智能单棉包搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，特别涉及智能单棉包搬运机器人，包括底盘驱动机构、棉包抓取机构、电气控制系统和导航防障碍系统，底盘驱动机构包括底盘、驱动电机、差速驱动轮和支撑万向轮，底盘的下端的两侧均设置有差速驱动轮，驱动电机的输出端固定连接差速驱动轮，底盘的两侧均固定设置有两个支撑万向轮，电气控制系统包括控制显示屏和控制按钮，导航防障碍系统包括行走导航雷达、充电雷达、270°安全雷达和深度工业相机，本发明专利技术可以实现棉包的自动搬运，因此自动化程度高，从而降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
智能单棉包搬运机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及智能单棉包搬运机器人。
技术介绍
抓棉机，又称抓包机，一般有往复式抓棉机和圆盘式抓棉机两种型式，作为开清棉机组的第一道工序，适用于抓取各种不同等级的原棉、棉型化纤，间歇下降的抓棉机打手随转塔做往复或圆周运动，对棉包做精细抓取，初步开松及混和，向后道工序供应开松程度较好的棉束。当车间抓棉机上包台上的棉包用完后，需通过搬运设备把仓库的棉包运输到抓棉机上包台上。单个棉包的重要约为225公斤，现有设备一般需要通过人工手动操作搬运设备，完成整个棉包的搬运，需多次重复人工操作，工作量大，劳动强度高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供智能单棉包搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的现有设备一般需要通过人工手动操作搬运设备，完成整个棉包的搬运，需多次重复人工操作，工作量大，劳动强度高的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：包括底盘驱动机构、棉包抓取机构、电气控制系统和导航防障碍系统，所述底盘驱动机构包括底盘、驱动电机、差速驱动轮和支撑万向轮，所述底盘的下端的两侧均设置有差速驱动轮，所述驱动电机的输出端固定连接所述差速驱动轮，所述底盘的两侧均固定设置有两个所述支撑万向轮，所述电气控制系统包括控制显示屏和控制按钮，所述导航防障碍系统包括行走导航雷达、充电雷达、270°安全雷达和深度工业相机。优选的，所述棉包抓取机构位于所述底盘的后上方。优选的，所述棉包抓紧机构包括左软夹取板、右软夹取板、提升机构、电动往复机构，所述左软夹取板和所述右软夹取板通过所述电动往复机构（直线导轨）固定连接在所述提升机构的一侧。优选的，所述提升机构包括伺服电机、滚珠丝杆、齿轮齿条和链轮链条。优选的，所述行走导航雷达固定安装在所述底盘的上方。优选的，所述充电雷达固定安装在所述底盘前方下侧。优选的，所述270°安全雷达固定安装在所述底盘前后拐角处。优选的，所述深度工业相机固定安装在所述棉包抓取机构的中间位置。优选的，所述左软夹取板和右软夹取板相背的一侧均设置有防脱机构，所述防脱机构包括分别安装在左软夹取板和右软夹取板相背一侧的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有齿板，所述左软夹取板和右软夹取板相背一侧的前端均安装有转动架，所述转动架的表面固定连接有齿轮，所述齿轮和齿板相啮合，所述转动架表面的顶部和底部均固定连接有转动板，位于两侧的两个转动板呈交错分布。优选的，所述转动板的一侧设置有缓压机构，所述缓压机构包括转动连接在转动板一侧前端的两个弧形夹板，所述转动板内腔的前端固定连接有固定板，所述弧形夹板外表面的一端固定连接有弧形滑条，所述弧形滑条自固定板的一侧贯穿至另一侧，所述弧形滑条的表面套设有弹簧，所述弹簧的一端与弧形夹板焊接，所述弹簧远离弧形夹板的一端与固定板相焊接。本专利技术的技术效果和优点：1、通过设置有底盘驱动机构、棉包抓取机构、电气控制系统和导航防障碍系统，从而当抓棉机里的棉包用完时，启动电气控制系统，通过人机界面，人为触发搬运机器人命令，按照确定好的行驶路径，通过雷达导航系统，搬运机器人行驶到仓库，通过深度工业相机确定棉包的位置，自动控制搬运机器人上的棉包抓取机构，抓紧棉包，提升到一定的高度，搬运机器人按照设定好的路径返回到车间，把棉包放置在抓棉机设置好的点位上，完成一次棉包的搬运。2、本专利技术可以实现棉包的自动搬运，因此自动化程度高，从而降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。3、通过弧形滑条和弹簧的配合使用，使得弧形夹板能够更加准确的贴合棉包的表面，使得弧形夹板能够与棉包紧密贴合，一方面避免了弧形夹板对棉包造成损坏，另一方面提高了弧形夹板对棉包夹持时的稳定性。附图说明图1为本专利技术结构的示意图。图2为本专利技术结构棉包抓取机构和防脱机构的立体示意图。图3为本专利技术结构棉包抓取机构和防脱机构的俯视图。图4为本专利技术结构缓压机构的立体拆分示意图。图中：1、底盘驱动机构；101、底盘；102、差速驱动轮；103、支撑万向轮；2、棉包抓取机构；201、左软夹取板；202、右软夹取板；203、提升机构；204、电动往复机构；3、电气控制系统；301、控制显示屏；302、控制按钮；4、导航防障碍系统；401、行走导航雷达；402、充电雷达；403、270°安全雷达；404、深度工业相机，5、防脱机构，501、电动伸缩杆，502、齿板，503、转动架，504、齿轮，505、转动板，6、缓压机构，601、弧形夹板，602、固定板，603、弧形滑条，604、弹簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案：智能单棉包搬运机器人，包括底盘驱动机构1、棉包抓取机构2、电气控制系统3和导航防障碍系统，底盘驱动机构1包括底盘101、驱动电机、差速驱动轮102和支撑万向轮103，底盘101的下端的两侧均设置有差速驱动轮102，驱动电机的输出端固定连接差速驱动轮102，底盘101的两侧均固定设置有两个支撑万向轮103，电气控制系统3包括控制显示屏301和控制按钮302，导航防障碍系统包括行走导航雷达401、充电雷达402、270°安全雷达403和深度工业相机404。在本实施例中，棉包抓取机构2位于底盘101的后上方。值得说明的是，从而便于本专利技术抓取棉包和移动。在本实施例中，棉包抓紧机构包括左软夹取板201、右软夹取板202、提升机构203、电动往复机构204，电动往复机构204包括直线导轨和电伸缩杆，左软夹取板201和右软夹取板202通过电动往复机构204固定连接在提升机构203的一侧。值得说明的是，棉包抓紧机构和提升机构203通过电气机控制电动往复机构204实现。在本实施例中，提升机构203包括伺服电机、滚珠丝杆、齿轮齿条和链轮链条，提升机构203是通过伺服电机控制滚珠丝杆往复运动达到上升和下降。值得说明的是，通过伺服电机带动齿轮齿条和链轮链条的移动以及滚珠丝杆往复运动来达到提升功能。在本实施例中，行走导航雷达401固定安装在底盘101的上方。值得说明的是，行走导航雷达401处于一定高度，因此能够探测行走路径上的障碍物。在本实施例中，充电雷达402固定安装在底盘101前方下侧。值得说明的是，因此充电时便于精准定位充电设备。在本实施例中，270°安全雷达403固定安装在底盘101前后拐角处。值得说明的是，因此能探测底盘101下方270°范围内行走路径上的障碍物。在本实施例中，深度工业相机404固定安装在棉包抓取机构2的中间位置。值得说明的是，因此能够便于拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能单棉包搬运机器人，包括底盘驱动机构（1）、棉包抓取机构（2）、电气控制系统（3）和导航防障碍系统，其特征在于：所述底盘驱动机构（1）包括底盘（101）、驱动电机、差速驱动轮（102）和支撑万向轮（103），所述底盘（101）的下端的两侧均设置有差速驱动轮（102），所述驱动电机的输出端固定连接所述差速驱动轮（102），所述底盘（101）的两侧均固定设置有两个所述支撑万向轮（103），所述电气控制系统（3）包括控制显示屏（301）和控制按钮（302），所述导航防障碍系统包括行走导航雷达（401）、充电雷达（402）、270°安全雷达（403）和深度工业相机（404）。/n

【技术特征摘要】
1.智能单棉包搬运机器人，包括底盘驱动机构（1）、棉包抓取机构（2）、电气控制系统（3）和导航防障碍系统，其特征在于：所述底盘驱动机构（1）包括底盘（101）、驱动电机、差速驱动轮（102）和支撑万向轮（103），所述底盘（101）的下端的两侧均设置有差速驱动轮（102），所述驱动电机的输出端固定连接所述差速驱动轮（102），所述底盘（101）的两侧均固定设置有两个所述支撑万向轮（103），所述电气控制系统（3）包括控制显示屏（301）和控制按钮（302），所述导航防障碍系统包括行走导航雷达（401）、充电雷达（402）、270°安全雷达（403）和深度工业相机（404）。


2.根据权利要求1所述的智能单棉包搬运机器人，其特征在于：所述棉包抓取机构（2）位于所述底盘（101）的后上方。


3.根据权利要求1所述的智能单棉包搬运机器人，其特征在于：所述棉包抓紧机构包括左软夹取板（201）、右软夹取板（202）、提升机构（203）、电动往复机构（204），所述左软夹取板（201）和所述右软夹取板（202）通过所述电动往复机构（204）定连接在所述提升机构（203）的一侧。


4.根据权利要求3所述的智能单棉包搬运机器人，其特征在于：所述提升机构（203）包括伺服电机、滚珠丝杆、齿轮齿条和链轮链条。


5.根据权利要求1所述的智能单棉包搬运机器人，其特征在于：所述行走导航雷达（401）固定安装在所述底盘（101）的上方。


6.根据权利要求1所述的智能单棉包搬运机器人，其特征在于：所述充电雷达（402）固定安装在所述底盘（101）前方下侧。

【专利技术属性】
技术研发人员：年四成，史家松，杨文，林国能，刘金珠，吴学栋，罗丹，胡杰杰，王桂磊，张庆文，孔祥然，尚吉星，王江河，何杰，
申请(专利权)人：安徽凌坤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34