封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。本发明专利技术可以直接确定外轮廓，并基于外轮廓对封闭空间的地图直接进行多种后续处理，比如自动识别区域、自动分区等，从而扩展了可移动设备的应用范围。

【技术实现步骤摘要】
封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备
本专利技术涉及可移动设备
，尤其涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备。
技术介绍
可移动设备是指在设定封闭空间内自主执行预设任务的设备，目前可移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴型移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)。可移动设备通常会在一个有限空间内自主移动，比如清洁机器人、陪伴型移动机器人通常在室内运行，服务型移动机器人通常在旅馆、会场等特定的有限空间内运行，该有限空间可以称为可移动设备的工作区域。可移动设备往往需要与工作区域对应的地图为其运行提供位置信息，以使可移动设备能够高效规划其运行路径。一般来讲，可移动设备所在的封闭空间通常会包含多个区域，比如，清洁机器人所在的工作区域为室内，该室内包括多个房间，各个房间为相应的多个区域，可移动设备进行分区域执行任务可以提高执行效率。现有技术中，一般只是在地图中标记出可移动设备自身位置和障碍物位置，若可移动设备需要分区域执行任务，还需要对地图中的信息进行进一步处理，比如进行分界识别，对位置点进行聚类等，以得到区域划分的依据信息，这种方式难以直接依据地图准确划分为多个区域，从而限制了可移动设备的应用。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备。本专利技术实施例提供的技术方案如下：第一方面，提供一种封闭空间的地图处理方法，包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。可选地，所述方法还包括：获取封闭空间的地图；在所述地图中标记：所述障碍物位置、所述边轮廓、所述可移动设备的自身位置、所述自环中的至少一项。可选地，所述基于所述外轮廓处理封闭空间的地图，包括如下项中的至少一项：基于所述外轮廓更新封闭空间的地图中障碍物类型；所述障碍物类型至少包括边界；基于所述外轮廓识别封闭空间的区域；基于所述外轮廓对封闭空间进行分区；基于所述外轮廓更新封闭空间的地图；基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架。可选地，所述方法还包括：若所述自环包围在所述边轮廓的外侧，则确定所述边轮廓为内轮廓。可选地，所述外轮廓上的外轮廓位置点具有外轮廓置信度，所述方法还包括：若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且再次确定的外轮廓与之前确定的历史外轮廓存在位置相同的外轮廓位置点，则增加所述位置相同的外轮廓位置点的外轮廓置信度；和/或，若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且之前确定的历史外轮廓上的至少一个历史外轮廓位置点不在所述再次确定的外轮廓上，则降低所述不在所述再次确定的外轮廓上的历史外轮廓位置点的外轮廓置信度。可选地，所述基于所述外轮廓处理封闭空间的地图包括基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架，所述基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架，包括：若外轮廓位置点的外轮廓置信度进入预设的第一阈值范围，则基于所述外轮廓置信度进入所述第一阈值范围的外轮廓位置点确定或者更新所述地图框架。可选地，所述基于所述外轮廓更新封闭空间的地图，包括：若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且之前确定的历史外轮廓上的至少一个外轮廓位置点不在所述再次确定的外轮廓上，则采用在再次确定的外轮廓上但不在之前确定的历史外轮廓上的新的外轮廓位置点更新所述地图。可选地，若所述外轮廓位置点具有外轮廓置信度，所述基于所述外轮廓更新封闭空间的地图，包括：若之前确定的历史外轮廓上的历史外轮廓位置点的外轮廓置信度进入预设的第二阈值范围，则在更新后的地图上不再包括外轮廓置信度进入所述第二阈值范围的外轮廓位置点。可选地，所述内轮廓位置点具有内轮廓置信度，所述方法还包括：若可移动设备在后续运行过程中再次确定内轮廓，且再次确定的内轮廓与之前确定的历史内轮廓存在位置相同的内轮廓位置点，则增加所述位置相同的内轮廓位置点的内轮廓置信度；和/或，若可移动设备在后续运行过程中再次确定内轮廓，且之前确定的历史内轮廓上的至少一个历史内轮廓位置点不在所述再次确定的内轮廓上，则降低所述不在所述再次确定的内轮廓上的历史内轮廓位置点的内轮廓置信度。可选地，还包括：将所述内轮廓作为地图细节，标记在所述地图中；或者，若所述内轮廓上各个内轮廓位置点的内轮廓置信度均进入预设的第三阈值范围，则将所述内轮廓作为地图细节，标记在所述地图中。可选地，还包括：若内轮廓位置点的内轮廓置信度进入预设的第四阈值范围，则在更新后的地图中不再包括所述内轮廓置信度进入预设的第四阈值范围的内轮廓位置点。可选地，所述获取多个障碍物位置，包括：可移动设备在工作区域内移动时持续进行障碍物检测，根据可移动设备自身参数以及检测到障碍物时可移动设备的自身位置，计算障碍物位置；和/或，可移动设备在工作区域内移动时持续进行障碍物检测，并检测障碍物的距离信息，根据障碍物的距离信息以及检测到障碍物时可移动设备的自身位置，计算障碍物位置；和/或，可移动设备在工作区域内移动时持续进行障碍物检测，检测得到障碍物位置；和/或，可移动设备根据历史地图获取障碍物位置。第二方面，提供一种封闭空间的地图处理装置，包括：第一获取模块，用于获取可移动设备的多个自身位置；第二获取模块，用于获取多个障碍物位置；第三获取模块，用于基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；第四获取模块，用于基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；第一确定模块，用于若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；处理模块，用于基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。第三方面，提供一种可移动设备，包括：运动传感器，用于获取自身的运动参数信息；环境传感器，用于获取工作区域中的障碍物信息；处理器，用于基于所述运动参数信息和/或所述障碍物信息获取可移动设备的多个自身位置和多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由可移动设备中的处理器执行时，执行如第一方面任一项所述的方法。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种封闭空间的地图处理方法，其特征在于，包括：/n获取可移动设备的多个自身位置；/n获取多个障碍物位置；/n基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；/n基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；/n若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；/n基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种封闭空间的地图处理方法，其特征在于，包括：
获取可移动设备的多个自身位置；
获取多个障碍物位置；
基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；
基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；
若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；
基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取封闭空间的地图；
在所述地图中标记：所述障碍物位置、所述边轮廓、所述可移动设备的自身位置、所述自环中的至少一项。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述外轮廓处理封闭空间的地图，包括如下项中的至少一项：
基于所述外轮廓更新封闭空间的地图中障碍物类型；所述障碍物类型至少包括边界；
基于所述外轮廓识别封闭空间的区域；
基于所述外轮廓对封闭空间进行分区；
基于所述外轮廓更新封闭空间的地图；
基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述自环包围在所述边轮廓的外侧，则确定所述边轮廓为内轮廓。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外轮廓上的外轮廓位置点具有外轮廓置信度，所述方法还包括：
若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且再次确定的外轮廓与之前确定的历史外轮廓存在位置相同的外轮廓位置点，则增加所述位置相同的外轮廓位置点的外轮廓置信度；和/或，
若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且之前确定的历史外轮廓上的至少一个历史外轮廓位置点不在所述再次确定的外轮廓上，则降低所述不在所述再次确定的外轮廓上的历史外轮廓位置点的外轮廓置信度。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述外轮廓处理封闭空间的地图包括基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架，所述基于所述外轮廓在封闭空间的地图中确定或者更新地图框架，包括：
若外轮廓位置点的外轮廓置信度进入预设的第一阈值范围，则基于所述外轮廓置信度进入所述第一阈值范围的外轮廓位置点确定或者更新所述地图框架。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述外轮廓更新封闭空间的地图，包括：
若可移动设备在后续运行过程中再次确定外轮廓，且之前确定的历史外轮廓上的至少一个历史外轮廓位置点不在所述再次确定的外轮廓上，则采用在再次确定的外轮廓上但不在之前确定的历史外轮廓上的新的外轮廓位置点更新所述地图。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述外轮廓位置点具有外轮廓置信度，所述基于所述外轮廓更新封闭空间的地图，包括：
若之前确定的历史外轮廓上的历史外轮廓位置点的外轮廓置信度进入预设的第二阈值范围，则在更新后的地图上不再包括外轮廓置信度进入所述第二阈值范围的外轮廓位置点。


9.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：安惠中，吴晨豪，张一茗，陈震，
申请(专利权)人：速感科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11