用内窄外宽结构设置。作为本专利技术进一步的方案：双层内外压缩气囊采用外部压缩气囊包裹内部压缩气囊的形式。外部压缩气囊通过导气管连接气泵一，内部压缩气囊通过导气管连接气泵二。内部压缩气囊底部设置一通气口连接一吸盘。与现有技术相比，本专利技术全部采用气泵作为动力源，减少了能源的消耗，提高了手爪的反应时间；本专利技术驱动装置选择内外双层压缩气囊，内部气囊和外部气囊连接不同的气泵，在手爪抓取物品，需要一定的刚度支撑时，可以使内部气囊充气膨胀，外部气囊吸气收缩，内部气囊即可为手爪提供所需的刚度要求，这使软体手爪可以在不同的刚度要求下工作；本专利技术采用柔性材料做夹指，通过设计夹指内部特制通气槽，方便可拆卸小型空气枪通气后软体夹指的弯曲，同时在柔性三节点夹指的关节弯曲处，内部通气槽有特制节点，可在通气后柔性三节点夹指弯曲时形成气泡状突出，起固定夹指弯曲度和增加夹指抓取力作用，来达到柔性夹指的灵活弯曲和强大的抓取力。附图说明图1为实施例1的结构示意图。图2为实施例1中双层内外压缩气囊剖视结构示意图。图3为实施例1中柔性三节点夹指的结构示意图。图中：1-上固定盘，2-连接支架，3-双层内外压缩气囊，31-外部压缩气囊，32-内部压缩气囊，4-下固定盘，5-突出连接支架，6-吸盘，7-夹指安装支架，8-柔性三节点夹指，81-外部可弯曲节点，82-内部通气槽凹坑一，83-内部通气槽凹坑二，84-内部通气槽凹坑三，85-内部通气槽凹坑四，86-内部通气槽凹坑五，9-可拆卸小型空气枪。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1参考附图1-3，本专利技术实施例中，一种软体气爪，包括上固定盘1，连接支架2,双层内外压缩气囊3,下固定盘4,突出连接支架5，吸盘6，夹指安装支架7，柔性三节点夹指8，可拆卸小型空气枪9。上固定盘1和下固定盘4分别安装在双层内外压缩气囊3的顶部和底部；上固定盘1与连接支架2的上方连接，连接支架2的下方均匀转动销钉连接有三个夹指安装支架7；夹指安装支架7还分别与突出连接支架5通过转动销钉连接，突出连接支架5安装在下固定盘4底部；双层内外压缩气囊3由外部压缩气囊31和内部压缩气囊32构成；外部压缩气囊31和内部压缩气囊32上方分别设置有导气管，所述导气管分别连接气泵一和气泵二；内部压缩气囊32底部中心设置有通气口，通气口连接有吸盘6；三个夹指安装支架7上分别安装有柔性三节点夹指8，柔性三节点夹指8为采用柔性材料制成的中空密闭结构，柔性三节点夹指8均连接有导气气管，所述导气气管外接通气泵三，柔性三节点夹指8末端分别连接有可拆卸小型空气枪9，可拆卸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体气爪，包括上固定盘(1)，连接支架(2),双层内外压缩气囊(3),下固定盘(4),突出连接支架(5)，吸盘(6)，夹指安装支架(7)，柔性三节点夹指(8)，可拆卸小型空气枪(9)；上固定盘(1)和下固定盘(4)分别安装在双层内外压缩气囊(3)的顶部和底部；上固定盘(1)与连接支架(2)的上方连接，连接支架(2)的下方通过转动销钉连接有三个夹指安装支架(7)；夹指安装支架(7)还分别通过转动销钉与突出连接支架(5)连接，突出连接支架(5)安装在下固定盘(4)底部；双层内外压缩气囊(3)由外部压缩气囊(31)和内部压缩气囊(32)构成；外部压缩气囊(31)和内部压缩气囊(32)上方分别设置有导气管，所述外部压缩气囊(31)导气管连接气泵一，内部压缩气囊(32)导气管连接气泵二；内部压缩气囊(32)底部中心设置有通气口，通气口连接有吸盘(5)；三个夹指安装支架(7)上分别安装有柔性三节点夹指(8)，柔性三节点夹指(8)为采用柔性材料制成的中空密闭结构，柔性三节点夹指(8)均连接有导气气管，所述导气气管外接同一个气泵三，柔性三节点夹指(8)末端分别连接有可拆卸小型空气枪(9)，可拆卸小型空气枪(9)外接气泵四。/n...

【技术特征摘要】
1.一种软体气爪，包括上固定盘(1)，连接支架(2),双层内外压缩气囊(3),下固定盘(4),突出连接支架(5)，吸盘(6)，夹指安装支架(7)，柔性三节点夹指(8)，可拆卸小型空气枪(9)；上固定盘(1)和下固定盘(4)分别安装在双层内外压缩气囊(3)的顶部和底部；上固定盘(1)与连接支架(2)的上方连接，连接支架(2)的下方通过转动销钉连接有三个夹指安装支架(7)；夹指安装支架(7)还分别通过转动销钉与突出连接支架(5)连接，突出连接支架(5)安装在下固定盘(4)底部；双层内外压缩气囊(3)由外部压缩气囊(31)和内部压缩气囊(32)构成；外部压缩气囊(31)和内部压缩气囊(32)上方分别设置有导气管，所述外部压缩气囊(31)导气管连接气泵一，内部压缩气囊(32)导气管连接气泵二；内部压缩气囊(32)底部中心设置有通气口，通气口连接有吸盘(5)；三个夹指安装支架(7)上分别安装有柔性三节点夹指(8)，柔性三节点夹指(8)为采用柔性材料制成的中空密闭结构，柔性三节点夹指(8)均连接有导气气管，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹淼龙，朱家仪，周婵，牟宗浪，张波，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33