车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。车辆周围监视装置(车辆周围监视单元(100))的斜俯视图像生成部(110)通过摄像头组(210)拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在包含显示装置组(260)的显示装置上。行进方向获取部(140)从控制车辆的前进和后退的控制装置(变速系统(290))获取车辆的行进方向。斜俯视图像生成部(110)在前进时生成从车辆的后方向前下方俯视车辆的前方斜俯视图像，且在后退时生成从车辆的前方向后下方俯视车辆的后方斜俯视图像。据此，当检测到障碍物时能在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。

【技术实现步骤摘要】
车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序
本专利技术涉及一种车辆周围监视装置、车辆、车辆周围监视方法和程序。
技术介绍
搭载有摄像头、声呐、雷达，在监视器上显示车辆周边、或者检测到障碍物后停车、或者将车辆向指定的泊车位置泊车的系统正变得越来越普及。作为显示摄像头拍摄到的车辆周围的图像的系统，有专利文献1中记载的车辆周围监视系统。该车辆周围监视系统将由多个车载摄像头拍摄到的整个车辆周围作为以从车辆上方的虚拟视点俯视的方式看到的俯视显示图像显示在显示画面上。在通过声呐检测到在由两个相邻的车载摄像头重复拍摄到的重复区域中存在障碍物的情况下，显示由对检测到该障碍物的重复区域进行拍摄的两个车载摄像头的原始图像构成的警报图像。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利技术专利授权公报特许第4807104号
技术实现思路
[专利技术要解决的技术问题]上述车辆周围监视系统在检测到障碍物时从俯视显示图像(正上方俯视图像)切换到当前图像。作为用于驾驶员掌握车辆周围状况的图像，有从斜上方俯视车辆的图像即斜俯视图像。但是，在专利文献1中没有记载在该斜俯视图像中检测到障碍物时的应对措施。本专利技术要解决的技术问题在于，在检测到障碍物时在斜俯视图像中向驾驶员警告存在障碍物。[用于解决技术问题的技术方案]本专利技术的车辆周围监视装置的特征在于，具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。[专利技术效果]根据本专利技术，当检测到障碍物时能够在斜俯视图像中对驾驶员警告障碍物。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的系统结构的框图。图2是搭载了本实施方式所涉及的车辆周围监视系统的车辆的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆的仪表板的结构的图。图4是本实施方式所涉及的车辆周围监视处理的流程图。图5是本实施方式所涉及的前进时周围图像显示处理的流程图。图6是本实施方式所涉及的后退时周围图像显示处理的流程图。图7是用于说明本实施方式所涉及的前方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。图8是用于说明本实施方式所涉及的后方斜俯视图像和正上方俯视图像的图。图9是用于说明与本实施方式不同的、包含障碍物方向标识的后方斜俯视图像的图。[附图标记说明]10：车辆周围监视系统；100：车辆周围监视单元(车辆周围监视装置)；110：斜俯视图像生成部；120：正上方俯视图像生成部；130：目标物获取部；140：行进方向获取部；200：车辆；210：摄像头组；211～214：摄像头(拍摄装置)；220：声呐组；221～232：声呐；240：激光雷达组；241～245：激光雷达；250：输入设备组；251：MVC开关；260：显示装置组；261～262：显示装置；290：变速系统(控制装置)；311：前方斜俯视图像(斜俯视图像)；312、322：正上方俯视图像；321：后方斜俯视图像(斜俯视图像)；313、314、324：障碍物方向标识。具体实施方式下面，对本专利技术的实施方式中的车辆周围监视系统进行说明。车辆周围监视系统用摄像头拍摄车辆周围，将拍摄到的图像合成为从车辆斜上方俯视的视点观察到的斜俯视图像。车辆周围监视系统在车辆前进时合成为从车辆的后方向前下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(也记作前方斜俯视图像)。另外，车辆周围监测系统在车辆后退时合成为从车辆的前方向后下方俯视的视点观察到的斜俯视图像(也记作后方斜俯视图像)。另外，车辆周围监视系统使用激光雷达、雷达、声呐等来检测车辆周围的障碍物中接近本车辆的障碍物(其他车辆、人等)，在前方斜俯视图像上重叠表示障碍物的方向的图像(障碍物方向标识)(载入障碍物方向标识)。在后退时，由于驾驶员有可能误识别障碍物的方向，因此，车辆周围监视系统在后方斜俯视图像上没有载入障碍物的方向。对于从正上方俯视车辆的视点观察到的正上方俯视图像，车辆周围监视系统无论在前进时还是后退时均载入障碍物的方向。《车辆周围监视系统的结构》图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监视系统10的系统结构的框图。图2是搭载了本实施方式所涉及的车辆周围监视系统10的车辆200的俯视图。图3是表示本实施方式所涉及的车辆200的仪表板280的结构的图。参照图1～图3说明车辆周围监视系统10的结构。如图1所示，车辆周围监视系统10构成为包括车辆周围监视单元100、摄像头组210、声呐组220、激光雷达组240、输入设备组250、显示装置组260和变速系统290。摄像头组210、声呐组220、激光雷达组240、输入设备组250、显示装置组260和变速系统290可以直接连接到车辆周围监视单元100或者经由CAN(ControllerAreaNetwork:控制装置局域网)连接。《车辆周围监视系统的结构：摄像头》摄像头组210是搭载于图2所示的车辆200的多台摄像头211～214。详细而言，车辆200具有设置在车辆200的前方，拍摄车辆200的前方的摄像头211。另外，车辆200具有设置在车辆200的后方，拍摄车辆200的后方的摄像头213。在本实施方式中，车辆200具有摄像头212和摄像头214，其中，所述摄像头212设置在车辆200的右后视镜的顶端并对车辆200的右侧进行拍摄；摄像头214设置在车辆200的左后视镜的顶端并对车辆200的左侧进行拍摄。摄像头212、214也可以设置在后视镜(doormirror)的顶端以外的部位，但优选设置在后视镜不会较大地拍入拍摄图像的部位。摄像头211～214拍摄到的图像被输出给车辆周围监视单元100。《车辆周围监视系统的结构：声呐》声呐组220是搭载于图2所示的车辆200的多台声呐221～232，用于进行近距离的障碍物的检测(距离测定)。详细而言，本实施方式中的车辆200在车辆200的前方具有大致等间隔排列的4台声呐221～224。4台声呐221～224检测车辆200前方的障碍物。另外，车辆200在车辆200的后方具有大致等间隔排列的4台声呐227～230。四台声呐227～230检测车辆200后方的障碍物。此外，本实施方式中的车辆200在车辆200的右前方部侧方具有声呐225。声呐225从车辆200的右前方检测右侧的障碍物。另外，车辆200在车辆200的右后方部侧方具有声呐226。声呐226从车辆200的右后方检测右侧的障碍物。车辆200在车辆200的左前方部侧方具有声呐232。声呐232从车辆200的左前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆周围监视装置，其特征在于，/n具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，/n所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；/n所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，/n所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。/n

【技术特征摘要】
20191213 JP 2019-2259561.一种车辆周围监视装置，其特征在于，
具有斜俯视图像生成部和行进方向获取部，其中，
所述斜俯视图像生成部通过多个拍摄装置拍摄车辆的周围，且对拍摄到的图像进行合成来生成从车辆斜上方俯视所述车辆的斜俯视图像，并将该斜俯视图像显示在显示装置上；
所述行进方向获取部从控制所述车辆的前进和后退的控制装置获取所述车辆的行进方向，
所述斜俯视图像生成部在所述前进时生成从所述车辆的后方向前下方俯视所述车辆的前方斜俯视图像，且在所述后退时生成从所述车辆的前方向后下方俯视所述车辆的后方斜俯视图像。


2.根据权利要求1所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
还具有目标物获取部，该目标物获取部获取所述车辆周围的目标物，
所述斜俯视图像生成部构成为：
在所述目标物获取部获取到接近本车辆的所述目标物的情况下，在所述前进时将所述目标物的存在方向与所述前方斜俯视图像重叠；
在所述后退时不将所述目标物的存在方向与所述后方斜俯视图像重叠。


3.根据权利要求2所述的车辆周围监视装置，其特征在于，
还具有正上方俯视图像生成部，该正上方俯视图像生成部生成从正上方俯视所述车辆的正上方俯视图像且将其显示在所述显示装置上，
在所述前进时和所述后退时，所述正上方俯视图像生成部将所述目标物的存在方向与所述正上方俯视图像重叠。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中浩，景山惠，梶原千寻，星野荣一，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP