用于更新地图数据的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于更新用于导航自主运载工具的地图数据的计算机系统和技术。在一些实施例中，计算机系统被配置为：获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；获得与用于从起始地点行驶到目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；获得至少第一相应可能路线的利益信息；以及基于行驶时间和利益信息来确定所选择的路线。在一些实施例中，计算机系统被配置为：获得起始地点和目的地地点之间的路线；获得该路线的地图年龄信息；基于该地图年龄信息来确定自主运载工具的第一组驾驶参数；以及使用该第一组驾驶参数来沿着路线导航自主运载工具。

【技术实现步骤摘要】
用于更新地图数据的系统和方法
本说明书涉及用于更新用于导航自主运载工具的地图数据的计算机系统。
技术介绍
自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个地点运输到另一地点。例如，自主运载工具可以导航到某人的地点，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的地点)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有提供自主运载工具可以导航的道路的地图的地图数据。由于道路条件可以随时间的经过而改变，因此可能需要更新用于导航自主运载工具的地图以准确地传达道路的当前配置和条件。
技术实现思路
本说明书中所述的主题涉及用于更新用于导航自主运载工具的地图数据的计算机系统和技术。在一些实施例中，所公开的技术包括确定自主运载工具的路线。例如，计算机系统被配置为：获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；获得与用于从起始地点行驶到目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；获得至少第一相应可能路线的利益信息(benefitinformation)；以及基于行驶时间和利益信息来确定所选择的路线。在一些实施例中，所公开的技术包括：确定自主运载工具的路线的路线规划数据。例如，计算机系统被配置为：获得起始地点和目的地地点之间的路线；获得该路线的地图年龄信息；基于该地图年龄信息来确定自主运载工具的第一组驾驶参数；以及使用该第一组驾驶参数来沿着该路线导航自主运载工具。一种系统，包括：一个或多个计算机处理器；以及存储有指令的一个或多个存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：使用处理电路来获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；使用所述处理电路来获得与用于从所述起始地点行驶到所述目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；使用所述处理电路来获得至少第一相应可能路线的利益信息；以及使用所述处理电路，基于所述行驶时间和所述利益信息来确定所选择的路线。一种用于确定自主运载工具的路线的方法，所述方法包括：使用处理电路来获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；使用所述处理电路来获得与用于从所述起始地点行驶到所述目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；使用所述处理电路来获得至少第一相应可能路线的利益信息；以及使用所述处理电路，基于所述行驶时间和所述利益信息来确定所选择的路线。一种存储有指令的存储介质，所述指令在由一个或多个计算装置执行时，使得进行上述的方法。这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。附图说明图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。图2例示示例“云”计算环境。图3例示计算机系统。图4示出自主运载工具的示例架构。图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。图6示出LiDAR系统的示例。图7示出操作中的LiDAR系统。图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。图10示出路径规划中所使用的有向图。图11示出控制模块的输入和输出的框图。图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。图13A和13B示出根据一些实施例的用于确定路线的有向图。图14是用于确定路线的示例处理的流程图。图15是用于确定路线的路线规划数据的示例处理的流程图。具体实施方式在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，显而易见的是，所公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。在附图中，为了便于描述，显示了示意要素的具体安排或次序，例如表示设备、模块、指令块和数据要素的那些要素。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体排序或安排并不意味着要求特定的处理顺序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意性要素并不意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。此外，在附图中，连接要素、例如实线或虚线或箭头用于说明两个或两个以上其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中显示，以便不掩盖本专利技术。此外，为了便于说明，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接元件代表信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，该元件代表影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在下面的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地掩盖实施例的方面。下面描述的若干特征可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。但是，任何个别特征可能不能解决上述任何问题，或者只能解决上述问题之一。上文讨论的一些问题可能不能通过本文所述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明的其它地方也可以找到与某一标题有关但在该标题部分未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：1.总体概述2.硬件概述3.自主运载工具架构4.自主运载工具输入5.自主运载工具规划6.自主运载工具控制7.地图更新8.用于确定路线的示例处理9.用于确定路线的路线规划数据的示例处理总体概述在复杂环境(例如，城市环境)中驾驶的自主运载工具带来巨大的技术挑战。为了使自主运载工具在这些环境中导航，运载工具使用地图数据来引导运载工具在环境中的导航。地图数据可以包括环境中的道路和对象的指示。随着时间的经过，环境中的道路和对象改变，这导致地图数据变得过时。因此，应周期性地更新地图数据以确保环境的准确表示。用于维护更新地图数据的一个方法涉及：指定一个或多个运载工具专用于沿着地理区域中的特定道路驾驶以收集这些道路的地图数据。然而，这样的方法消耗了大量资源，这些资源包括环境中操作运载工具的成本、以及并非针对专用于收集地图数据的运载工具所生成的潜在收益(potentialrevenue)中的机会成本。本专利技术提供用于以与运载工具的创收用途兼容的方式更新地图数据的有所改进的技术。在一些实施例中，本文所述的系统和技术使用处理电路来获得：1)包括起始地点和目的地地点的地图数据；2)与用于从起始地点行驶到目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；以及3)至少第一相应可能路线的利益信息。然后，基于行驶时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：/n一个或多个计算机处理器；以及/n存储有指令的一个或多个存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：/n使用处理电路来获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；/n使用所述处理电路来获得与用于从所述起始地点行驶到所述目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；/n使用所述处理电路来获得至少第一相应可能路线的利益信息；以及/n使用所述处理电路，基于所述行驶时间和所述利益信息来确定所选择的路线。/n

【技术特征摘要】
20200106 US 62/957,6591.一种系统，包括：
一个或多个计算机处理器；以及
存储有指令的一个或多个存储介质，所述指令在由所述一个或多个计算机处理器执行时，使得进行包括以下的操作：
使用处理电路来获得包括起始地点和目的地地点的地图数据；
使用所述处理电路来获得与用于从所述起始地点行驶到所述目的地地点的多个相应可能路线相对应的多个行驶时间；
使用所述处理电路来获得至少第一相应可能路线的利益信息；以及
使用所述处理电路，基于所述行驶时间和所述利益信息来确定所选择的路线。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个行驶时间包括与构成所述多个相应可能路线的相应边缘分别相关联的行驶时间。


3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述利益信息包括与所述第一相应可能路线的至少一部分相关联的一个或多个利益因子。


4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述利益因子与同所述第一相应可能路线的该一部分相关联的利益的大小成反比。


5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述利益因子包括一个或多个地图年龄因子。


6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述地图年龄因子与自针对所述第一相应可能路线的该一部分收集地图数据起所经过的时间量成反比。


7.根据权利要求3所述的系统，其中，所述利益因子包括一个或多个校准适合性因子。


8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述校准适合性因子与确定所述第一相应可能路线的该一部分用于进行传感器校准的不适合程度成反比。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，基于所述行驶时间和所述利益信息来确定所选择的路线包括：从所述多个相应可能路线中选择具有以下两者的总和的最小值的第一路线：a)从所述起始地点行驶到所述目的地地点所用的行驶时间；以及b)所述多个相应可能路线中的各个可能路线的加权利益因子。


10.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：
使用所述处理电路，基于所述多个相应可能路线中的第二路线的行驶时间和利益信息来确定所述第二路线的第一成本函数；
使用所述处理电路，基于从所述起始地点行驶到所述目的地地点所用的行驶时间的最小总和来确定所述多个相应可能路线中的第三路线的第二成本函数；以及
使用所述处理电路，基于所述第一成本函数和所述第二成本函数之间的差来确定折扣价格。


11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一成本函数和所述第二成本函数之间的差是基于以下两者之间的时...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·M·博纳尼，G·J·扎尔迪尼，F·塞卡蒙特，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US