一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。本发明专利技术的实施能够降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。高了用户驾驶车辆的安全性。高了用户驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置。

技术介绍

[0002]随着车辆的普及，人们对车辆的驾驶舒适度越来越看重，当车辆在大坡道下行时，整车底盘的坡道缓降HDC功能会协助驾驶员增加控制车辆的安全性，然而，博世的HDC功能由于制动增压需要一定的时间导致介入有较长的延迟，此时，车速会上升较快，使车辆下坡初期出现车速突然的增加，驾驶安全感不足，使车辆的驾驶安全感大大降低。
[0003]因此，亟需提供一种能够缓解这种时间延迟带来的影响的技术方案，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，提高了用户驾驶车辆的安全性。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：
[0005]获取车辆当前位置的纵向坡度角；
[0006]判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
[0007]若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
[0008]获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
[0009]基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
[0010]进一步的、所述获取车辆当前位置的坡度角包括：
[0011]根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
>[0012]或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
[0013]进一步的、还包括：
[0014]获取车辆的油门请求；
[0015]基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
[0016]进一步的、所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：
[0017]获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；
[0018]根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。
[0019]进一步的、所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包
括：
[0020]获取车辆的制动请求；
[0021]根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。
[0022]另一方面，本专利技术提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，包括：
[0023]纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；
[0024]判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
[0025]坡度预控力值获取模块，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
[0026]轮端制动力获取模块，被配置为执行获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
[0027]陡坡缓降合力输出模块，被配置为执行基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
[0028]进一步地、所述纵向坡度角获取模块包括：
[0029]第一纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
[0030]或、第二纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
[0031]进一步地、还包括：
[0032]油门请求获取模块，被配置为执行获取车辆的油门请求；
[0033]停止输出模块，被配置为执行基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
[0034]再一方面，本专利技术提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
[0035]再一方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
[0036]本专利技术提供的一种基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法及装置，具有如下有益效果：
[0037]本专利技术的实施能够在车辆在大坡道下行时，由于车速会上升较快，使车辆的驾驶安全感大大降低，为了缓解这种时间延迟带来的影响，利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM陡坡缓降预控策略对整车施加倒拖扭矩(扭矩值会受到电池回馈功率的影响)，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对
于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0039]图1是本申请实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
[0040]图2是本申请实施例提供的另一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
[0041]图3是本申请实施例提供的再一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
[0042]图4是本专利技术实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置的结构示意图；
[0043]图5是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0044]其中，710
‑
纵向坡度角获取模块，720
‑
判断模块，730
‑
坡度预控力值获取模块，740
‑
轮端制动力获取模块，750
‑
陡坡缓降合力输出模块。
具体实施方式
[0045]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，包括：获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。2.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取车辆当前位置的坡度角包括：根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。3.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，还包括：获取车辆的油门请求；基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。4.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。5.根据权利要求4所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：获取车辆的制动请求；根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。6.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，包括：纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁少兵，延仲毅，张荡，刘国瑞，张国湘，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：