一种底盘可调节式移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种底盘可调节式移动机器人，底盘可调节式移动机器人包括架体，架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，边梁壳上固定有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，第一齿条和第二齿条分别位于主动齿轮的上下两侧并分别与主动齿轮相啮合，边梁壳的两端分别可转动地设置有与第一齿条相啮合的前齿轮和与第二齿条相啮合的后齿轮，边梁壳中可转动地设置有与后齿轮相啮合的调节齿轮，前齿轮上固定有前轮架，调节齿轮上固定有后轮架。解决了对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘的问题。有能适应不同地形和工况的底盘的问题。有能适应不同地形和工况的底盘的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘可调节式移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地，涉及一种底盘可调节式移动机器人。

技术介绍

[0002]进入二十一世纪以来，随着科学技术的快速发展，移动机器人作为一门新兴学科，取得了突飞猛进的发展。移动机器人几乎渗透到生活的各个领域，凭借其较好的灵活性与较低的成本，广泛应用在工业、服务业等多个领域，随着我国国家经济的不断发展和生活水平的不断提高，机器人将会应用在更多的领域中。对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘可变式多功能机器人。随着机器人使用的不断普及，功能单一的普通机器人已经不能满足人们对机器人的要求，人们对机器人的功能性和灵活性提出了更高的要求。因此，底盘可变式机器人应运而生，底盘可变式机器人可以适应不同的工况，例如在行驶路径发生变化的情况下可以通过底盘宽度变化而实现更好的通过性；在遇到涉水路况时，通过自身底盘高度的升高而实现良好的通过性，因此可以满足不同的工况的使用要求。底盘可变式机器人在满足普通机器人功能的前提下，同时兼顾复杂地形下的作业工作能力。在工业和智能家居中具有巨大的应用价值。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种底盘可调节式移动机器人，解决了对于普通移动载物机器人，虽然它们在整体结构上形式各异，但是很少有能适应不同地形和工况的底盘的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种底盘可调节式移动机器人，所述底盘可调节式移动机器人包括架体，所述架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，所述调节杆一端铰接在所述边梁壳上，另一端铰接在所述架体上，转动所述调节杆能够调整两个所述边梁壳之间的距离；
[0005]所述边梁壳上固定有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，所述边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和所述第二齿条分别位于所述主动齿轮的上下两侧并分别与所述主动齿轮相啮合，所述边梁壳的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条相啮合的前齿轮和与所述第二齿条相啮合的后齿轮，所述边梁壳中可转动地设置有与所述后齿轮相啮合的调节齿轮，所述前齿轮上固定有前轮架，所述调节齿轮上固定有后轮架。
[0006]优选地，所述边梁壳内固定有第一轴承，所述第一驱动电机的输出轴可转动地卡合在所述第一轴承内。
[0007]优选地，所述边梁壳的两端分别固定有第二轴承，所述前齿轮和所述后齿轮的端面都固定有转动轴，所述转动轴可转动地卡合在所述第二轴承内。
[0008]优选地，所述前轮架和所述后轮架上分别可转动地设置有行走轮，所述行走轮内固定有轮毂电机。
[0009]优选地，所述边梁壳内可转动地设置有限位辊筒，所述第一齿条和所述第二齿条
分别至少部分与所述限位辊筒相抵触。
[0010]优选地，所述边梁壳的侧面固定有支架，所述支架上固定有第二驱动电机，所述架体上固定有铰接座，所述调节杆一端铰接在所述铰接座上，另一端铰接在所述第二驱动电机的输出轴上。
[0011]优选地，所述架体上固定有分别与所述第一驱动电机和所述第二驱动电机电连接的电池。
[0012]优选地，所述架体上还设置有单片机控制器。
[0013]优选地，所述边梁壳上铰接有辅助轮杆，所述辅助轮杆上可转动地设置有辅助轮。
[0014]优选地，所述边梁壳内设置有滑动套，所述第一齿条和所述第二齿条分别至少部分可滑动地位于所述滑道套内。
[0015]本专利技术提供了一种底盘可调节式移动机器人，所述底盘可调节式移动机器人包括架体，所述架体的两侧分别通过调节杆连接有边梁壳，所述调节杆一端铰接在所述边梁壳上，另一端铰接在所述架体上，转动所述调节杆能够调整两个所述边梁壳之间的距离；所述边梁壳上固定有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上固定有主动齿轮，所述边梁壳内分别可移动地设置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和所述第二齿条分别位于所述主动齿轮的上下两侧并分别与所述主动齿轮相啮合，所述边梁壳的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条相啮合的前齿轮和与所述第二齿条相啮合的后齿轮，所述边梁壳中可转动地设置有与所述后齿轮相啮合的调节齿轮，所述前齿轮上固定有前轮架，所述调节齿轮上固定有后轮架。这里的架体的前后两端分别通过两组调节杆与两侧的边梁壳相交际，没条边上的边梁壳分别可转动地设置有行走轮，通过呈V型的两组调节杆的位移，实现边梁壳之间的距离调整，从而实现机器人底盘的宽度调节；此外，通过第一驱动电机带动主动齿轮正向转动，使得第一齿条和第二齿条反向运动，第一齿轮带动前齿轮正向转动，第二齿条带动后齿轮也正向转动，后齿轮和调节齿轮相啮合，使得调节齿轮反向转动，初始状态下前轮架和后轮架呈八字形分布，前齿轮和调节齿轮的转动方向相反，从而使得八字形分布的前轮架和后轮架可以在竖直平面内收缩或张开，从而调节机器人底盘的高低度；本专利技术提供的底盘可调节式移动机器人可以根据不同的地形调节宽窄度和高低距离，实现在较为狭窄的通道内通过的功能，同时可以满足一定的越障和涉水需求。
[0016]本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0017]附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0018]图1是本专利技术提供的底盘可调节式移动机器人的结构图；
[0019]图2是本专利技术提供的底盘可调节式移动机器人的边梁壳的内部结构图；
[0020]图3是本专利技术提供的底盘可调节式移动机器人的局部放大图；
[0021]图4是本专利技术提供的底盘可调节式移动机器人的俯视图。
[0022]附图标记说明
[0023]1‑
架体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ2‑
铰接座
[0024]3‑
调节杆
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4‑
第二驱动电机
[0025]5‑
边梁壳
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ6‑
辅助轮杆
[0026]7‑
支架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ8‑
第一驱动电机
[0027]9‑
单片机控制器
ꢀꢀ
10
‑
第一轴承
[0028]11
‑
主动齿轮
ꢀꢀꢀꢀꢀ
12
‑
第一齿条
[0029]13
‑
第二齿条
ꢀꢀꢀꢀꢀ
14
‑
前齿轮
[0030]15
‑
前轮架
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
16
‑
后齿轮
[0031]17
‑
第二轴承
ꢀꢀꢀꢀꢀ
18
‑
调节齿轮
[0032]19
‑
后轮架
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20
‑
限位辊筒
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述底盘可调节式移动机器人包括架体(1)，所述架体(1)的两侧分别通过调节杆(3)连接有边梁壳(5)，所述调节杆(3)一端铰接在所述边梁壳(5)上，另一端铰接在所述架体(1)上，转动所述调节杆(3)能够调整两个所述边梁壳(5)之间的距离；所述边梁壳(5)上固定有第一驱动电机(8)，所述第一驱动电机(8)的输出轴上固定有主动齿轮(11)，所述边梁壳(5)内分别可移动地设置有第一齿条(12)和第二齿条(13)，所述第一齿条(12)和所述第二齿条(13)分别位于所述主动齿轮(11)的上下两侧并分别与所述主动齿轮(11)相啮合，所述边梁壳(5)的两端分别可转动地设置有与所述第一齿条(12)相啮合的前齿轮(14)和与所述第二齿条(13)相啮合的后齿轮(16)，所述边梁壳(5)中可转动地设置有与所述后齿轮(16)相啮合的调节齿轮(18)，所述前齿轮(14)上固定有前轮架(15)，所述调节齿轮(18)上固定有后轮架(19)。2.根据权利要求1所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)内固定有第一轴承(10)，所述第一驱动电机(8)的输出轴可转动地卡合在所述第一轴承(10)内。3.根据权利要求2所述的底盘可调节式移动机器人，其特征在于，所述边梁壳(5)的两端分别固定有第二轴承(17)，所述前齿轮(14)和所述后齿轮(16)的端面都固定有转动轴，所述转动轴可转动地卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭闪闪，吴强，杨林，张海林，
申请(专利权)人：安徽信息工程学院，
类型：发明
国别省市：