一种车辆避障方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种车辆避障方法、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，上述方法包括：获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息。根据障碍物信息确定车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向。向车辆发送用于指示车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号。根据行驶信息实时确定车辆的横向偏移量，若横向偏移量小于等于预设偏移量，则向车辆发送用于指示车辆反向转向的复位转向信号。应用本发明专利技术实施例提供的方案可以提高车辆行驶的安全程度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避障方法、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆避障方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
在车辆行驶过程中，车辆所处行驶环境中存在的其他车辆、人、动物等障碍物可能与车辆发生碰撞，从而影响车辆的安全行驶。因此，为了防止车辆与障碍物发生碰撞，需要车辆在行驶过程中进行避障控制。现有技术中，若车辆行驶的通道上存在影响车辆行驶的目标障碍物，车辆往往采用制动减速的方式进行避障。但在部分情况下，通过制动减速的方式依旧难以避免车辆与目标障碍物发生碰撞，从而导致车辆在行驶过程中的安全程度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆避障方法、电子设备及存储介质，以提高车辆在行驶过程中的安全程度。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆避障方法，上述方法包括：获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息确定所述车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向；向所述车辆发送用于指示所述车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号；根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，若所述横向偏移量小于等于预设偏移量，则向所述车辆发送用于指示所述车辆反向转向的复位转向信号。本专利技术的一个实施例中，所述根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，包括：根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，作为当前横向移动距离，其中，所述目标时间段为：当前时刻与上一时刻之间的时间段，所述上一时刻为：上一次计算横向移动距离的时刻；计算所述上一时刻计算得到的累计横向移动距离与所述当前横向移动距离之和，得到当前时刻对应的累计横向移动距离；计算横向安全距离和与所累计横向移动距离之差得到所述横向偏移量。本专利技术的一个实施例中，所述根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，包括：根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离；计算所述横向行驶距离与所述横向转动距离之和，作为所述目标时间段内所述车辆的横向移动距离。本专利技术的一个实施例中，所述根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离，包括：根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，其中，所述目标角度为：当前时刻所述车辆的朝向与所述车辆开始转向行驶时的初始朝向之间夹角的角度；根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离。本专利技术的一个实施例中，所述根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，包括：通过以下公式计算所述车辆的横向行驶距离：其中，ymove为所述横向行驶距离，vt为当前时刻所述车辆的行驶速度，at为当前时刻所述车辆的行驶加速度，Δt为所述目标时间段的时长，θt为所述目标角度；所述根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离，包括：通过以下公式计算所述车辆的横向转向距离：其中，yturn为所述横向转动距离，为所述车辆的转向速率，CarLength为所述车辆的宽度。本专利技术的一个实施例中，所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向，包括：根据所述障碍物信息，判断转向参数的第一预设取值表示的第一转向方向是否存在障碍物；若为否，则将所述第一转向方向确定为安全转向方向；若为是，则将第二预设取值表示的第二转向方向确定为安全转向方向，将转向参数的取值调整为所述第二预设取值。本专利技术的一个实施例中，在所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向之前，所述方法还包括：根据所述目标障碍物与所述车辆之间的障碍物距离，判断所述车辆能否通过制动减速的方式成功避障；若为否，则执行所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向的步骤。本专利技术的一个实施例中，所述根据所述目标障碍物与所述车辆之间的障碍物距离，判断所述车辆能否通过制动减速的方式成功避障，包括：判断所述障碍物距离是否小于预设距离，若为是，则确定所述车辆不能通过制动减速的方式成功避障；和/或根据所述障碍物距离与所述车辆的行驶速度，计算所述车辆的制动时间，若所述制动时间小于预设时间，则确定所述车辆不能通过制动减速的方式成功避障。第二方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面任一所述的方法步骤。本专利技术实施例有益效果：本专利技术实施例提供的方案可以获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息。根据障碍物信息确定车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向。向车辆发送用于指示车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号。根据行驶信息实时确定车辆的横向偏移量，若上述横向偏移量达到预设偏移量，则向车辆发送用于指示车辆反向转向的复位转向信号。由以上可见，在确定车辆行驶的通道上存在目标障碍物的情况下，可以实时确定不存在障碍物的安全转向方向，并向车辆发送用于指示车辆向安全转向方向转向行驶的开始转向信号，使得上述车辆向安全转向方向行驶。并且可以实时根据上述车辆的横向偏移量判断上述车辆是否能够反向转向，在横向偏移量达到预设偏移量的情况下，可以向车辆发送复位转向信号，使得车辆转向复位继续行驶。由于上述车辆在行驶过程中转向行驶，因此上述车辆可以绕过上述目标障碍物，以避免上述车辆与目标障碍物之间发生碰撞，从而可以提高车辆行驶的安全程度。并且，由于上述行驶信息与障碍物信息是实时确定的，因此所获得的上述行驶信息与障碍物信息较为准确，并且上述安全转向方向也是实时确定的，因此上述安全转向方向的选择能够与行驶环境中障碍物的变化保持同步，所以可以进一步提高上述车辆行驶的安全程度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的第一种车辆避障方法的流程示意图；图2A为本专利技术实施例提供的第一种车辆转向行驶示意图；图2B为本专利技术实施例提供的第二种车辆转向行驶示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息；/n根据所述障碍物信息确定所述车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向；/n向所述车辆发送用于指示所述车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号；/n根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，若所述横向偏移量小于等于预设偏移量，则向所述车辆发送用于指示所述车辆反向转向的复位转向信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：
获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息；
根据所述障碍物信息确定所述车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向；
向所述车辆发送用于指示所述车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号；
根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，若所述横向偏移量小于等于预设偏移量，则向所述车辆发送用于指示所述车辆反向转向的复位转向信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，包括：
根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，作为当前横向移动距离，其中，所述目标时间段为：当前时刻与上一时刻之间的时间段，所述上一时刻为：上一次计算横向移动距离的时刻；
计算所述上一时刻计算得到的累计横向移动距离与所述当前横向移动距离之和，得到当前时刻对应的累计横向移动距离；
计算横向安全距离和与所累计横向移动距离之差得到所述横向偏移量。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，包括：
根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离；
计算所述横向行驶距离与所述横向转动距离之和，作为所述目标时间段内所述车辆的横向移动距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离，包括：
根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，其中，所述目标角度为：当前时刻所述车辆的朝向与所述车辆开始转向行驶时的初始朝向之间夹角的角度；
根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，包括：
通过以下公式计算所述车辆的横向行驶距离：



其中，ymove为所述横向行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕光辉，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42