全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置，该方法包括：获取数据库；获取待清扫区域的地图信息；将地图信息划分为多个特征区域；在数据库中获取与各个特征区域相匹配的清扫路径规划方式；根据清扫路径规划方式生成清扫路径；连接各个清扫路径，形成整体清扫轨迹；顺着整体清扫轨迹完成待清扫区域的清扫。本发明专利技术通过对地图信息进行特征区域的划分、对各个特征区域进行清扫路径的规划和清扫路径的连接，以使能对待清扫区域进行全区域的清扫轨迹的规划，使得清扫机器人能够顺利完成复杂场景的清扫工作，提高了清扫机器人的路径规划和区域清扫的效率。

【技术实现步骤摘要】
全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置。
技术介绍
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。清扫机器人使用过程中，为保障清扫机器人的工作效率，针对清扫机器人的路径规划问题越来越受人们所重视。现有的清扫机器人执行清扫任务前，仅仅是依靠清扫机器人先环绕清扫区域一周进行地形建模，形成地图信息，或者通过人为输入基于清扫区域的地图信息，然后根据地图信息形成清扫路径，最后顺着清扫路径进行清扫。但是当清扫区域非常复杂时，清扫机器人无法完成庞大清扫区域的清扫工作，降低了清扫机器人的路径规划效率和区域清扫效率。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是，当清扫区域非常复杂时，清扫机器人无法完成庞大清扫区域的清扫工作的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种全区域覆盖的清扫方法，所述清扫方法包括以下步骤：获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；获取待清扫区域的地图信息；将所述地图信息划分为多个特征区域；在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。更进一步的，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。更进一步的，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：确定相邻所述清扫路径之间的交界线；在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。更进一步的，所述将所述地图信息划分为多个特征区域的步骤，具体包括：在所述地图信息中识别出多个图形参数；分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种全区域覆盖的清扫装置，所述清扫装置包括：数据库获取单元，用于获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；地图信息获取单元，用于获取待清扫区域的地图信息；划分单元，用于将所述地图信息划分为多个特征区域；匹配单元，用于在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；生成单元，用于根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；连接单元，用于连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；清扫单元，用于顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。更进一步的，所述连接单元包括：编号单元，用于基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；第一整体清扫轨迹形成单元，用于根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。更进一步的，所述连接单元包括：交界线确定单元，用于确定相邻所述清扫路径之间的交界线；第二整体清扫轨迹形成单元，用于在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。更进一步的，所述划分单元包括：识别单元，用于在所述地图信息中识别出多个图形参数；特征区域生成单元，用于分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种清扫机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述清扫方法的步骤。本专利技术实施例的另一目的在于提供一种存储装置，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如上述清扫方法的步骤。本专利技术实施例，通过对地图信息进行特征区域的划分、对各个特征区域进行清扫路径的规划和清扫路径的连接，以使能有效的对待清扫区域进行全区域的清扫轨迹的规划，使得清扫机器人能够顺利完成复杂场景的清扫工作，提高了清扫机器人的路径规划和区域清扫的效率。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的全区域覆盖的清扫方法的流程图；图2是本专利技术第二实施例提供的全区域覆盖的清扫方法的流程图；图3是本专利技术第二实施例提供的待清扫区域对应的地图信息结构示意图；图4是本专利技术第三实施例提供的全区域覆盖的清扫方法的流程图；图5是本专利技术第三实施例提供的待清扫区域对应的地图信息结构示意图；图6是本专利技术第四实施例提供的全区域覆盖的清扫装置的结构示意图；图7是本专利技术第五实施例提供的清扫机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。现有的清扫机器人执行清扫任务前，仅仅是依靠清扫机器人先环绕清扫区域一周进行地形建模，或者通过人为输入基于清扫区域的地图信息，然后根据地图信息形成清扫路径，最后顺着清扫路径进行清扫，使得清扫机器人无法完成庞大清扫区域的清扫工作，降低了清扫机器人的路径规划效率和区域清扫效率。而本专利技术实施例通过对地图信息进行特征区域的划分、对各个特征区域进行清扫路径的规划和清扫路径的连接，以使能有效的对待清扫区域进行全区域的清扫轨迹的规划，提高了路径规划和区域清扫的效率。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一请参阅图1，是本专利技术第一实施例提供的全区域覆盖的清扫方法的流程图，包括步骤：步骤S10，获取数据库；其中，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式，该特征区域可以基于区域的大小、区域的形状、区域中的障碍物、区域的宽度和区域的长度等参数进行划分，且不同特征区域对应存储的清扫路径规划方式可以相同或不相同。例如，该数据库中包括特征区域A和对应的清扫路径规划方式A、特征区域B和对应的清扫路径规划方式B以及特征区域C和对应的清扫路径规划方式C，该特征区域A为方形区域，该清扫路径规划方式A为往返路径规划，该特征区域B为圆形区域，该清扫路径规划方式B为渐变路径规划，该特征区域C为方形区域且存储有多个依序排列的矩形障碍物，则该清扫路径规划方式C为避障曲线路径规划。步骤S20，获取待清扫区域的地图信息；其中，可以采用激光扫描或摄像头拍摄的方式以进行地图信息的获取，具体的，清扫机器人上设有激光扫描器或摄像头，可通过控制激光扫描器或摄像头以获取地图信息，并通过基于该地图信息的获取以生成地图图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括以下步骤：/n获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；/n获取待清扫区域的地图信息；/n将所述地图信息划分为多个特征区域；/n在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；/n根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；/n连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；/n顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括以下步骤：
获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；
获取待清扫区域的地图信息；
将所述地图信息划分为多个特征区域；
在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；
根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；
连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；
顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。


2.如权利要求1所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：
基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；
根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。


3.如权利要求1所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：
确定相邻所述清扫路径之间的交界线；
在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。


4.如权利要求1至3任一项所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述将所述地图信息划分为多个特征区域的步骤，具体包括：
在所述地图信息中识别出多个图形参数；
分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。


5.一种全区域覆盖的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：
数据库获取单元，用于获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；
地图信息获取单元，用于获取待清扫区域的地图信息；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44