一种AGV设备及其导航的控制方法技术

本发明专利技术提出一种AGV设备及其导航的控制方法，该AGV设备基于红外热成像仪和深度相机并基于数据处理模块的优化处理获得AGV车身周围的批注信息，并将该批注信息匹配的标注到(双目)高清相机获取的图像上。这样基于高清相机获取AGV周围图像并结合深度相机的信息及温度的信息构成3D感知融合模型，通过该融合模型判断AGV的位置、姿态以及准确判断周围道路状况。同时AGV车载可以接收更多的调度数据，对自身进行避障调整，线路及时重新规划，减少不必要的停车，加快AGV的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV设备及其导航的控制方法
本专利技术涉及导航
，具体的涉及一种基于深度学习及图像识别的AGV设备及其导航的控制方法。
技术介绍
随着机器视觉的快速发展，机器视觉在各个领域都有了快速的发展，尤其是在自动驾驶行业发展迅速，无人驾驶技术有了跨越式的发展。而AGV在视觉技术上还停留在使用点云(SLAM)技术。随着机器视觉技术的发展，图像识别技术的进步，语义分析及机器学习的应用，机器视觉在AGV上使用逐渐有了用武之地。目前AGV使用的主流技术有磁导航、激光导航、惯性导航、二维码、视觉导航等方面。相比较而言，磁导航存在无法实现智能避障，尽管定位精确，但只能按铺设的磁带路径进行行走。激光导航属于主流使用技术精确度高且环境亮度要求低，但铺设场地及设备成本过高，线路改造比较麻烦。惯性导航技术先进，在国外被多家采用，依赖造价成本较高的的陀螺仪，引导的精度受到陀螺仪的制造精度及使用寿命影响。激光导航技术，主要有反光板布置和SLAM导航技术。激光反光板导航技术较为陈旧，其主要通过激光雷达连续不断的发射激光脉冲，由旋转光学机构将激光脉冲按一定角度间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV导航的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：/nS11.基于热成像装置，获得当前AGV车身周围的环境温度并传输至数据处理模块，/nS12.基于三目相机获得AGV当前的深度图像信息并传输至数据处理模块，/nS13.数据处理模块接收并响应所述环境温度信息及深度图形信息经处理生成批注信息，/nS14.基于高清相机获得当前AGV周围的环境图像并传输至数据处理模块，数据处理模块接收并响应所述环境图像并处理，/n并将所述批注信息匹配的标注到处理后的环境图像上，并将标注后的结果传输至控制模块，/nS15.控制模块接收并向响应标注后的结果控制AGV的运动姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV导航的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
S11.基于热成像装置，获得当前AGV车身周围的环境温度并传输至数据处理模块，
S12.基于三目相机获得AGV当前的深度图像信息并传输至数据处理模块，
S13.数据处理模块接收并响应所述环境温度信息及深度图形信息经处理生成批注信息，
S14.基于高清相机获得当前AGV周围的环境图像并传输至数据处理模块，数据处理模块接收并响应所述环境图像并处理，
并将所述批注信息匹配的标注到处理后的环境图像上，并将标注后的结果传输至控制模块，
S15.控制模块接收并向响应标注后的结果控制AGV的运动姿态。


2.如权利要求1所述的AGV导航的控制方法，其特征在于，
步骤S13中还包括：
数据处理模块接收并响应深度图形信息并经语义分割对深度图形进行处理。


3.如权利要求1所述的AGV导航的控制方法，其特征在于，
步骤S14中还包括：
数据处理模块接收并响应所述环境图像并基于语义分割对深度图形进行处理。


4.如权利要求2或3所述所述的AGV导航的控制方法，其特征在于，
基于条件随机场模型对语义分割处理的图像信息进行优化。


5.一种AGV设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄夷，刘文龙，
申请(专利权)人：诚信澳大利亚科技咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：澳大利亚;AU