一种范围一致性RAIM方法技术

本发明专利技术公开了一种范围一致性RAIM方法，包括以下步骤：步骤1、获取导航系统中所有可见卫星的数据，并将所有卫星标组成可信卫星集；步骤2、计算每颗卫星对整体卫星GDOP的影响程度；步骤3、从可信卫星集选出对整体卫星GDOP影响较大的卫星组成参考集；步骤4、对参考集进行故障检测；若检测到了故障，则判定参考集不可靠，反之，则判定参考集可靠；若判定参考集可靠，则进入步骤5；若判定参考集不可靠，则将参考集中对应最小的卫星从可信卫星集排除，并返回步骤3重新选择参考集；步骤5、将除参考集外的所有可见卫星组成测试集，对测试集中的卫星逐一进行故障检测，完成对故障卫星的识别。本发明专利技术可以更好地实现故障导航卫星的探测和识别。别。别。

【技术实现步骤摘要】
一种范围一致性RAIM方法


[0001]本专利技术属于全球卫星导航定位领域，尤其涉及一种范围一致性RAIM方法。

技术介绍

[0002]在航空领域使用单星座导航系统进行定位时，出现多颗卫星同时故障的概率非常低，而当使用四种单星座导航系统进行多星座组合定位时，多颗卫星同时发生故障的机率将大大增加。因此研究多星故障检测方法具有较大的研究与应用价值。RAIM(接收机自主完好性监测)是常用完好性监测技术的一种。RAIM算法需要至少5颗可见卫星。范围一致性RAIM算法在参考集可靠时可以有效处理多颗卫星同时出现故障的情况。范围一致性RAIM算法思想源于随机抽样一致算法，传统范围一致性RAIM算法，如RANCO(Range Consensus，RANCO)，在参考集可靠时，对并发多误差和小误差的识别和隔离都有较好的效果，但因为在选择初始参考集时，没有对卫星观测值偏差情况进行预估，仅依靠不同组合卫星的GDOP(几何精度因子)选取初始参考集内卫星，一方面导致参考集内可能含有故障卫星，降低了参考集的可靠性，导致算法性能受初始参考集的影响较大，提高了故障卫星探测失败本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种范围一致性RAIM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取导航系统中所有可见卫星的数据，包括卫星的观测文件和导航文件，并将所有卫星标组成可信卫星集；步骤2、基于卫星数据计算每颗卫星对整体卫星GDOP的影响程度；步骤3、从可信卫星集选出对整体卫星GDOP影响较大的卫星组成参考集；步骤4、对参考集进行故障检测；若检测到了故障，则判定参考集不可靠，反之，则判定参考集可靠；若判定参考集可靠，则进入步骤5；若判定参考集不可靠，将参考集中对应最小的卫星从可信卫星集排除，并返回步骤3重新选择参考集；步骤5、将除参考集外的所有可见卫星组成测试集，对测试集中的卫星逐一进行故障检测，完成对故障卫星的识别。2.根据权利要求1所述的范围一致性RAIM方法，其特征在于，所述步骤2中，通过评估第i颗卫星对整体卫星GDOP的影响程度；式中n为导航系统中所有可见卫星的数量，G
n
为导航系统中n颗可见卫星的权系矩阵，Η
n
为选择导航系统中n颗可见星参与定位解算时的伪距观测矩阵，h
i
为Η的第i行；3.根据权利要求2所述的范围一致性RAIM方法，其特征在于，所述步骤2中，按从大到小的顺序选择前5颗卫星组成参考集。4.根据权利要求1中任一项所述的范围一致性RAIM方法，其特征在于，所述步骤5中，对测试集中的卫星S进行故障检测的方法为：将卫星S从测试集中取出，添加到当前参考集中，组成一个新的参考集，然后再对新的参考集进行故障检测，若检测到了故障，则判定卫星S为故障卫星，将其从当前参考集中剔除，反之判定卫星S为无故障卫星，将其保留在当前参考集中；对测试集中的一颗卫星检测完毕后，继续对测试集中剩余的卫星进行故障检测，直到测试集中所有卫星检测完毕，完成对故障卫星的识别。5.根据权利要求1或权利要求4中任一项所述的范围一致性RAIM方法，其特征在于，所述步骤4和步骤5中，利用最小二乘残差法对参考集进行故障检测，包括以下步骤：利用参考集中所有卫星的数据进行定位解算，并计算参考集的验后单位权中误差及其检测门限σ
T
；将与σ
T
与进行比较，若则说明检测到了故障，反之则表示无故障。6.根据权利要求5所述的范围一致性...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，颜勤，贾伟，李伟，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：