基于连续体机构的侦查移动机器人制造技术

基于连续体机构的侦查移动机器人，属于侦察勘测领域。是由基于连续体机构的四自由度机械臂和麦克纳姆轮全向移动四轮底盘和摄像头组成的，其特征在于：所述的摄像头是由机械臂运动控制的，机械臂是由连续体机构组成的，连续体机构是由钢丝驱动的，钢丝通过步进电机控制，底盘移动是由直流减速电机驱动的，电机控制麦克纳姆轮，麦克纳姆轮实现全向移动，该装置基于连续体机构采用与象鼻相类似的柔性结构，不具有单组件关节和刚性连杆。因此这种机器人具有传统机器人所不具备的优良弯曲特性，可灵活改变自身的形状，拥有较强的环境适应能力，从而出色完成地震搜救和军事侦察等受环境因素限制较大的任务。因素限制较大的任务。因素限制较大的任务。

【技术实现步骤摘要】
基于连续体机构的侦查移动机器人


[0001]本专利技术涉及侦查机器人领域，特别是涉及一种基于连续体机构的侦查移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的飞速发展，机器人已经广泛的应用于医疗、科学勘探、工业生产等领域。传统的刚性连杆机器人，虽具有精确运作的优点，但由于进行探测任务的环境复杂多变，再加之结构的刚性使其环境适应能力差，在特定空间的运动会受到严重的限制，无法通过形状复杂的通道，这些缺点大大削减了刚性连杆机器人在某些领域的工作效率。例如，地震救援中要求机器人深入废墟中探测，军事侦察时出于隐蔽性要求机器人可以通过狭小的空间，如墙缝、钻孔等尺寸较小或形状复杂的通道。因此迫切需要一种可以通过狭窄空间的柔性机器人。

技术实现思路

[0003]针对上述的，探测任务的环境复杂多变，再加之结构的刚性使其环境适应能力差，在特定空间的运动会受到严重的限制，无法通过形状复杂的通道等缺点本专利技术提供了一种基于连续体机构的侦查移动机器人。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：基于连续体机构的侦查移动机器人，是由麦克纳姆轮、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于连续体机构的侦查移动机器人，其特征在于，包括连续体机构(12)，所述连续体机构(12)包括一定数量的运动单元，所述连续体机构(12)通过钢丝(8)驱动，所述钢丝(8)依次穿过各所述运动单元，所述钢丝(8)的一端固定在缠线轮(6)上，并通过步进电机(9)缠线，所述连续体机构(12)的上端设有摄像头(14)，所述连续体机构(12)的下端设有驱动装置。2.根据权利要求1所述的基于连续体机构的侦查移动机器人，其特征在于，所述驱动装置包括底盘，所述底盘上安装有四个麦克纳姆轮(1)，所述麦克纳姆轮通过直流减速电机(2)驱动。3.根据权利要求2所述的基于连续体机构的侦查移动机器人，其特征在于，所述底盘包括上底盘(5)和下底盘(3)，所述上底盘(5)和所述下底盘(3)之间通过铜柱(4)连接，所述直流减速电机(2)安装在所述上底盘(5)和所述下底盘(3)之间。4.根据权利要求3所述的基于连续体机构的侦查移动机器人，其特征在于，所述上底盘(5)的上表面设有机械臂底座(7)，所述连续体机构(12)的下端通过底座连接件...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄家斌，衣杰，李坤，张振坤，李沛轩，张轩铭，潘昭毅，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：