本实用新型专利技术涉及显微载玻片进片机械手臂，包括进片机械手和进片机械臂，以及安装在两者之间的微型减速电机及固定在电机转轴上并套住机械手尾部末端的旋转摆轮；该机械手由不锈钢管刚好套住圆形不锈钢条的中部构成，钢条两端分别折成直角弯钩和直角回钩，直角弯钩用于钩住或放开切片夹，直角回钩则通过旋转摆轮将电机的旋转运动转换成直角弯钩的摆动运动，直角弯钩摆至竖直位置时即钩住切片夹、摆至水平位置时即放开切片夹；该机械臂的头部用于固定机械手、尾部则固定于一水平滑轨的滑块上，随滑块的滑动而带动机械手的进出。本实用新型专利技术解决了显微图像扫描系统中狭窄空间内切片样本的自动装载和卸载问题，并由于机械手的极小尺寸及摆动运动，可以把切片盒中切片夹之间的间隙做得很小，使大规模切片自动扫描或分析成为可能。可能。可能。
【技术实现步骤摘要】
显微载玻片进片机械手臂
[0001]本技术涉及机械结构及机械传动，具体涉及一种显微载玻片进片机械手臂。
技术介绍
[0002]机械手和机械臂是现代制造和检测的一种必备手段，在现代制造中机械手和机械臂完成自动进料和出料等任务，而在现代检测中机械手和机械臂则完成样本的自动装载和卸载；根据用途的不同，机械手和机械臂的结构、外形及工作方式有很大变化，本技术只涉及自动检测中用到的机械手和机械臂，并且只与显微图像扫描和分析应用中载玻片装卸的机械手和机械臂有关。
[0003]在全自动显微扫描成像系统中，由于载玻片尺寸和设备内部空间的限制，各个部位的设计都很紧凑，载玻片样本自动装卸的小型化问题长期以来都没有得到完美的解决，以至于成熟的小型扫描设备还停留在手动装卸的阶段。因此，开发一种即能可靠装卸载玻片样本又能实现自动化的无人值守还要体积小便于操作的全自动进片机械手臂，就成为业内关注的焦点。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本技术旨在于提供一种能用于自动装卸片的显微载玻片进片机械手臂，能够在狭窄的空间运行，保证载玻片样本被可靠地从切片盒中取出并放置到检测位置，完成检测后又将样本放回切片盒中的原来位置，从而大大提高检测的效率、降低对人工的依赖，也为全自动完成大量的检测任务提供可靠的手段。
[0005]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]显微载玻片进片机械手臂包含机械手和机械臂。机械臂完成平移运动，实现将机械手推出或拉进的操作；机械手实现抓紧或放开切片夹的操作，当机械手处于抓紧状态时，切片夹随机械手的进出而进出。
[0007]机械手由微型不锈钢管刚好套住2mm直径不锈钢条构成，钢条头部折成直角弯钩、尾部折成直角回钩，钢条在钢管内能自如旋转，如图1。
[0008]套住钢条的钢管用于将机械手固定在机械臂上并支持钢条的旋转、钢管两端外各有一弹簧套住该钢条，两个弹簧分别被钢管两端面及焊接在钢条两端的挡板压紧限制，弹簧及挡板的作用在于缓解钢条头尾摆动时的阻力并消除机械臂的运动间隙。
[0009]将机械手中部的钢管固定在机械臂头部下方的弧形槽沟内，一微型减速电机固定在机械臂头部左侧壁上，其转轴从上述左侧壁上的圆孔穿出，之后将一具有圆孔和长孔的旋转摆轮通过其上的圆孔固定在电机转轴上并同时用其上的长孔套住机械手钢条尾部回钩末端，电机转动时旋转摆轮发生摆动，带动钢条尾部回勾末端在旋转摆轮的长孔内滑动并随旋转摆轮一起摆动从而带动钢条在钢管内转动，于是钢条头部弯钩就跟着摆动，弯钩竖直朝下时抓紧切片夹、弯钩平放时放开切片夹。
[0010]仔细设计摆轮尺寸、及其各孔的位置及大小、电机安装位置和钢管安装位置，可以
使钢条尾部回钩的最大摆动范围的两极端点刚好与钢条头部弯钩竖直朝下和水平放置的位置相对应，以此对应切片夹抓和放的动作。实际上的设计过程刚好相反，即先确定头部弯钩的竖直和水平位置，找到尾部回钩的摆动范围，再设计摆轮形状大小及各相关零件的安装位置。
[0011]本技术所阐述的显微载玻片进片机械手臂，其有益成效在于：
[0012]1、可以提供一种没有人工干预的显微载玻片装卸手段，切片夹只需要事先放置在指定位置，本机械手臂就能在控制系统的支配下将切片夹装载到检测位置或者将检测位置上的切片夹卸载到指定位置；装载过程中还可以逐个获取切片夹上所有切片的宏观图像，供条形码或二维码识别以及扫描区域确定等，这将大大提高装卸片、扫描及分析的效率和精度，节约时间成本、减少误差或错误。
[0013]2、对大规模显微扫描的连续进片的应用场合，除具有上述有益成效外，还能显著提升检测样本的数量，主要得益于机械手头部的极小尺寸(2mm直径钢条)及做摆动运动的弯钩结构，使得切片夹之间的间隙明显减小(理论上可以小到钢条直径)，这样在有限的空间内能放置的切片夹数量就会增加，从而增加了样本数量。
附图说明
[0014]图1为本技术一种显微载玻片进片机械手臂的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术的显微载玻片进片机械手臂做进一步描述，以便于更清楚的理解本技术所要求保护的技术思想。
[0016]如图1所示，为本技术的一种显微载玻片进片机械手臂，其主体是机械臂8，机械臂8的前端面9和左右侧壁7围成一空腔，用以安装具有转轴11的微型减速电机，端面9的下方折弯成弧形槽沟10。
[0017]槽沟10内固定套有机械手钢条1的钢管4，在钢管4的两端外各有一个弹簧5套在钢条1上，靠近钢条1两端头部位各焊接一个挡板6，弹簧5被钢管4的端面和挡板6压紧限制，钢条1的头部折弯成直角弯钩2、钢条1的尾部折弯成直角回钩3。
[0018]微型减速电机安装在机械臂8的前端空腔内，并固定在前端左侧壁7上，其转轴11从前端左侧壁7上的圆孔穿出；旋转摆轮12上有一个圆孔和一个长孔，利用该圆孔旋转摆轮12被固定在电机转轴11上，旋转摆轮12上的长孔则套住钢条1的尾部回钩3的末端。
[0019]机械臂8的末端13固定在一水平滑轨的滑块14上。
[0020]电机转轴11转动时摆轮12随之摆动，钢条尾部回钩3的末端在摆轮12上的长孔里滑动并随摆轮一起摆动，这时钢条1在钢管4内转动，带动钢条头部弯钩2摆动，从而完成对切片夹的抓放。
[0021]水平滑轨上的滑块13前后滑动平移时带动机械臂8进出，从而实现切片夹的进出，在钢条头部弯钩2的摆动配合下完成切片夹的装卸。
[0022]对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本技术权利要求的保护范围之内。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.显微载玻片进片机械手臂，包括机械手和机械臂，其特征在于，所述机械手中部固定于所述机械臂头部，并在两者连接处位于机械臂的侧壁上安装一微型减速电机，一旋转摆轮固定在所述电机的转轴上并套住所述机械手的尾部末端，使得所述机械手的头尾两端同时随所述电机的转动而摆动。2.如权利要求1所述的显微载玻片进片机械手臂，其特征在于，所述机械手由不锈钢管套住圆形不锈钢条构成，所述不锈钢条头部折成直角弯钩、尾部折成直角回钩；套住所述不锈钢条的所述不锈钢管两端外还有弹簧套在所述不锈钢条上，两个弹簧分别被所述不锈钢管两端面与焊接在所述不锈钢条两端的挡板压紧限制，所述不锈钢管所在位置即为所述机械手中部，所述不锈钢条在所述不锈钢管中能轻松旋转。3.如权利要求2所述的显微载玻片进片机械手臂，其特征在于，所述机械臂由不锈钢板经过折弯和焊接构成，其主干为平直钢板、头部端面向...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏志坚，
申请(专利权)人：夏志坚，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。