室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统技术方案

本公开公开了一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统。本公开方法能够通过接收场端对载具上车载终端的超宽带UWB定位信息与其他辅助定位数据进行融合，得到更为准确的第一定位数据发送给车载终端。并在车载终端将包含超宽带UWB定位信息的第一定位数据与载具的惯导数据融合，提高车载终端的自身定位精度，极大地保障了车辆在室内场地中定位的实时性、稳定性和精准度，使得即使在无GNSS信号覆盖的情况下，也能基于高精度的定位结果实现室内车辆自动导航。内车辆自动导航。内车辆自动导航。

【技术实现步骤摘要】
室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统


[0001]本公开属于智能驾驶
，尤其涉及一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统。

技术介绍

[0002]在车辆的智能驾驶技术中，需要较高实时性和精确度的定位信息进行轨迹规划或自动泊车。车辆的定位技术一般主要依靠GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位，但在室内场地往往无GNSS信号覆盖或GNSS定位稳定性无法保障，导致车辆不能在室内场地实现自动导航泊车。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供一种室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统，能够提升车辆定位的实时性和精准度，利于满足智能驾驶的定位需求，实现室内车辆自动导航。
[0004]一方面，本公开实施例提供一种室内车辆导航方法，应用于车载终端，方法包括：
[0005]发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端，接收场端包括设置于室内的超宽带UWB基站和路侧单元RSU；
[0006]以V2X通信方式通过路侧单元RSU接收第一定位数据，第一定位数据是由接收场端解算超宽带UWB定位脉冲得到的，第一定位数据至少包含车载终端的超宽带UWB定位信息；
[0007]将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果；第二定位数据包括车载终端的惯导数据；
[0008]根据目标定位结果进行室内车辆导航。
[0009]在一些实施例中，在发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，方法还包括：
[0010]发送超宽带UWB时间窗注册报文给路侧单元RSU；
[0011]接收上述接收场端根据超宽带UWB时间窗注册报文进行资源分配后发送的超宽带UWB时间窗注册信息，超宽带UWB时间窗注册信息中包含通过资源分配得到的超宽带UWB发送窗口时间；
[0012]在超宽带UWB时间窗注册信息对应的超宽带UWB发送窗口时间，发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端。
[0013]在一些实施例中，超宽带UWB时间窗注册报文中包含车载终端的超宽带UWB定位标签身份信息；
[0014]超宽带UWB时间窗注册信息中，还包括超宽带UWB发送窗口时间的唯一标识以及对应的超宽带UWB定位标签身份信息。
[0015]在一些实施例中，第一定位数据中还包括对应的超宽带UWB定位标签身份信息；
[0016]将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果，包括：
[0017]解析第一定位数据中包含的超宽带UWB定位标签身份信息；
[0018]根据解析出的超宽带UWB定位标签身份信息，将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合。
[0019]在一些实施例中，第一定位数据是接收场端对超宽带UWB定位信息与辅助定位数据融合得到的；辅助定位数据包括车载终端对应载具的实时影像定位数据、无线电定位数据、红外线定位数据、蓝牙定位数据以及Wifi定位数据中的一种或多种。
[0020]在一些实施例中，在将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终端的目标定位结果之后，方法还包括：
[0021]广播目标定位结果，并接收邻近车载终端的目标定位结果广播报文；
[0022]根据车载终端的目标定位结果以及邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算。
[0023]在一些实施例中，在根据车载终端的目标定位结果以及邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算之前，方法还包括：
[0024]通过拥塞控制算法，根据预设范围内各车载终端的通讯信息，动态调节自身信息播发的优先级，并控制车载终端自身信息的播发频率。
[0025]在一些实施例中，在发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，方法还包括：
[0026]同步车载模块与接收场端的时间信息。
[0027]另一方面，本公开实施例提供一种室内车辆导航方法，用于场端服务器，方法包括：
[0028]获取车载终端的超宽带UWB定位信息和对应的辅助定位数据，辅助定位数据包括由室内接收场端的感知设备感知的车载终端的位置数据；超宽带UWB定位信息和辅助定位数据附有相同时间信息；
[0029]将超宽带UWB定位信息和辅助定位数据进行融合，得到车载终端的第一定位数据；
[0030]输出第一定位数据，以使车载终端接收第一定位数据后，基于第一定位数据与自身惯导数据进行融合，得到目标定位结果用于进行室内车辆导航。
[0031]在一些实施例中，在输出第一定位数据之后，方法还包括：
[0032]获取车载终端与邻近车载终端的目标定位结果，并根据获取的各目标定位结果进行碰撞预警计算。
[0033]在一些实施例中，将超宽带UWB定位信息和辅助定位数据进行融合，具体包括：
[0034]根据超宽带UWB定位信息得到第一坐标数据，并根据辅助定位数据得到第二坐标数据；第一坐标数据是通过超宽带UWB定位脉冲解算出的超宽带UWB定位信息映射得到；
[0035]将第一坐标数据和第二坐标数据按照预设融合规则进行融合，并在融合后判定两坐标数据对应同一车载终端的情况下，通过超宽带UWB定位信息校准辅助定位数据，得到第一定位数据。
[0036]在一些实施例中，在获取车载终端的超宽带UWB定位信息和对应的辅助定位数据之前，方法还包括：
[0037]获取车载终端发送的超宽带UWB时间窗注册报文，进行资源分配并生成超宽带UWB时间窗注册信息；其中，超宽带UWB时间窗注册报文中包含车载终端的超宽带UWB定位标签
身份信息；超宽带UWB时间窗注册信息包含超宽带UWB发送窗口时间和超宽带UWB定位标签身份信息；超宽带UWB发送窗口时间具有唯一标识；
[0038]输出超宽带UWB时间窗注册信息，以使车载终端接收。
[0039]在一些实施例中，辅助定位数据包括车载终端对应载具的实时影像定位数据、无线电定位数据、红外线定位数据、蓝牙定位数据以及Wifi定位数据中的一种或多种。
[0040]在一些实施例中，在获取超宽带UWB定位信息和对应的辅助定位数据之前，方法还包括：
[0041]同步与车载终端的时间信息。
[0042]再一方面，本公开实施例提供一种车载终端，车载终端包括：
[0043]超宽带UWB定位标签，用于发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端，接收场端包括设置于室内的超宽带UWB基站和路侧单元RSU；
[0044]车载处理模块，与超宽带UWB定位标签通信连接或电连接，用于以V2X通信方式通过路侧单元RSU接收第一定位数据，第一定位数据是由接收场端解算超宽带UWB定位脉冲得到的，第一定位数据至少包含车载终端的超宽带UWB定位信息；
[0045]融合定位模块，与车载处理模块电连接，用于将第一定位数据与车载终端的第二定位数据进行融合，得到车载终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内车辆导航方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端，所述接收场端包括设置于室内的超宽带UWB基站和路侧单元RSU；以V2X通信方式通过所述路侧单元RSU接收第一定位数据，所述第一定位数据是由所述接收场端解算所述超宽带UWB定位脉冲得到的，所述第一定位数据至少包含所述车载终端的超宽带UWB定位信息；将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果；所述第二定位数据包括所述车载终端的惯导数据；根据所述目标定位结果进行室内车辆导航。2.根据权利要求1所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，所述方法还包括：发送超宽带UWB时间窗注册报文给所述路侧单元RSU；接收所述接收场端根据所述超宽带UWB时间窗注册报文进行资源分配后发送的超宽带UWB时间窗注册信息，所述超宽带UWB时间窗注册信息中包含通过所述资源分配得到的超宽带UWB发送窗口时间；在所述超宽带UWB时间窗注册信息对应的超宽带UWB发送窗口时间，发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端。3.根据权利要求2所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述超宽带UWB时间窗注册报文中包含所述车载终端的超宽带UWB定位标签身份信息；所述超宽带UWB时间窗注册信息中，还包括所述超宽带UWB发送窗口时间的唯一标识以及对应的超宽带UWB定位标签身份信息。4.根据权利要求3所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述第一定位数据中还包括对应的超宽带UWB定位标签身份信息；所述将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果，包括：解析所述第一定位数据中包含的超宽带UWB定位标签身份信息；根据解析出的所述超宽带UWB定位标签身份信息，将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合。5.根据权利要求3所述的室内车辆导航方法，其特征在于，所述第一定位数据是所述接收场端对所述超宽带UWB定位信息与辅助定位数据融合得到的；所述辅助定位数据包括所述车载终端对应载具的实时影像定位数据、无线电定位数据、红外线定位数据、蓝牙定位数据以及Wifi定位数据中的一种或多种。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述将所述第一定位数据与所述车载终端的第二定位数据进行融合，得到所述车载终端的目标定位结果之后，所述方法还包括：广播所述目标定位结果，并接收邻近车载终端的目标定位结果广播报文；根据所述车载终端的目标定位结果以及所述邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算。7.根据权利要求6所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在根据所述车载终端的目标
定位结果以及所述邻近车载终端的目标定位结果广播报文，进行碰撞预警计算之前，所述方法还包括：通过拥塞控制算法，根据预设范围内各车载终端的通讯信息，动态调节自身信息播发的优先级，并控制所述车载终端自身信息的播发频率。8.根据权利要求1
‑
5任一项所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述发送超宽带UWB定位脉冲给室内的接收场端之前，所述方法还包括：同步所述车载模块与所述接收场端的时间信息。9.一种室内车辆导航方法，其特征在于，应用于场端服务器，所述方法包括：获取车载终端的超宽带UWB定位信息和对应的辅助定位数据，所述辅助定位数据包括由室内接收场端的感知设备感知的所述车载终端的位置数据；所述超宽带UWB定位信息和所述辅助定位数据附有相同时间信息；将所述超宽带UWB定位信息和所述辅助定位数据进行融合，得到所述车载终端的第一定位数据；输出所述第一定位数据，以使所述车载终端接收所述第一定位数据后，基于所述第一定位数据与自身惯导数据进行融合，得到目标定位结果用于进行室内车辆导航。10.根据权利要求9所述的室内车辆导航方法，其特征在于，在所述输出所述第一定位数据之后，所述方法还包括：获取所述车载终端与邻近车载终端的目标定位结果，并根据获取的各目标定位结果进行碰撞预警计算。11.根据权利要求9所述的室内车辆导航方法，其特征在于，将所述超宽带UW...

【专利技术属性】
技术研发人员：林利瓦，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：