【技术实现步骤摘要】
三弦活齿传动机构及其减速器
本专利技术涉及活齿传动
，具体涉及一种三弦活齿传动机构及其减速器，尤其是涉及一种单级三弦活齿传动机构、一种双级三弦活齿传动机构、一种双级串联减速器以及一种双级并联减速器。
技术介绍
活齿传动有多种分支，常用的有摆线活齿传动和弦线活齿传动两种，这两种传动形式的灵魂在于其与活齿啮合的齿廓的中心线，其本质是通过活齿同时在不同的齿廓中心线内运动，以完成机构运动的转化。齿廓中心线可以是摆线、弦线、直线以及长度为零的线，即一个点；如专利号为202010178797.X提出的《一种二齿差密排组合齿面摆线活齿传动单元》，其活齿中心所在的齿廓中心线有两个，一个是外摆线，一个是内摆线，同时只有两个构件与活齿构成啮合副；如专利号为111350794B提出的《一种单级组合摆线齿面活齿传动单元》，其活齿中心所在的齿廓中心线有两个，一个是内摆线或外摆线，另一个是一个点，同时只有两个构件与活齿构成啮合副；如专利号为110397711B提出的《凸轮激波式双级平面钢球减速器》、专利号为110513443B提出的《偏心驱动双级...
【技术保护点】
1.一种单级三弦活齿传动机构，其特征在于，其包括驱动轴、定弦线轮、激波弦线轮、动弦线轮和活齿，/n定弦线轮和动弦线轮分别铰接在驱动轴上，激波弦线轮位于定弦线轮和动弦线轮之间且固定安装在驱动轴上；定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮均设有整周闭合的弦线齿廓，所述弦线齿廓的波幅均相等；定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上各弦线齿廓的齿廓中心线在同一平面上，激波弦线轮上弦线齿廓的波数等于定弦线轮上弦线齿廓的波数和动弦线轮上弦线齿廓的波数之差的绝对值的一半；/n多个活齿设置在定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上的弦线齿廓之间，每个活齿的中心均同时设置在三条弦线齿廓对应的齿廓中心线上；活齿的个数与...
【技术特征摘要】
1.一种单级三弦活齿传动机构，其特征在于，其包括驱动轴、定弦线轮、激波弦线轮、动弦线轮和活齿，
定弦线轮和动弦线轮分别铰接在驱动轴上，激波弦线轮位于定弦线轮和动弦线轮之间且固定安装在驱动轴上；定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮均设有整周闭合的弦线齿廓，所述弦线齿廓的波幅均相等；定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上各弦线齿廓的齿廓中心线在同一平面上，激波弦线轮上弦线齿廓的波数等于定弦线轮上弦线齿廓的波数和动弦线轮上弦线齿廓的波数之差的绝对值的一半；
多个活齿设置在定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上的弦线齿廓之间，每个活齿的中心均同时设置在三条弦线齿廓对应的齿廓中心线上；活齿的个数与定弦线轮上弦线齿廓的波数之差的绝对值等于激波弦线轮上弦线齿廓的波数；活齿为旋转体，其外表面包括第一齿面和第二齿面，第二齿面在第一齿面的内部且与第一齿面相切；各弦线齿廓的齿廓面为活齿中心在其齿廓中心线上运动一周时第一齿面的运动轨迹包络面，与所述弦线齿廓所在的定弦线轮或激波弦线轮或动弦线轮的相交面。
2.根据权利要求1所述的单级三弦活齿传动机构，其特征在于，所述定弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述激波弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述动弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
式中：为自变量；b、c均为常数项，所有常数项均大于或等于零；a为弦线齿廓的波幅；ZK1为定弦线轮上弦线齿廓的波数；ZH1为激波弦线轮上弦线齿廓的波数；ZK2为动弦线轮上弦线齿廓的波数。
3.根据权利要求1所述的单级三弦活齿传动机构，其特征在于，所述定弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述激波弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述动弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
以上各式中：为自变量；a为弦线齿廓的波幅；R为弦线齿廓的径向半径；ZK1为定弦线轮上弦线齿廓的波数；ZH1为激波弦线轮上弦线齿廓的波数；ZK2为动弦线轮上弦线齿廓的波数。
4.一种单级三弦活齿传动机构，其特征在于，包括具有偏心轴段的驱动轴、定弦线轮、具有波数为1的弦线齿廓的激波弦线轮、动弦线轮和活齿，
定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上均设有整周闭合的弦线齿廓，所有弦线齿廓的波幅均相等；定弦线轮和动弦线轮分别铰接在驱动轴上；激波弦线轮上弦线齿廓的波数为1，其弦线齿廓中心线为一个圆形，且所述圆形的中心铰接在驱动轴的偏心轴段上，所述偏心轴段的轴线距离驱动轴轴线的距离等于弦线齿廓的波幅，且激波弦线轮位于定弦线轮和动弦线轮之间；定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上各弦线齿廓的齿廓中心线在同一平面上，激波弦线轮上弦线齿廓的波数等于定弦线轮上弦线齿廓的波数和动弦线轮上弦线齿廓的波数之差的绝对值的一半；
多个活齿安装在定弦线轮、激波弦线轮和动弦线轮上的弦线齿廓之间，每个活齿的中心均同时在三条弦线齿廓对应的齿廓中心线上；活齿的个数与定弦线轮上弦线齿廓的波数之差的绝对值等于激波弦线轮上弦线齿廓的波数；活齿为旋转体，其外表面包括第一齿面和第二齿面，第二齿面在第一齿面的内部且与第一齿面相切；各弦线齿廓的齿廓面为活齿中心在其齿廓中心线上运动一周，第一齿面的运动轨迹包络面，与所述弦线齿廓所在的定弦线轮或激波弦线轮或动弦线轮的相交面。
5.根据权利要求4所述的单级三弦活齿传动机构，其特征在于，所述定弦线轮的弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述激波弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
所述动弦线轮上弦线齿廓的齿廓中心线在平面直角坐标系中的参数方程为：
以上各式中：为自变量；a为弦线齿廓的波幅；R为弦线齿廓的径向半径；ZK1为定弦线轮上弦线齿廓的波数；ZH1为激波弦线轮上弦线齿廓的波数；ZK2为动弦线轮上弦线齿廓的波数。
6.根据权利要求2、3或者5所述的单级三弦活齿传动机构，其特征在于，固定定弦线轮、驱动轴主动旋转且动弦线轮随动时，驱动轴与动弦线轮之间的减速比为：
上式中，当ZK2的值大于ZK1的值时，减速比i为正数，代表驱动轴和动弦线轮的转向相同；当ZK2的值小于ZK...
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