一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在机器人行进过程中，获取机器人行进方向的障碍物信息；根据障碍物信息，确定是否存在位于机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，指定区域为机器人行进方向上，以机器人的基准线为中心线的宽度不小于机器人的机身最大宽度的矩形区域；若存在，则根据目标障碍物与机器人的距离，控制机器人进行避障。由于电子设备先确定出机器人方向上矩形的指定区域内的目标障碍物，再根据目标障碍物与机器人的距离进行避障，而不是只要在扇形障碍物区域中存在障碍物时，便控制机器人停止行进，可以避免出现实际没有碰撞风险的障碍物导致机器人停止行进的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
机器人在行进过程中需要进行避障，也就是采取一定的方式躲避障碍物，防止与障碍物发生碰撞。目前的避障方式是检测预设的障碍物区域内是否存在障碍物，如果存在，则控制机器人停止行进。具体来说，如图1所示，以机器人行进方向的正前方为准线110，准线110的左右两侧以指定的角度和半径形成扇形区域，该扇形区域即为障碍物区域，该半径大于机器人的半径。由于只要在扇形障碍物区域中存在障碍物，机器人便停止行进，因此，会出现实际没有碰撞风险的障碍物导致机器人停止行进的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，以避免出现实际没有碰撞风险的障碍物导致机器人停止行进的问题。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人避障方法，所述方法包括：在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；若存在，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。可选的，所述指定区域的宽度等于所述机器人的机身最大宽度。可选的，所述根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离，其中，所述水平距离为障碍物与所述机器人的基准线的距离；将对应的水平距离不大于目标距离的障碍物，确定为位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述目标距离为所述机器人的机身最大宽度的二分之一。可选的，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离的步骤，包括：根据每个所述障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的正弦函数值，计算每个所述障碍物与所述机器人的水平距离。可选的，所述根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离；基于所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离，控制所述机器人进行避障。可选的，所述根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定各所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离，其中，所述垂直距离为与所述机器人的中心线的距离，所述中心线为经过所述机器人的中心点且与所述机器人的基准线垂直的直线。可选的，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述根据所述障碍物信息，确定各所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离的步骤，包括：根据每个所述目标障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的余弦函数值，计算每个所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离。可选的，所述基于所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离，控制所述机器人进行避障的步骤，包括：若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离大于第一预设距离，控制所述机器人继续按照当前速度行进；或者若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离不大于所述第一预设距离且不小于第二预设距离，控制所述机器人减速行进；或者若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离小于所述第二预设距离，控制所述机器人停止行进。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人避障装置，所述装置包括：障碍物信息获取模块，用于在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；目标障碍物确定模块，用于根据所述障碍物信息，确定是否存在位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；避障模块，用于若存在位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。可选的，所述指定区域的宽度等于所述机器人的机身最大宽度。可选的，所述目标障碍物确定模块包括：水平距离确定单元，用于根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离，其中，所述水平距离为障碍物与所述机器人的基准线的距离；障碍物确定单元，用于将对应的水平距离不大于目标距离的障碍物，确定为位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述目标距离为所述机器人的机身最大宽度的二分之一。可选的，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述水平距离确定单元具体用于：根据每个所述障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的正弦函数值，计算每个所述障碍物与所述机器人的水平距离。可选的，所述避障模块包括：距离确定单元，用于根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离；避障控制单元，用于基于所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离，控制所述机器人进行避障。可选的，所述距离确定单元具体用于：根据所述障碍物信息，确定各所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离，其中，所述垂直距离为与所述机器人的中心线的距离，所述中心线为经过所述机器人的中心点且与所述机器人的基准线垂直的直线。可选的，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述距离确定单元具体用于：根据每个所述目标障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的余弦函数值，计算每个所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离。可选的，所述避障控制单元包括：第一控制子单元，用于若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离大于第一预设距离，控制所述机器人继续按照当前速度行进；第二控制子单元，用于若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离不大于所述第一预设距离且不小于第二预设距离，控制所述机器人减速行进；第三控制子单元，用于若所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离小于所述第二预设距离，控制所述机器人停止行进。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：/n在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；/n根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；/n若存在，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；
根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；
若存在，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定区域的宽度等于所述机器人的机身最大宽度。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物的步骤，包括：
根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离，其中，所述水平距离为障碍物与所述机器人的基准线的距离；
将对应的水平距离不大于目标距离的障碍物，确定为位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述目标距离为所述机器人的机身最大宽度的二分之一。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；
所述根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离的步骤，包括：
根据每个所述障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的正弦函数值，计算每个所述障碍物与所述机器人的水平距离。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障的步骤，包括：
根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离；
基于所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离，控制所述机器人进行避障。


6.如权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，耿磊，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11